自动送料小车控制教材
案例7 送料小车的PLC控制.
案例七送料小车的PLC控制一、学习目的1．对送料小车往返控制的了解及认识2．学习限位开关、金属传感器的应用。
3．学习PLC控制减速电机正反转。
4．培养解决问题的能力二、设备及器件●配备FX3U-32M型PLC的实验装置一套●SC-09电缆1根●电脑1台●GX Developer编程软件一套●小车运动控制模块一套三、实验原理系统设有启动、停止按钮各一个，模拟限位开关SQ0、SQ1、SQ2共三个。
如图9-1所示。
SQ0(A地) SQ1(B地) SQ2(C地)图9-1 送料小车示意图送料小车往返控制要求：当按下启动按钮后，启动送料小车。
小车从原点A地（SQ0）的位置停留5s进行装料，由A地（SQ0）位置送料到B地（SQ1）位置后，即刻卸料，空车返回到A地（SQ0）位置停留5s进行装料。
当小车由A地（SQ0）送料到C地（SQ2）位置，途中经过B地（SQ1）不停止，继续前进，当到达C地（SQ2）位置，同样即刻卸料，空车返回A地（SQ0）位置停留5s进行装料；以此往复循环。
当按下停止按钮，小车停止循环。
四、I/O 分配表表9-1 送料小车I/O 分配表输入口 说明输出口 说明 X0 左限位 Y0 KA1 X1 传感器B1 Y1 KA2 X2 传感器B2 X3 启动 X4 停止 X5复位五、I/O 接线图图9-2 送料小车I/O 接线图注意事项：（1）先将PLC 的电源线插进PLC 正面的电源孔中，再将另一端插到220V 电源插板。
（2）将电源开关拨到关状态，严格按图9-2所示接线，注意24V 电源的正负不可短接，电路不要短路，否则会损坏PLC 触点。
六、梯形图SQ0 SQ1 SQ2停止 启动 复位FX3U图9-3 送料小车梯形图。
自动运料小车PLC控制系统设计说明书
自动运料小车PLC控制系统设计随着生产自动化程度越来越高.PLC在生产过程控制系统中的应用也越来越广泛。
可编程逻辑控制器.简称PLC.是一种工业控制微型计算机。
它的编程方便、操作简单尤其是高通用性等优点.使它在工业生产过程中得到了广泛的应用。
其中的一个应用便是运料小车的控制.主要用到的便是它的逻辑控制功能。
控制要求1.运料小车在自动化生产线上运动的控制要求如下：（1）按下启动按钮.系统开始工作.按下停止按钮.系统停止工作；（2）当小车当前所处停靠站的编码小于呼叫按扭HJ的编码时.小车向右运行运行到按钮HJ所对应的停靠站时停止；（3）当小车当前所处停靠站的编码大于呼叫按扭HJ的编码时.小车向左运行.运行到按钮HJ所对应的停靠站时停止；（4）当小车当前所处停靠站的编码等于呼叫按扭HJ的编码时.小车保持不动；（5）呼叫按钮开关HJ1--HJ5应具有互锁功能.先按下者优先。
2.运料小车的运动分析：某自动生产线上运料小车的运动如图所示.运料小车由一台三相异步电动机拖动.电机正转.小车向右行.电机反转.小车向左行。
在生产线上有5个编码为1—5的站点供小车停靠.在每个停靠站安装一个行程开关以监测小车是否到达该站点。
对小车的控制除了启动按钮和自动运料小车示意图程序设计1.行程开关在该程序中.5个站的行程开关分别用数字0-4来表示.当小车在1号站时.行程开关X007得电.将数字0传送到数据寄存器D0；当小车在2号站时.行程开关X010得电.将数字1传送到数据寄存器D0。
依次类推.当小车在5号站时.行程开关X013得电.将数字4传送到数据寄存器D0。
它的助记符程序为：LD X007MOV K0 D0 ；小车在1号站LD X010MOV K1 D0 ；小车在2号站LD X011MOV K2 D0 ；小车在3号站LD X012MOV K3 D0 ；小车在4号站LD X013MOV K4 D0 ；小车在5号站所对应的梯形图如下所示：行程开关梯形图2.小车启停辅助继电器当按下启动按钮时.小车开始运动.该辅助继电器M0得电；当按下停止按钮时.小车停止运动.该辅助继电器M0失电。
plc送料小车课程设计
plc送料小车课程设计一、课程目标知识目标：1. 学生能理解PLC（可编程逻辑控制器）的基本原理及其在工业自动化中的应用。
2. 学生能掌握送料小车系统的组成、工作原理及PLC程序设计的基础知识。
3. 学生能描述常用传感器的作用及其在送料小车系统中的应用。
技能目标：1. 学生能运用所学知识，独立设计简单的PLC控制程序，实现送料小车的基本运动控制。
2. 学生具备分析问题、解决问题的能力，能够针对送料小车系统进行故障排查及优化。
3. 学生能通过小组合作，完成送料小车系统的搭建和调试，提高团队协作能力。
情感态度价值观目标：1. 学生能够增强对自动化技术、PLC控制技术的兴趣，培养良好的学习习惯和探究精神。
2. 学生通过实践活动，体会科技给生活带来的便利，提高社会责任感和创新意识。
3. 学生在小组合作中，学会尊重他人意见，培养沟通能力和团队精神。
课程性质：本课程为实践性较强的课程，结合理论知识与动手操作，帮助学生更好地理解PLC送料小车系统。
学生特点：学生具备一定的电子、电气基础知识，对PLC控制技术有一定了解，但实践经验不足。
教学要求：教师应注重理论与实践相结合，引导学生通过小组合作、动手实践等方式，达到课程目标。
同时，关注学生的个体差异，提供个性化指导，确保每个学生都能在课程中收获成长。
二、教学内容1. 理论知识：- PLC基本原理及其在工业自动化中的应用。
- 送料小车系统的组成、工作原理。
- 常用传感器（如接近开关、光电开关等）的作用及在送料小车系统中的应用。
- PLC编程基础知识，包括逻辑运算、定时器、计数器等。
2. 实践操作：- 送料小车系统的搭建，包括PLC、传感器、执行器等设备的连接。
- PLC控制程序的设计与编写，实现送料小车的启动、停止、前进、后退等功能。
- 送料小车系统的调试，包括故障排查、优化程序等。
3. 教学大纲：- 第一阶段：PLC基本原理及送料小车系统组成、工作原理的学习。
- 第二阶段：常用传感器在送料小车系统中的应用学习。
送料小车PLC控制
PLC 控制技术课程设计1 设计任务与要求 (1)1.1 课程设计任务 (1)1.2 课程设计要求 (1)2 设计方案 (3)2.1 运料小车的运动分析 (3)2.2 设备控制要求 (4)2.3 整体方案论证 (4)2.4 系统资源分配 (5)2.4.1 I\ O 地址分配 (5)2.4.2 数字量输入部份 (5)2.4.3 数字量输出部份 (6)3 硬件电路设计 (7)4 软件设计 (9)4.1.1 梯形图 (9)4.1.2 指令表 (12)5 调试过程 (15)5.1 呼叫按钮 (15)5.2 行程开关 (15)5.3 比较 (15)5.4 向左运动 (15)5.5 向右运动 (15)5.6 调试操作 (16)6 结论 (18)参考文献 (19)PLC 控制技术课程设计任务描述某自动生产线上运料小车的运动如图所示，运料小车由一台三相异步电动机拖动电动机正转，小车右行，机电反转，小车左行。
在生产线上有5 个编码为1~5 的站点供小车停靠，在每一个停靠站安装一个行程开关以监测小车是否到达该站点。
对小车的控制除了启动按钮和住手按钮之外，还设有 5 个呼叫开关(SB1~SB5)分别与5 个停靠点相对应。
(1)按下启动按钮,系统开始工作，按下住手按钮，系统住手工作；(2)当小车当前所处停靠站的编码小于呼叫按钮SB 的编码时，小车向右运行，运行到呼叫按钮 SB 所对应的停靠站时住手；(3)当小车当前所处停靠站的编码大于呼叫按钮SB 的编码时，小车向左行，运行到呼叫按钮 SB 所对应的停靠站时住手；(4)当小车当前所处停靠站的编码等于呼叫按钮SB 的编码时，小PLC 控制技术课程设计车保持不动；(5)呼叫按钮开关 SB1~SB5 应具有互锁功能，先按下者优先。
(6)设计 PLC 硬件电器连接图。
(7)设计 PLC 控制程序(梯形图或者指令程序)。
PLC 控制技术课程设计某自动生产线上运料小车的运动如图 2-1 所示：图 2-1 运料小车示意图运料小车由一台三相异步电动机拖动，机电正转，小车向右行，电 机反转，小向左行。
送料小车工作系统控制
成绩南京工程学院课程设计说明书(论文)题目送料小车工作系统控制课程名称机电传动控制课程设计院（系、部、中心）康尼学院专业机械电子工程班级K机电081学生姓名徐杰学号240080337设计地点工程中心2B-206指导教师海心韩亚丽设计起止时间：2011年07月4日至2011年07月08日目录第一章课题说明 (1)第一节课题简介 (1)第二节课程设计的目的 (2)第二章课题任务分析 (3)第一节设备机构组成分析 (3)第二节设备工作过程分析 (3)第三章控制方案设计 (4)第一节任务分析 (5)第二节设计主电路 (6)第三节PLC选型设计 (8)第四节I/O分配表 (8)第五节I/O端子接线图 (9)第四章控制流程分析 (10)第一节流程图 (10)第二节梯形图 (11)第三节指令表 (12)第五章课程设计总结 (14)参考文献 (15)第一章课题说明第一节课题简介随着自动化生产技术的不断发展和进步，现代化设备和生产方式也在不断地变化，特别是随着计算机技术的发展以及各种电器元件和控制技术的出现，尤其是PLC的出现和使用，使电气传动控制技术出现了巨大变化，PLC也成为控制系统中普遍使用的设备。
本设计基于PLC原理使得送料小车实行往复移动。
第二节课程设计的目的《机电传动控制》课程设计为该课程的实践环节，在本课程设计的过程中，通过课程设计实践环节巩固和加强《机电传动控制》课程所学习的知识，掌握课程知识实际应用的能力。
同时在设计过程中，综合学知识，完成简单完整的控制系统设计，以增强控制系统设计能力：完成PLC控制程序设计，增强编程软件使用的能力：并在联机程序调试过程中，增强实际操作能力。
第二章课题任务分析第一节设备机构组成分析送料小车工作系统是一种高效率用料配送系统，常用于流水线装配中，送料小车工作系统由装载工件的小车在固定导轨上往复运动，位位于装配线一侧的操作台提供装配工件，小车停靠位置通过需要工件的操作工人呼叫和相应位置行程开关控制，送料小车工作系统结构及工作循环如下图所示：第二节设备工作过程分析送料小车工作系统工作过程如上图所示，进行装配需要的待装工件由人工放置在小车内，系统启动自动工作过程后，初始小车停在任意位置，而操作台工人可以呼叫小车送达待装工件。
运料小车控制设计_梯形图设计(PLC设计课件)
功能 2号位置 3号位置 4号位置 5号位置 货架下限
SQ5闭合，M2反转，到达下降位置SQ9,M2反转停
SQ7闭合，M2反转，到达下降位置SQ9,M2反转停
I0.5
I1.2 Q0.2 Q0.3
I0.6 I0.7 I1.0
尽职责，敢担当，勇图强。
三、梯形图设计
电镀生产线自动控制 M2控制
I0.5 I1.2 I0.6 I1.2 I0.7 I1.2
输入端 I0.2 I0.3
输入元件 行程开关SQ1 行程开关SQ2
功能 进料架上限
1号位置
T0.Q I1.0 I1.2
I0.4
行程开关SQ3
货架上限
I1.0
行程开关SQ7
5号位置
Q0.2
I1.2
行程开关SQ9
货架下限
尽职责，敢担当，勇图强。
三、梯形图设计
电镀生产线自动控制 T0控制
到达2号位置，SQ4闭合，M3正转停，M2反转货架下降，到达下降位置SQ9,M2反转停，下降停，5s后货架上升 到达3号位置，SQ5闭合，M3正转停，M2反转货架下降，到达下降位置SQ9,M2反转停，下降停，5s后货架上升 到达4号位置，SQ6闭合，M3正转停，M2反转货架下降，到达下降位置SQ9,M2反转停，下降停，5s后货架上升
尽职责，敢担当，勇图强。
三、梯形图设计
电镀生产线自动控制 M2正转控制
SQ1、SQ2闭合，运料架M2电机正转，到达上升位置SQ3，M2正转停止； SQ4闭合，M2反转，到达下降位置SQ9,M2反转停，5s后货架上升，M2正转开始，升到SQ3， M2正转停止； SQ5闭合，M2反转，到达下降位置SQ9,M2反转停，5s后货架上升，M2正转开始，上升到SQ3， M2正转停止； SQ6闭合，M2反转，到达下降位置SQ9,M2反转停，5s后货架上升，M2正转开始，上升到SQ3， M2正转停止； SQ7闭合，M2反转，到达下降位置SQ9,M2反转停，M2正转开始，上升到SQ3，M2正转停止。
《PLC编程与应用(西门子)》项目2-任务二自动往返送料小车的PLC控制
例题2： 编制用PLC定时器控制的报警闪烁程序，要求报 警时指示灯亮5秒，灭2秒，如此反复。
例题3： 灯塔L1~L8为指示灯。要求：接通SD启动开关2秒后， L1指示灯点亮，又经过2秒后L2~L4同时点亮，再经过2 秒后，L5~L8同时点亮；断开SD启动开关，3秒后L1熄 灭，又经过3秒后L2~L4同时熄灭，再经过3秒后L5~L8同 时熄灭，设计PLC的控制程序。
例题5： 用置位、复位指令编制三盏灯点亮的PLC程序，要求： 按下启动按钮后，三盏灯同时点亮，经过3秒钟后，其中 两盏灯自动熄灭；按下停止按钮，第三盏灯熄灭。
想一想
（1）如何用置位、复位指令编制电动机顺序 启停控制电路的PLC控制程序。
（2）如何用置位、复位指令编制送料小车自 动往返循环控制电路的PLC控制程序。
3．断电延时型（TOF）
当使能端输入接通时，定时器位立即置位，并把 当前值设为0。当使能端断开时，定时器开始计时， 直到达到设定值PT。当达到设定值时，定时器位复 位，并且停止当前值计时。当输入断开的时间短于 设定值时，定时器位保持接通。
网络1 I0.0
T63 IN TOF
＋50
网络2 T63
PT
PT
TON
有记忆的 通电延时型
TXXX IN TONR
PT
TONR
断电延时型
TXXX IN TOF
PT
TOF
表中，编程范围T0～T255；IN为使能输入端；PT 是设定值输入端，最大设定值为32767。
1．通电延时型定时器（TON）
当使能端输入接通时，定时器开始计时，当前值 从0开始递增，当前值大于或等于设定值时，该定时 器被置位（输出状态位置1）。当达到设定值后，定 时器继续计时，一直计到最大值32767。当使能端输 入断开时，定时器复位（当前值清零，输出状态位 置0）。
PLC综合控制实验—自动送料小车控制实验_可编程控制器应用教程_[共2页]
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④冲压模具下降，冲压完工件后上升；
⑤出料机械手进入冲压机加工台；
⑥出料吸盘吸住工件；
⑦将工件放到工位3，松开出料吸盘，出料机械手退回原位；
⑧启动传送带2将工件从工位3送走；
⑨要求有多种操作方式。
（2）程序设计
根据控制要求，编写控制程序。
（3）操作步骤
①打开编程软件，输入并编辑控制程序；
②根据程序进行输入、输出接线；
③下载实验程序，成功完成后，使PLC处于运行状态，RUN指示灯亮；
④按相应的控制按钮，观察实验现象是否和控制要求一致。
4．实验现象观察与记录
仔细观察实验现象，认真记录实验中发现的问题、错误、故障及解决方法。
9.6 PLC综合控制实验—自动送料小车控制实验
1．实验目的
（1）熟悉PLC编程原理及方法；
（2）了解自动送料小车的基本原理；
（3）了解传感器原理及使用方法。
2．实验设备
（1）可编程序控制器一台；
（2）EL-IA6000-PLC实验台；
（3）装有编程软件和开发软件的计算机一台；
（4）电缆一根。
3．实验步骤
（1）控制要求
①自动送料小车主要完成“装料（30s）→右行→卸料（20s）→左行”这样的工作循环，如图9-7所示；
图9-7 送料小车示意图
②循环4次终止循环，声光报警5s；。
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目录1设计任务与要求 (1)1.1课程设计任务 (1)1.2课程设计要求 (1)2 设计方案 (3)2.1运料小车的运动分析 (3)2.2设备控制要求 (4)2.3整体方案论证 (4)2.4系统资源分配 (5)2.4.1 I\ O地址分配 (5)2.4.2 数字量输入部分 (5)2.4.3 数字量输出部分 (6)3硬件电路设计 (7)4软件设计 (9)4.1.1 梯形图 (9)4.1.2 指令表 (12)5 调试过程 (15)5.1呼叫按钮 (15)5.2行程开关 (15)5.3比较 (15)5.4向左运动 (15)5.5向右运动 (15)5.6调试操作 (16)6 结论 (18)参考文献 (19)1设计任务与要求1.1课程设计任务任务描述某自动生产线上运料小车的运动如图所示，运料小车由一台三相异步电动机拖动电动机正转，小车右行，电机反转，小车左行。
在生产线上有5个编码为1～5的站点供小车停靠，在每一个停靠站安装一个行程开关以监测小车是否到达该站点。
对小车的控制除了启动按钮和停止按钮之外，还设有5个呼叫开关（SB1～SB5）分别与5个停靠点相对应。
1.2课程设计要求（1）按下启动按钮,系统开始工作，按下停止按钮，系统停止工作；（2）当小车当前所处停靠站的编码小于呼叫按钮SB的编码时，小车向右运行，运行到呼叫按钮SB所对应的停靠站时停止；（3）当小车当前所处停靠站的编码大于呼叫按钮SB的编码时，小车向左行，运行到呼叫按钮SB所对应的停靠站时停止；（4）当小车当前所处停靠站的编码等于呼叫按钮SB的编码时，小车保持不动；（5）呼叫按钮开关SB1～SB5应具有互锁功能，先按下者优先。
（6）设计PLC硬件电器连接图。
（7）设计PLC控制程序(梯形图或指令程序)。
2 设计方案2.1运料小车的运动分析某自动生产线上运料小车的运动如图2-1所示：图2-1运料小车示意图运料小车由一台三相异步电动机拖动，电机正转，小车向右行，电机反转，小向左行。
电动机正反转图如图2-2所示：图2-2三相异步电动机正反转主电路图在生产线上有5个编号为l ～5的站点供小车停靠，在每一个停靠站安装一个行程开关以监测小车是否到达该站点。
对小车的控制除了启动按钮和停止按钮之外，还设有5个呼叫按钮开关(SB1～SB5）分别与5个停靠站点相对应。
自动化生产1号____2号4号3号站5号站运料小车2.2设备控制要求运料小车在自动化生产线上的控制要求如下；（1）按下启动按钮，系统开始工作，按下停止按钮，系统停止工作；（2）当小车当前所处停靠站的编码小于呼叫按钮HJ的编码时，小车向右运行，运行到呼叫按钮HJ所对应的停靠站时停止；（3）当小车当前所处停靠站的编码大于呼叫按钮HJ的编码时，小车向左运行，运行到呼叫按钮HJ所对应的停靠站时停止；（4）当小车当前所处停靠站的编码等于呼叫按钮HJ的编码时，小车保持不动；（5）呼叫按钮开关HJI～HJ5应具有互锁功能，先按下者优先。
2.3整体方案论证按照设计要求，只是控制小车正转和反正，所以采用经验设计法。
控制系统图如图2-3所示：图2-3 运料小车控制系统图根据系统控制要求，分析出如下系统控制流程图：图2-4 控制系统流程图2.4系统资源分配2.4.1 I\ O地址分配由于CPU模块有14点数字量输入，10点数字量输出，所以不再需要输入＼输出模块。
采用I＼O自动分配方式，模块上的输入端子对应的输入地址是I0.0~I1.3，输出端子对应的输出地址是Q0.0~Q0.92.4.2 数字量输入部分这个控制系统的输入有启动按钮开关、停止按钮开关、5个呼叫按钮开关、5个行程开关共12点输入。
具体的输入分配如表2-1所示：表2-1 输入地址分配2.4.3 数字量输出部分这个控制系统需要控制的外部设备只有控制小车运动的三相电动机。
但是电机有正转和反转两种状态，分别对应正转继电器和反转继电器，所以输出点有2个。
具体的输出分配表如表2-2所示：表2-2输出地址分配3硬件电路设计系统硬件接线图如图3-1、3-2所示：图3-1 主电路图3-2系统接线图图中KM1 和KM2 分别是控制电机正转运行（小车前进）和反转运行（小车后退）的交流接触器。
用KM1 和KM2 的主触点改变进入电动机的三相电源的相序, 即可以改变电动机的旋转方向。
图中KM1 的线圈串联了KM2 的辅助常闭触点,KM2 的线圈串联了KM1的辅助常闭触点,组成了硬件互锁电路。
可以避免由于正反转（小车前进、后退）切换过程中电感的延时作用,导致原来接通的接触器的主触点还未断弧时, 另一个接触器的主触点已经合上而造成交流电源瞬间短路的故障。
通过主电路与PLC 的控制电路的接线, 才能实现PLC 对系统的控制。
实物图4软件设计4.1.1 梯形图写出送料小车的梯形图，如下图所示：4.1.2 指令表由系统总梯形图，我们写出送料小车的程序指令，如下图所示：5 调试过程5.1呼叫按钮在该程序中，5个站的呼叫按钮分别用数字1-5来表示。
当按下1号站呼叫按钮开关时，行程开关I0.2得电，数字1传送到VB0；当按下2号站呼叫按钮开关时，行程开关I0.3得电，数字2传送到VB0；依次类推，当按下5号站呼叫按钮开关时，行程开关I0.6得电，数字5传送到VB0。
5.2行程开关在该程序中，5个站的行程开关分别用数字1-5来表示。
当小车在1号站时，行程开关I0.7得电，将数字1传送到VB0；当小车在2号站时，行程开关I1.0得电，将数字2传送到VB0。
依次类推，当小车在5号站时，行程开关I1.3得电，将数字5传送到VB1。
5.3比较按下启动按钮和呼叫按钮后，开始对行程开关VB0和呼叫按钮VB1中的数据进行比较。
当VB1>VB0时，即小车当前所处停靠站的编码大于呼叫按钮的编码时，小车向左运行；当VB1=VB0时，即小车当前所处停靠站的编码等于呼叫按钮的编码时，小车不动；当VB1<VB0时，即小车当前所处停靠站的编码小于呼叫按钮的编码时,小车向右运行。
5.4向左运动小车当前所处停靠站的编码大于呼叫按钮的编码时，小车向左运行，运行到呼叫按钮所对应的停靠站时停止。
5.5向右运动小车当前所处停靠站的编码小于呼叫按钮的编码时，小车向右运行，运行呼叫按钮所对应的停靠站时停止。
5.6调试操作先按接线图接好线，打开电脑中的“PLC在运料小车控制系统中应用”的程序，在下载到S7-200中。
开始调试：按下启动按钮I0.0，假定小车初始位置在1号位置，按下行程开关I0.7。
现在开始呼叫：1号位置呼叫，按下I0.2，Q0.0和Q0.1都不亮，说明电机不转小车停止，拨回I0.2；2号位置呼叫，按下I0.3，Q0.1亮，说明电机正转小车右行，拨回I0.3；3号位置呼叫，按下I0.4，Q0.1亮，说明电机正转小车右行，拨回I0.4；4号位置呼叫，按下I0.5，Q0.1亮，说明电机正转小车右行，拨回I0.5；5号位置呼叫，按下I0.6，Q0.1亮，说明电机正转小车右行，拨回I0.6；拨回I0.7。
假定小车初始位置在2号位置，按下行程开关I1.0。
现在开始呼叫：1号位置呼叫，按下I0.2，Q0.0亮，说明电机反转小车左行，拨回I0.2；2号位置呼叫，按下I0.3，Q0.0和Q0.1都不亮，说明电机不转小车停止，拨回I0.3；3号位置呼叫，按下I0.4，Q0.1亮，说明电机正转小车右行，拨回I0.4；4号位置呼叫，按下I0.5，Q0.1亮，说明电机正转小车右行，拨回I0.5；5号位置呼叫，按下I0.6，Q0.1亮，说明电机正转小车右行，拨回I0.6；拨回I1.0。
假定小车初始位置在3号位置，按下行程开关I1.1。
现在开始呼叫：1号位置呼叫，按下I0.2，Q0.0亮，说明电机反转小车左行，拨回I0.2；2号位置呼叫，按下I0.3，Q0.0亮，说明电机反转小车左行，拨回I0.3；3号位置呼叫，按下I0.4，Q0.0和Q0.1都不亮，说明电机不转小车停止，拨回I0.4；4号位置呼叫，按下I0.5，Q0.1亮，说明电机正转小车右行，拨回I0.5；5号位置呼叫，按下I0.6，Q0.1亮，说明电机正转小车右行，拨回I0.6；拨回I1.1。
假定小车初始位置在4号位置，按下行程开关I1.2。
现在开始呼叫：1号位置呼叫，按下I0.2，Q0.0亮，说明电机反转小车左行，拨回I0.2；2号位置呼叫，按下I0.3，Q0.0亮，说明电机反转小车左行，拨回I0.3；3号位置呼叫，按下I0.4，Q0.0亮，说明电机反转小车左行，拨回I0.4；4号位置呼叫，按下I0.5，Q0.0和Q0.1都不亮，说明电机不转小车停止，拨回I0.5；5号位置呼叫，按下I0.6，Q0.1亮，说明电机正转小车右行，拨回I0.6；拨回I1.2。
假定小车初始位置在5号位置，按下行程开关I1.3。
现在开始呼叫：1号位置呼叫，按下I0.2，Q0.0亮，说明电机反转小车左行，拨回I0.2；2号位置呼叫，按下I0.3，Q0.0亮，说明电机反转小车左行，拨回I0.3；3号位置呼叫，按下I0.4，Q0.0亮，说明电机反转小车左行，拨回I0.4；4号位置呼叫，按下I0.5，Q0.0亮，说明电机反转小车左行，拨回I0.5；5号位置呼叫，按下I0.6，Q0.0和Q0.1都不亮，说明电机不转小车停止，拨回I0.6；拨回I1.2。
按下停止按钮I0.1，拨回I0.1，I0.0，调试结束。
备注:由于实验箱按钮只有I0.0~I0.7，实验中I1.0~I1.3都用接线到I0.0的方式来代替的。
6 结论在做这个设计中，我学会了很多以前没学过的知识，也巩固了很多以前没学好的知识，使我的专业理论知识更加扎实，软件操作更加熟练了。
做完这个设计后，我得出几个结论如下：1、送料小车在硬件设计中，加入了扩展模块，可以在触点不够的情况下方便地实现该小车的系统控制；然后软件设计中，运用了上微分指令，简化了程序，还运用了互锁，确保了系统的正常运行，减少了系统的故障点。
在送料小车的系统中加入了手动操作程序，便于设备的维修，方便操作人员操作。
2、该小车系统在实施的情况下，其成本价格比较高。
3、该小车控制系统的研究方向：由于本小车系统并不完善，只做了送料，没有设计小车怎么装料和小车到料仓后送料的多少。
这两方面是该系统设计的完善，是将来的研究方向。
最后，经过这次课程设计培养了我们的设计能力以及全面的考虑问题能力。
学习的过程是痛苦的但是收获成功的喜悦更是让人激动的。
相信通过这次课程设计它对我以后的学习及工作都会产生积极的影响。
参考文献[1]廖常初.可编程序控制器的编程方法与工程应用[M].重庆：重庆大学出版社[2]万太福.可编程序控制器及其应用[M]. 重庆：重庆大学出版社[3]刘祖润.毕业设计指导.北京：机械工业出版社[4]谢桂林.电力拖动与控制. 北京：中国矿业大学出版社[5]工厂常用电气设备手册编写组.工厂常用电气设备手册.北京：水利电力出版社PLC控制技术课程设计20。