工业机器人技术习题答案
工业机器人技术课后题答案
第一章课后习题：3、说明工业机器人的基本组成及各部分之间的关系。
答：工业机器人由三大部分六个子系统组成。
三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。
六个子系统是驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人－环境交互系统、人机交互系统和控制系统。
各部分之间的关系可由下图表明：4、简述工业机器人各参数的定义：自由度、重复定位精度、工作范围、工作速度、承载能力。
答：自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目,不应包括手爪(末端操作器)的开合自由度。
重复定位精度是指机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力, 可以用标准偏差这个统计量来表示, 它是衡量一列误差值的密集度(即重复度)。
工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合, 也叫工作区域。
工作速度一般指工作时的最大稳定速度。
承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。
承载能力不仅指负载, 而且还包括了机器人末端操作器的质量。
第二章课后习题：1、答：工业上的机器人的手一般称之为末端操作器, 它是机器人直接用于抓取和握紧(吸附)专用工具(如喷枪、扳手、焊具、喷头等)进行操作的部件。
具有模仿人手动作的功能, 并安装于机器人手臂的前端。
大致可分为以下几类: (1) 夹钳式取料手；(2) 吸附式取料手；(3) 专用操作器及转换器；(4) 仿生多指灵巧手。
4、答：R关节是一种翻转(Roll)关节。
B关节是一种折曲(Bend)关节。
Y关节是一种偏转(Yaw)关节。
具有俯仰、偏转和翻转运动, 即RPY运动。
5、答：行走机构分为固定轨迹式和无固定轨迹式。
无固定轨迹式又分为与地面连续接触（包括轮式和履带式）和与地面间断接触（步行式）。
轮式在平地上行驶比较方便，履带式可以在泥泞道路上和沙漠中行驶。
步行式有很大的适应性, 尤其在有障碍物的通道(如管道、台阶或楼梯)上或很难接近的工作场地更有优越性。
第三章课后习题：1、点矢量v 为]00.3000.2000.10[T ，相对参考系作如下齐次坐标变换：A=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡--10000.9000.1000.0000.00.3000.0866.0500.00.11000.0500.0866.0 写出变换后点矢量v 的表达式，并说明是什么性质的变换，写出旋转算子Rot 及平移算子Trans 。
工业机器人技术基础 习题答案 第2章[3页]
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一、填空题1.根据气吸附式末端执行器按形成压力差的方法分类，可分为、和等三种基本类型。
2.机器人系统大致由、机械系统、和控制系统、感知系统、等部分组成。
3.机器人常用的减速器有和等两种主要类型。
4. 无固定轨迹式行走机构主要有、和等三种基本类型。
二、选择题1．滚转能实现360°无障碍旋转的关节运动，通常用（）来标记。
A RB WC BD L2．RRR型手腕是（）自由度手腕。
A 1B 2C 3D 43.真空吸盘要求工件表面（）、干燥清洁，同时气密性好。
A 粗糙B 凸凹不平C 平缓突起D平整光滑4.同步带传动属于（）传动，适合于在电动机和高速比减速器之间使用。
A 高惯性B 低惯性C 高速比D 大转矩5.谐波传动的缺点是（）。
A扭转刚度低 B 传动侧隙小C惯量低 D 精度高6.手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和（）工件。
A 固定B 定位C 释放D 触摸。
三、简答题1、夹持式末端执行器由哪些部分组成？各部分作用是什么？2、机器人腕部机构自由度及其组合方式有哪些？3、机器人机身与臂部机构配置有哪几类？各有何特点？4、常见的机器人的机身有哪几种？5、常间的机器人的传动杆方式有哪些？6、简述谐波传动的优缺点。
7、机器人的机械结构由哪几部分组成？8、试论述车轮式行走机构、履带式行走机构和足形式行走机构的特点和各自适用的场合？答案：一、填空题1. 真空吸附、气流负压吸附、挤压排气负气压吸附2. 驱动系统、人机交互系统、机器人-环境交互系统3.谐波减速器 RV减速器4.车轮式行走机构、履带式行走机构、足式行走机构二、选择题1-5 AADCB 6 C三、简答题1.一般由手指（手爪）、驱动机构、传动机构、连接与支承元件组成.手指是直接与工件接触的构件，通过手指的张开和闭合来实现工件的松开和夹紧。
驱动装置是向传动机构提供动力的装置。
驱动源的驱动力通过传动机构驱动手指开合并产生夹紧力。
2.臂转、手转、腕摆3.横梁式、立柱式、机座式、屈伸式横梁式: 占地面积小、能有效利用空间、直观等优点。
《工业机器人技术基础》习题答案
2. 机器人发展的三个阶段：①示教再现机器人第一代工业机器人是示教再现型。
这类机器人能够按照人类预先示教的轨迹、行为、顺序和速度重复作业。
②感知机器人第二代工业机器人具有环境感知装置，能在一定程度上适应环境的变化。
③智能机器人第三代工业机器人称为智能机器人，具有发现问题，并且能自主的解决问题的能力，尚处于实验研究阶段。
作为发展目标，这类机器人具有多种传感器，不仅可以感知自身的状态，比如所处的位置、自身的故障状况等，而且能够感知外部环境的状态，比如自动发现路况、测出协作机器的相对位置、相互作用的力等。
更为重要的是，能够根据获得的信息，进行逻辑推理、决策判断，在变化的内部状态与变化的外部环境中，自主决定自身的行为。
这类机器人具有高度的适应性和自治能力。
6.SCARA机器人，即Selective Compliance AssemblyRobot Arm，又名水平多关节机器人，是工业机器人应用非常广泛的构型。
SCARA机器人有3个旋转关节，其轴线相互平行，在平面内进行定位和定向。
另一个关节是移动关节，用于完成末端件在垂直于平面的运动。
SCARA机器人的特点是负载小、速度快，主要应用在快速分拣、精密装配等3C行业、食品行业等领域。
3.3.液压伺服系统主要由液压源、驱动器、伺服阀、传感器、控制器等组成。
液压传动的特点是转矩与惯量比大，不需要其他动力就能连续维持力。
6.Delta机器人可分为回转驱动型和直线驱动型。
回转驱动型Delta机器人，控制容易、动态特性好，但其作业空间较小、承载能力较低，故多用于高速、轻载的场合。
直线驱动型Delta机器人作业空间大、承载能力强，但其操作和控制性能、运动速度等不及旋转型Delta机器人，多用于并联数控机床等场合。
8.RV减速器的特点：①传动比范围大，传动效率高。
②扭转刚度大。
③在额定转矩下，弹性回差误差小。
④传递同样转矩与功率时，RV减速器较其他减速器体积小。
1. 机器人传感器有多种分类方法，如接触式传感器或非接触式传感器，内传感器或外传感器等。
工业机器人习题答案完整.docx
判断题1.工具坐标系是相对世界坐标系变换而来的。
（X）2.工具坐标系是相对机械法兰坐标系变换而来的。
（V ）3.基座坐标系是相对世界坐标系变换而来的。
（V ）4.TOOL指令可以更改工具坐标系。
（J ）5.Base指令可以更改工具坐标系。
（X ）6.TOOL指令可以更改基座坐标系。
（X ）7.Base指令可以更改基座坐标系。
J ）8.Base指令可以更改世界坐标系。
（J ）9.对于给定的工具坐标系在世界坐标系上的位置与姿态数据，机器人关节位移矩阵具有唯一解。
（X）10.对于给定的工具坐标系在世界坐标系上的位置与姿态数据，机器人关节位移矩阵具有多组解。
（J）11.对于给定的工具坐标系在世界坐标系上的位置与姿态数据，在确定的构造和多旋转数据情况下，机器人关节位移矩阵具有唯一解。
（V）12.更改基座变换数据会导致机器人当前直交位置数据变化。
（V ）13.更改工具变换数据会导致机器人当前直交位置数据变化。
（V ）14.对于内置线缆的六自由度工业机器人手臂，只有第6个关节可以旋转360°以上，其它关节转动范围一般在360°以内。
（J）15.对于内置线缆的六自由度工业机器人手臂，其所有关节的转动范围都只能在360°以内。
（X）16.采用直交JOG控制机器人本体动作时，控制对象为机械法兰坐标系。
（X）17.采用直交JOG控制机器人本体动作时，控制对象为工具坐标系。
（”）18.采用直交JOG控制机器人本体绕轴旋转时，机械法兰坐标系的原点空间位置一定保持不变。
（X）19.采用直交JOG控制机器人本体绕轴旋转时，工具坐标系的原点空间位置一定保持不变。
（”）20.采用工具JOG控制机器人本体绕轴旋转时，机械法兰坐标系的原点空间位置一定保持不变。
（X）21.采用工具JOG控制机器人本体绕轴旋转时，工具坐标系的原点空间位置一定保持不变。
（"）22.直交JOG的平移动作是指控制机器人工具坐标系原点沿着世界坐标系的轴做纯移动。
（完整版）工业机器人技术题库及答案
（完整版）⼯业机器⼈技术题库及答案⼯业机器⼈技术题库及答案⼀、判断题第⼀章1、⼯业机器⼈由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。
√2、被誉为“⼯业机器⼈之⽗”的约瑟夫·英格伯格最早提出了⼯业机器⼈概念。
×3、⼯业机器⼈的机械结构系统由基座、⼿臂、⼿腕、末端操作器4⼤件组成。
×4、⽰教盒属于机器⼈-环境交互系统。
×5、直⾓坐标机器⼈的⼯作范围为圆柱形状。
×6、机器⼈最⼤稳定速度⾼, 允许的极限加速度⼩, 则加减速的时间就会长⼀些。
√7、承载能⼒是指机器⼈在⼯作范围内的特定位姿上所能承受的最⼤质量。
×第⼆章1、⼯业机器⼈的机械部分主要包括末端操作器、⼿腕、⼿臂和机座。
√2、⼯业机器⼈的机械部分主要包括末端操作器、⼿腕、⼿肘和⼿臂。
×3、⼯业机器⼈的⼿我们⼀般称为末端操作器。
√4、齿形指⾯多⽤来夹持表⾯粗糙的⽑坯或半成品。
√5、吸附式取料⼿适应于⼤平⾯、易碎、微⼩的物体。
√6、柔性⼿属于仿⽣多指灵巧⼿。
√7、摆动式⼿⽖适⽤于圆柱表⾯物体的抓取。
√8、柔顺性装配技术分两种：主动柔顺装配和被动柔顺装配。
√9、⼀般⼯业机器⼈⼿臂有4个⾃由度。
×10、机器⼈机座可分为固定式和履带式两种。
×11、⾏⾛机构按其⾏⾛运动轨迹可分为固定轨迹和⽆固定轨迹两种⽅式。
√12、机器⼈⼿⽖和⼿腕最完美的形式是模仿⼈⼿的多指灵巧⼿。
√13、⼿腕按驱动⽅式来分，可分为直接驱动⼿腕和远距离传动⼿腕。
√第三章1、正向运动学解决的问题是：已知⼿部的位姿，求各个关节的变量。
×2、机器⼈的运动学⽅程只局限于对静态位置的讨论。
√第四章1、⽤传感器采集环境信息是机器⼈智能化的第⼀步。
√2、视觉获得的感知信息占⼈对外界感知信息的60% 。
×3、⼯业机器⼈⽤⼒觉控制握⼒。
×4、超声波式传感器属于接近觉传感器。
√5、光电式传感器属于接触觉传感器。
工业机器人练习题库(含参考答案)
工业机器人练习题库（含参考答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.和人长的很像的机器才能称为机器人。
( )A、正确B、错误正确答案：B2.用黄油枪从大臂注油孔往 RV 减速器内加注黄油时候, 黄油加注量过少, 减速器得不到充分润滑。
( )A、正确B、错误正确答案：A3.默认情况下,正面面对机器人, 摇杆上下摇动,TCP 沿 X 轴运动。
A、正确B、错误正确答案：A4.控制器体系结构方面的研究已成为热点其重点是功能划分和功能之间信息交换的规范方面。
( )A、正确B、错误正确答案：A5.在设立工件坐标时, 一般采用 4 点法进行确定。
A、正确B、错误正确答案：B6.( ) 在 ABB 工业机器人的程序中, 圆弧运动指令是 movej。
A、正确B、错误正确答案：B7.( ) 机器人最大稳定速度高, 允许的极限加速度小,则加减速的时间就会长一些。
A、正确B、错误正确答案：A8.关于 MOVEL,可以进行大范围的运动是错误的说法是A、正确B、错误正确答案：A9.( ) 在 ABB 工业机器人的程序的运算符号中,表示小于号的是<。
A、正确B、错误正确答案：A10.机器人控制系统必须是一个计算机控制系统。
( )A、正确B、错误正确答案：A11.在 AML 语言中; MOVE 命令是相对值, DMOVE 命令是绝对值。
A、正确B、错误正确答案：B12.( ) 示教器——再现型机器人属于第一代机器人A、正确B、错误正确答案：A13.柱塞泵有高压、高效率、易变量、维修方便等特点。
( )A、正确B、错误正确答案：B14.可以在扭力扳手尾端加接套管延长力臂。
( )A、正确B、错误正确答案：B15.在工业机器人投入使用前,应对其进行运行检验, 包括通电前检查和通电后检查。
( )A、正确B、错误正确答案：A16.量块可以对量具和量仪进行检验校正。
( )A、正确B、错误正确答案：A17.基座轴是工件、工装夹具翻转和回转的轴。
工业机器人技术试题库与答案
工业机器人技术试题库与答案工业机器人技术题库及答案一、判断题第一章1、工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。
√2、被誉为“工业机器人之父”的XXX最早提出了工业机器人概念。
×（删除）3、工业机器人的机械结构系统由基座、手臂、手腕、末端操作器4大件组成。
×（改为：工业机器人的机械结构系统主要由基座、手臂、手腕和末端操作器组成。
）4、示教盒属于机器人-环境交互系统。
×（删除）5、直角坐标机器人的工作范围为圆柱形状。
×（改为：直角坐标机器人的工作范围为立方体形状。
）6、机器人最大稳定速度高,允许的极限加速度小,则加减速的时间就会长一些。
√7、承载能力是指机器人在工作范围内的特定位姿上所能承受的最大质量。
×（改为：承载能力是指机器人能够承受的最大质量。
）第二章1、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手臂和机座。
√2、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手肘和手臂。
×（改为：工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手臂和机座。
）3、工业机器人的手我们一般称为末端操作器。
√4、齿形指面多用来夹持表面粗糙的毛坯或半成品。
√5、吸附式取料手适应于大平面、易碎、微小的物体。
√6、柔性手属于仿生多指灵巧手。
√7、摆动式手爪适用于圆柱表面物体的抓取。
√8、柔顺性装配技术分两种：主动柔顺装配和被动柔顺装配。
√9、一般工业机器人手臂有4个自由度。
×（改为：一般工业机器人手臂有6个自由度。
）10、机器人机座可分为固定式和履带式两种。
×（改为：机器人机座可分为固定式和移动式两种。
）11、行走机构按其行走运动轨迹可分为固定轨迹和无固定轨迹两种方式。
√12、机器人手爪和手腕最完美的形式是模仿人手的多指灵巧手。
√13、手腕按驱动方式来分，可分为直接驱动手腕和远距离传动手腕。
√第三章1、正向运动学解决的问题是：已知手部的位姿，求各个关节的变量。
工业机器人技术基础 课后习题及答案
第1章一、填空题1、按坐标形式分类，机器人可分为、、球面坐标型和四种基本类型。
2、作为一个机器人，一般由三个部分组成，分别是、和。
3、机器人主要技术参数一般有、、、重复定位精度、、最大工作速度和承载能力等。
4、自由度是指机器人所具有的的数目，不包括的开合自由度。
5、机器人分辨率分为和，统称为。
6、重复定位精度是关于的统计数据。
二、选择题1、工作范围是指机器人（）或手腕中心所能到达的点的集合。
A 机械手B 手臂末端C 手臂D 行走部分。
2、机器人的精度主要依存于（）、控制算法误差与分辨率系统误差。
A传动误差 B 关节间隙C机械误差 D 连杆机构的挠性3、当代机器人大军中最主要的机器人为：（）A 工业机器人B 军用机器人C 服务机器人D 特种机器人4、下面哪个国家被称为“机器人王国”？（）A 中国B 英国C 日本D 美国5.机器人的定义中，突出强调的是（）。
A具有人的形象B模仿人的功能C像人一样思维D感知能力很强三、判断题（对划“√”，错划“×”）1、机械手亦可称之为机器人。
Y （）2、关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成。
（）3、到目前为止，机器人已发展到第四代。
（）4、完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。
（）5、关节空间是由全部关节参数构成的。
（）四、简答题1、简述工业机器人的定义及特点。
2、简述工业机器人的基本组成。
3、工业机器人按坐标形式可以分为几类？每一类有什么特点？4、工业机器人的主要技术参数有哪些？5、什么叫冗余自由度机器人？6、工业机器人按控制方式怎样分类？7、简述机器人的主要应用场合及其特点？8、未来机器人技术将向哪些方向发展？答案：一、填空题1. 直角坐标机器人、柱面坐标机器人、多关节型机器人2.机器人本体、控制器与控制系统、示教器3. 自由度、定位精度、分辨率、工作范围4.所具有的独立坐标轴运动的数目末端执行器的开合自由度5.编程分辨率控制分辨率分辨率6. 指对同一指令位置从同一方向重复响应n次后实到位置的一致程度二、选择题1-5 BCACC三、判断题1-5 √√×√√四、简答题1.工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。
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第一章绪论
一、填空
1、手臂、下肢运动
2、示教再现机器人、感知机器人、智能机器人
3、日系、欧系
二、选择
1、D
2、D
3、C
三、判断
1、√
2、√
3、×
第二章工业机器人的机械结构和运动控制
一、填空
1、自由度
2、操作机、控制器、示教器、末端执行器、操作机、控制器、示教器
3、点位运动（PTP）、连续路径运动（CP）、CP
4、正向
二、选择
1、D
2、D
三、判断
1、√
2、√
3、×
第三章手动操纵工业机器人
一、填空
1、机器人轴、基座轴、基座轴、外部轴
2、工具
3、点动
二、选择
1、D
2、D
三、判断
1、×
2、×
3、√
4、×
5、√
四、综合应用
表3-6 手动移动机器人要领
移动方式机器人坐标系位置
点动连续移动关节直角工具用户A→B√√√
B→C√√
C→D √√
D→E √√
E→F √√
F→A √√
第四章初识工业机器人的作业编程
一、填空
1、示教、程序、再现
2、跟踪
3、离线编程
二、选择
1、B
2、D
3、D
三、判断
1、√
2、√
3、×
4、×
5、√
四、综合应用
表4-6 直线轨迹作业示教
作业点/空走点插补方式
程序点
作业点空走点PTP 直线插补圆弧插补程序点1 √√
程序点2 √√
程序点3√√
程序点4√√
程序点5√√
程序点6√√
第五章搬运机器人的作业编程
一、填空
1、龙门式搬运机器人、悬臂式搬运机器人、侧壁式搬运机器人、摆臂式搬运机器人
2、吸附式、夹钳式、仿人式
3、机器人控制柜、示教器、气体发生装置、气吸附手爪
二、选择
1、D
2、D
三、判断
1、√
2、√
3、√
四、综合应用
略
第六章码垛机器人的作业编程
一、填空
1、龙门式码垛机器人、摆臂式码垛机器人
2、吸附式、夹板式、抓取式、组合式
3、
操作机、机器人控制柜、示教器、真空发生装置、气体发生装置 4、一进一出、一进两出、两进两出
二、选择
1、A
2、A
三、判断
1、×
2、×
3、√
四、综合应用
略
第七章焊接机器人的作业编程
一、填空
1、关节式
2、C型、伺服
3、弧焊、示教器、焊枪、操作机、弧焊电源
4、双、双、H
二、选择
1、B
2、D
3、D
三、判断
1、√
2、√
3、√
四、综合应用
（1）
表7-13 圆弧轨迹作业示教
焊接点/空走点插补方式程序点
焊接点空走点PTP 直线插补圆弧插补程序点1 √√
程序点2 √√
程序点3√√程序点4√√程序点5√√程序点6√√
程序点7 √√
（2）略
第八章喷涂机器人的作业编程
一、填空
1、 5~6、手臂、2~3
2、球型手腕、非球型手腕、非球型手腕
3、喷房、操作机、安全围栏、机器人控制器
二、选择
1、D
2、C
3、D
三、判断
1、×
2、×
3、√
四、综合应用
表5-13 汽车顶盖轨迹作业示教
喷涂作业点/空走点插补方式程序点
作业点空走点PTP 直线插补圆弧插补程序点1 √√
程序点2 √√
程序点3√√程序点4√√程序点5√√程序点6√√程序点7 √√程序点8 √√程序点24 √√
程序点25 √√
第九章装配机器人的作业编程
一、填空
1、直角式、关节式
2、吸附式、夹钳式、组合式
3、操作机、控制系统、装配系统、传感系统
二、选择
1、C
2、D
三、判断
1、×
2、×
3、√
四、综合应用
略。