机器人路径运行操作步骤
第五章第二讲机器人路径轨迹运行规划
编号：授课时间：授课班级：工业机器人应用班任课教师：项目名称第五章第二节机器人路径轨迹运行规划学时：2教学目标知识目标1.掌握机器人路径轨迹规划的方法2.掌握离线编程软件的使用方法技能目标1.能正确进行机器人五角星轨迹的规划2.能使用离线编程软件完成五角星的编程情感态度培养学生热爱学习的良好习惯，通过知识的收集和总结，提高学生理解能力，通过实际操作，提高学生的操作技能。
教学内容要让机器人绘制五角星，我们需要告知工业机器人它的作业具体内容。
本次课主要机器人路径轨迹运行规划，用离线编程软件实现五角星的绘制程序编写。
重点1.能正确进行机器人五角星轨迹的规划2.能使用离线编程软件完成五角星的编程难点能使用离线编程软件完成五角星的编程教学策略利用现有ABB工业机器人进行操作，采用现场教学的方式，按照一体化教学的步骤实施教学计划，强调学生的实际操作能力，在做中学，同时充分利用学校现有的教学资源库，最大限度的收集更多更好的网络资源，使课堂教学更生动。
教学资源准备一、明确任务，完成路径规划机器人的基本原理是示教——再现。
示教也成为导引，是由操作者直接或间接的导引机器人，一步一步按实际作业要求告知机器人应该完成的动作和作业的具体内容。
机器人在导引过程中是以程序的形式将其记录下来，并存储在机器人控制装置内。
再现是通过存储内容的回放，使机器人能在一定的精度范围内按照程序所示教的动作和赋予的作业内容。
机器人的运动轨迹是机器人为了完成某一作业任务，工具中心点（TCP）所掠过的路径，它是工业机器人示教的重点。
示教时，我们不可能将运动轨迹上的所有点都示教一遍，一是费时，二是占用大量的存储空间。
实际上，对于有规律的轨迹，原则上我们只需要示教几个程序点。
例如直线运动轨迹示教两个点，直线起始点和结束点，我们学习数学的时候学过“两点确定一条直线”。
圆弧轨迹示教3个程序点，圆弧起始点，圆弧中间点和圆弧结束点。
常见的编程方法有两种，示教编程方法和离线编程方法。
NACHI那智机器人资料(操作篇)
「设定」
工具坐标系运转方式
除了基准坐标系从「机械坐标系」到「工具坐标系」变化以外, 其他跟「机械坐标系运转方式」一样.
工具姿态变化时,随着工 具的动作XYZ方向也一起 变化,工具跟工件相对动 作时方便.
TCP
+X
TCP
+Z 工具坐标系
+Y
+Y
+Z
+X
工具坐标系
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把两个开关切换而选择模式
示教器的模式切换开关
模
可以进行手动操作
不可手动操作 不可自动运行
式
※2边的模式开关都转到
※ 造成机器人不动的操作
切
示教模式
换
开
关
不可手动操作 不可自动运行
可以自动运行
※ 造成机器人不动的操作
※2边的模式开关都转到 再生模式。
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第３章投入运转准备和手动操作
第３章
投入运转准备
ＦＤ
ＡＸ
→
对应号码的程序就在画面上被调出来 了. 显示[无]就是空程序，可以新建.
显示[有]的情况下,即那个程序号码已经被使 用，所以要另外选择其他程序号码.
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移动命令的记录
ＦＤ控制装置
ＡＸ控制装置
移動命［令记を录記］録する ［键レ记コ录ー移ド动］命キ令ー
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移动命令的记录
用模式切换开关可分别 显示设定好的画面
ＡＸ控制装置
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示教模式和再生模式
示教模式
再生模式
操作员把想要让机器人做的事情（ 作业程序）录入机器人中。同时写 入机器人移动、焊接等命令。
机器人操作及位置调整
机器人操作及位置调整机器人操作及位置调整是指对机器人进行指令控制和位置调整的过程。
在机器人运行过程中，有时需对其进行操作指令的输入，并根据实际需求对其位置进行调整，以达到特定的工作目标。
本文将从机器人操作流程和位置调整两个方面进行详细介绍。
一、机器人操作流程1.确定操作目标：在操作机器人之前，首先需要明确操作的目标是什么。
例如，需要机器人移动到特定的位置、执行特定的动作、采集特定的数据等。
2.操作指令输入：根据操作目标，向机器人输入相应的操作指令。
操作指令可以通过计算机、控制面板、语音控制等方式进行输入。
3.指令解析和执行：机器人接收到操作指令后，需要对指令进行解析，理解其中的含义，并将指令转化为相应的动作。
然后，机器人执行这些动作来完成操作目标。
在执行过程中，机器人需要根据环境的变化不断调整动作，以保证操作的准确性和安全性。
4.运行监控和控制：在机器人操作过程中，需要对机器人的运行状态进行监控和控制。
包括检测机器人的位置、速度、电量等指标，并根据需要进行相应的调整。
二、机器人位置调整机器人位置调整是指对机器人的位置进行精确定位和调整，使其达到预定位置或适应特定工作要求的过程。
机器人位置调整主要有以下几个方面：1.位置标定：在机器人操作之前，首先需要对机器人进行位置标定。
位置标定是指确定机器人运动的参考坐标系，并将其与实际环境进行对齐。
位置标定通常需要使用传感器来获取环境信息，如激光雷达、摄像头等。
2.位姿估计：位姿估计是指通过传感器获取机器人当前的位置和朝向信息。
通过分析传感器数据，可以获得机器人相对于参考坐标系的位置和朝向。
根据位姿估计结果，可以对机器人的位置进行调整。
3.闭环控制：闭环控制是指将机器人实际位置与预期位置进行比较，并根据误差进行相应的调整。
通过传感器获取机器人实际位置信息，并与目标位置进行比较，计算出误差，并对机器人进行调整，使其逐渐接近目标位置。
4.路径规划：路径规划是指在机器人的工作空间中，规划出最佳的运动路径，以达到特定的操作目标。
机器人操作指南
第七章工业机器人应用一机器人示教单元使用1.示教单元的认识2.使用示教单元调整机器人姿势2.1在机器人控制器上电后使用钥匙将MODE开关打到“MANUAL”位置，双手拿起，先将示教单元背部的“TB ENABLE”按键按下。
再用手将“enable”开关扳向一侧，直到听到一声“卡嗒”为止。
然后按下面板上的“SERVO”键使机器人伺服电机开启，此时“F3”按键上方对应的指示灯点亮。
2.2按下面板上的“JOG”键，进入关节调整界面，此时按动J1--J6关节对应的按键可使机器人以关节为运行。
按动“OVRD↑”和“OVRD↓”能分别升高和降低运行机器人速度。
各轴对应动作方向好下图所示。
当运行超出各轴活动范围时发出持续的“嘀嘀”报警声。
2.3按“F1”、“F2”、“F3”、“F4”键可分别进行“直交调整”、“TOOL调整”、“三轴直交调整”和“圆桶调整”模式，对应活动关系如下各图所示：直交调整模式TOOL调整模式三轴直交调整模式圆桶调整模式2.4在手动运行模式下按“HAND”进入手爪控制界面。
在机器人本体内部设计有四组双作用电磁阀控制电路，由八路输出信号OUT-900――OUT-907进行控制，与之相应的还有八路输入信号IN-900――IN-907，以上各I/O信号可在程序中进行调用。
按键“+C”和“－C”对应“OUT-900”和“OUT-901”按键“+B”和“－B”对应“OUT-902”和“OUT-903”按键“+A”和“－A”对应“OUT-904”和“OUT-905”按键“+Z”和“－Z”对应“OUT-906”和“OUT-907”在气源接通后按下“－C”键，对应“OUT-901”输出信号，控制电磁阀动作使手爪夹紧，对应的手爪夹紧磁性传感器点亮，输入信号到“IN-900”；按下“+C”键，对应“OUT-900”输出信号，控制电磁阀动作使手爪张开。
对应的手爪张开磁性传感器点亮，输入信号到“IN-901”。
3.使用示教单元设置坐标点3.1先按照实训2的内容将机器人以关节调整模式将各关节调整到如下所列：J1:0.00 J5:0.00J2: -90.00 J6:0.00J3:170.00J4:0.003.2先按“FUNCTION”功能键，再按“F4”键退出调整界面。
机器人轨迹编程的步骤 -回复
机器人轨迹编程的步骤-回复机器人轨迹编程是指通过对机器人进行编程，使其按照特定的轨迹路径进行移动和操作的过程。
这种编程技术被广泛应用于工业自动化、物流运输、医疗辅助等领域。
下面将详细介绍机器人轨迹编程的步骤。
1. 确定机器人的运动方式在进行轨迹编程之前，首先需要确定机器人的运动方式。
机器人的运动方式可以分为基于关节运动和基于笛卡尔坐标系运动两种。
基于关节运动是指通过控制每个关节的角度和速度，从而实现机器人的运动；基于笛卡尔坐标系运动是指以机器人末端执行器的位置和姿态为基准，通过控制关节的角度和速度，使机器人末端执行器按照特定的轨迹路径运动。
2. 设计轨迹路径在确定机器人的运动方式后，需要设计轨迹路径。
轨迹路径是机器人需要按照的运动路径。
可以使用CAD软件或者编程语言对轨迹路径进行设计。
在设计轨迹路径时，需要考虑机器人的动力学特性、工作环境和任务需求等因素。
3. 编程语言选择选择合适的编程语言对机器人进行轨迹编程是非常重要的一步。
常用的机器人编程语言有ROS（机器人操作系统）、Python、C++等。
选择合适的编程语言取决于机器人的型号和品牌、操作系统的要求以及编程者的熟练程度。
4. 编写程序在选择合适的编程语言后，需要根据轨迹路径的设计和机器人的运动方式，编写相应的程序。
编写程序涉及到的内容包括控制机器人运动的算法、运动学模型、PID控制算法等。
编写程序的过程需要考虑精度和速度的平衡，以及避免机器人碰撞等安全问题。
5. 调试和优化在编写完程序后，需要进行调试和优化。
通过模拟运行和实际测试，观察机器人是否按照设定的路径进行运动，并检查是否存在问题和异常情况。
如果发现问题，需要对程序进行调试和优化，使机器人的运动更加准确和稳定。
6. 部署和运行在完成调试和优化后，可以将程序部署到实际的机器人上运行。
在部署和运行过程中，需要确保机器人的安全和可靠性，以及程序的稳定性。
同时，需要对程序进行监控和维护，及时解决出现的问题。
FANUC机器人基本操作指导
FANUC机器人基本操作指导1.前期准备工作：在进行机器人操作之前，首先需要进行一些前期准备工作。
这包括：-验证机器人供电是否正常，确保机器人控制器连接到电源插座，并检查供电线路和配电装置是否符合要求。
-另外，还需要确保机器人周围的工作区域干净整洁，没有妨碍机器人运行和操作的障碍物。
2.机器人控制器操作：-启动机器人控制器：按下控制器上的启动按钮，确保机器人运行时处于安全状态。
-停止机器人控制器：按下控制器上的停止按钮，将机器人停止运行。
3.运动控制：- 机器人坐标系切换：选择正确的坐标系以控制机器人的运动。
常见的坐标系类型有基坐标系（Base）、工具坐标系（Tool）和相对坐标系（World）。
-点位运动：通过指定点的位置和姿态信息，使机器人从一个点移动到另一个点。
可以通过如示教器或编程来实现点位运动。
-直线运动：通过指定直线的起点和终点位置信息，使机器人沿直线路径移动。
4.示教器操作：-程序录制：可以通过示教器录制机器人的动作，并保存为程序文件。
-程序运行：可以通过示教器运行已编写好的机器人程序。
5.安全操作：-风险评估：在进行机器人操作之前，需要对相关风险进行评估，确保操作过程安全。
-安全地区设定：通过设定安全地区，可以限制机器人的活动范围，确保机器人在指定区域内工作。
-机器人停止：在发生紧急情况时，立即按下停止按钮停止机器人运行。
总结：以上是FANUC机器人的基本操作指导，包括前期准备、机器人控制器操作、运动控制、示教器操作和安全操作等内容。
熟练掌握这些操作技巧，可以提高机器人操作的效率和安全性。
值得注意的是，在进行机器人操作时，应始终遵循相关的安全规定和操作规程。
机器人路径规划算法的实验操作指南
机器人路径规划算法的实验操作指南导言：机器人路径规划是机器人导航和自主移动的核心技术之一。
路径规划算法能够帮助机器人找到最优或者近似最优的路径，以避开障碍物并在给定环境中达到目标点。
本文将介绍机器人路径规划算法的实验操作指南，包括基本概念、实验准备、实验步骤和结果分析。
一、基本概念：1.路径规划算法的作用：路径规划算法是指在给定环境中，通过分析机器人当前状态和环境信息，确定机器人在合理时间内到达目标点的最优路径或近似最优路径。
2.常见路径规划算法：A*算法、Dijkstra算法、动态规划、边界遍历算法等。
3.评价指标：路径长度、运行时间、资源消耗、路径平滑度等。
二、实验准备：1.实验设备：一台计算机、一款机器人模拟软件（如ROS、V-REP等）。
2.软件安装：根据机器人模拟软件的官方指南完成软件的安装和初始化工作。
3.环境准备：根据实验需求，创建一个地图环境，并添加机器人和障碍物等元素。
三、实验步骤：1.确定目标点和起点：在地图上选择一个目标点和一个起点，并标记出来。
2.选择路径规划算法：根据实验需求和所学算法，选择一种路径规划算法。
3.编写算法代码：根据所选的算法，编写相应的算法代码，并将其集成到机器人模拟软件中。
4.设置算法参数：根据实验需求，设置算法参数，如启发式函数的选择、地图尺寸、障碍物位置等。
5.运行算法：运行编写的算法代码，观察机器人在地图中的移动轨迹。
6.记录实验结果：记录机器人从起点到目标点的路径长度、运行时间等实验结果。
四、结果分析：1.路径长度比较：针对不同算法，比较机器人从起点到目标点的路径长度，分析算法在路径规划中的优势与劣势。
2.运行时间比较：比较不同算法的运行时间，分析算法的计算效率和实用性。
3.资源消耗比较：观察不同算法对计算机资源的消耗情况，如CPU的占用率、内存的使用等。
4.路径平滑度评价：对机器人路径的曲线进行评价，评估路径平滑度，以及机器人在遇到障碍物时的规避能力。
机器人运动轨迹的说明书
机器人运动轨迹的说明书【注意：以下为机器人运动轨迹的说明书范例，请根据实际情况进行修改和补充】一、引言机器人运动轨迹是指机器人在空间中运动时所经过的路径。
本说明书旨在提供对于机器人运动轨迹的详细说明和使用指南，以便用户能够了解并正确操作机器人。
二、机器人运动轨迹的定义机器人运动轨迹是机器人在运动过程中，从初始位置到达目标位置所形成的路径。
机器人运动轨迹可以通过传感器和算法进行实时监测和计算，以保证机器人在运动过程中的准确性和稳定性。
三、机器人运动轨迹的表示方式机器人运动轨迹可以用多种方式进行表示，以下为常用的两种方式：1. 二维平面表示：在平面坐标系中，将机器人运动轨迹以直线或曲线的方式进行标记和表示，其中包括起点、终点和经过的关键点。
用户可以通过二维平面图来直观地观察机器人的运动轨迹。
2. 三维空间表示：在三维坐标系中，将机器人运动轨迹以线条或者点云的形式进行表示。
通过三维空间图，用户可以全方位地观察机器人运动轨迹，从而更好地理解机器人在运动中的路径和动作。
四、机器人运动轨迹的生成方法机器人运动轨迹的生成是一个复杂的过程，通常涉及以下几个关键步骤：1. 路径规划：通过算法和规划方法确定机器人从初始位置到目标位置的最佳路径。
常用的路径规划算法包括A*算法、Dijkstra算法等，用户可以根据实际情况选择适合的算法进行路径规划。
2. 运动规划：在路径规划的基础上，确定机器人在运动过程中的具体动作和运动方式。
运动规划可以包括轨迹相关参数的计算和轨迹优化算法的设计，以实现机器人的高效、平滑和安全运动。
3. 控制指令生成：根据运动规划的结果，生成机器人的控制指令，包括机器人的速度、加速度和转向等参数。
控制指令的生成通常需要考虑机器人的物理限制和运动特性，以保证机器人的运动轨迹符合用户需求。
五、机器人运动轨迹的应用领域机器人运动轨迹的应用领域广泛，主要涵盖以下几个方面：1. 工业自动化：在工业生产过程中，机器人运动轨迹的规划和控制非常关键。
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3.23 机器人路径运动操作步骤
任务：选取多个点构成一条路径，通过示教器完成机器人路径运动操作
相关知识：机器人路径示教器操作分为手动和自动两种模式
操作步骤：
一、手动模式
1、新建程序
（1）点击首页下拉菜单中“程序编辑器”选项，进入程序编辑器
（2）点击右上角“例行程序”选项，进如程序列表
（3）点击左下角“文件”，选择“新建例行程序”，新建例行程序
并命名
2、程序编写
（1）选择新建好的例行程序，进入程序编辑页面，点击左下角“添
加指令”，在右侧弹出菜单中选择轴运动指令“MoveJ”
（2）根据需要修改显示的“MoveJ * ,v1000 , z50 , tool0”指令，
*代表坐标点名称，v1000代表速度，z50代表路径选择幅度，
tool0与工具坐标有关
（3）根据需要添加路径包含的点坐标并修改，完成全部路径点的设
置
3、调试
（1）从第一行“MoveJ ”指令开始，利用示教器旋钮调节机器人至
路径点位，点击“修改位置”，程序与点位一一对应
（2）点位修改完成后，进行手动调试。
点击“调试”选择“PP移动
至例行程序”，进入要调试的例行程序，光标选择调试的程序
行，再次点击“调试”，选择“PP移动至光标”
（3）在右下角设置选项中选择机器人运行的速度
（4）左手按下示教器使能键，右手按下示教器上的“开始”按钮，
进行机器人路径运行操控
注意：机器人运行过程中不能松开示教器使能键
二、自动模式
1、完成手动调试模式调试后，点击“例行程序”菜单进入程序选择列表，
选择“Main”函数，进入函数编辑页面
2、光标选择<SMT>，点击“添加指令”，在右侧弹出菜单中选择
“ProcCall”指令，将例行程序添加至主程序中
3、将机器人控制柜模式选择开关调到“自动模式”
4、点击示教器上的选项“确认”
5、按下控制柜上使能键，白色指示灯常亮
6、按下示教器上“开始”按钮，开始自动模式调试
7、自动模式下完成轨迹动作以后把控制柜上的“自动”模式旋转调回“手
动”模式。