基于MATLAB的PID控制器设计说明
基于matlabsimulink的pid控制器设计 -回复
基于matlabsimulink的pid控制器设计-回复基于Matlab Simulink的PID控制器设计引言：在自动化控制工程中，PID控制器（Proportional-Integral-Derivative Controller）是一种常见且经典的控制算法。
它通过根据当前误差的大小调整控制器的输出，使得被控对象的反馈变量尽可能地接近期望值。
Matlab Simulink是一个广泛应用于工程和科学领域的仿真软件，它提供了一个直观且交互式的设计平台，可以用于设计、建模和仿真各种控制系统。
本文将详细介绍基于Matlab Simulink 的PID控制器设计的步骤。
第一步：建立模型首先，我们需要建立被控对象的数学模型。
设被控对象的输入信号为u，输出信号为y。
可以通过实验测量或根据系统的物理原理来获得被控对象的传递函数。
传递函数可以表示为：G(s) = Y(s)/U(s)其中，G(s)为被控对象的传递函数，s为复平面上的复数变量。
在Simulink中，可以使用Transfer Fcn或State-Space等模块来表示被控对象。
根据具体情况选择适当的模块，并设置传递函数的系数。
第二步：设计PID控制器在Simulink中，可以使用PID Controller模块来表示一个PID控制器。
PID控制器的输入为误差e和时间变量t，输出为控制信号u。
控制信号u根据以下公式计算：u(t) = Kp * e(t) + Ki * ∫e(t) dt + Kd * de(t)/dt其中，Kp、Ki、Kd分别为比例、积分和微分增益。
选择合适的增益参数是PID控制器设计的关键。
通常，可以通过试验、Ziegler-Nichols 方法或基于频域特性的方法来确定这些增益参数。
第三步：模拟系统响应为了分析和评估PID控制器的性能，我们可以通过仿真系统来模拟系统的响应。
在Simulink中，可以使用Scope或To Workspace等模块来显示被控对象和控制器的输入输出变量。
基于matlab的pid控制仿真课程设计
这篇文章是关于基于Matlab的PID控制仿真课程设计的，主要内容包括PID控制的基本原理、Matlab的应用、课程设计的目的和意义、课程设计的具体步骤和具体操作步骤。
文章采用客观正式的语气，结构合理，旨在解释基于Matlab的PID控制仿真课程设计的重要性和实施方法。
1. 简介PID控制是一种常见的控制算法，由比例项（P）、积分项（I）和微分项（D）组成，可以根据被控对象的实际输出与期望输出的偏差来调整控制器的输出，从而实现对被控对象的精确控制。
Matlab是一种强大的数学建模与仿真软件，广泛应用于工程领域，尤其在控制系统设计和仿真方面具有独特优势。
2. PID控制的基本原理PID控制算法根据被控对象的实际输出与期望输出的偏差来调整控制器的输出。
具体来说，比例项根据偏差的大小直接调整输出，积分项根据偏差的积累情况调整输出，微分项根据偏差的变化速度调整输出。
三者综合起来，可以实现对被控对象的精确控制。
3. Matlab在PID控制中的应用Matlab提供了丰富的工具箱，其中包括控制系统工具箱，可以方便地进行PID控制算法的设计、仿真和调试。
利用Matlab，可以快速建立被控对象的数学模型，设计PID控制器，并进行系统的仿真和性能分析，为工程实践提供重要支持。
4. 课程设计的目的和意义基于Matlab的PID控制仿真课程设计，旨在帮助学生深入理解PID控制算法的原理和实现方法，掌握Matlab在控制系统设计中的应用技能，提高学生的工程实践能力和创新思维。
5. 课程设计的具体步骤（1）理论学习：学生首先需要学习PID控制算法的基本原理和Matlab在控制系统设计中的应用知识，包括控制系统的建模、PID控制器的设计原理、Matlab的控制系统工具箱的基本使用方法等。
（2）案例分析：学生根据教师提供的PID控制实例，在Matlab环境下进行仿真分析，了解PID控制算法的具体应用场景和性能指标。
（3）课程设计任务：学生根据所学知识，选择一个具体的控制对象，如温度控制系统、水位控制系统等，利用Matlab建立其数学模型，设计PID控制器，并进行系统的仿真和性能分析。
基于MATLAB的PID控制器设计资料
基于MATLAB的PID控制器设计资料PID控制器是一种经典控制器，可用于控制各种线性和非线性系统。
本文将介绍基于MATLAB的PID控制器的设计资料。
首先，我们需要了解PID控制器的工作原理。
PID控制器由三个主要组成部分组成：比例（P）项、积分（I）项和微分（D）项。
比例项根据目标值和实际输出之间的误差进行控制；积分项对误差进行积分，以消除累积的误差；微分项根据误差的变化率来调整控制输出。
在MATLAB中，我们可以使用pid函数来设计PID控制器。
pid函数的基本用法如下：```matlabKp=1;%比例增益Ki=1;%积分增益Kd=1;%微分增益controller = pid(Kp, Ki, Kd); % 创建PID控制器对象```要使用PID控制器，我们需要知道系统的传递函数或状态空间模型。
传递函数模型可以通过tf函数表示，状态空间模型可以通过ss函数表示。
```matlabs = tf('s');H=1/(s^2+2*s+1);%创建传递函数模型```接下来，我们可以使用feedback函数将PID控制器与系统模型相连，并进行闭环控制。
```matlabsys = feedback(controller*H, 1); % 创建闭环系统模型```通过对PID控制器参数的调整，我们可以实现系统的稳定性、快速响应和抗干扰性。
使用MATLAB的pidTuner工具箱可以帮助我们自动调整PID控制器的参数。
另外，MATLAB还提供了一些其他用于控制系统设计和分析的函数，例如step函数用于绘制系统的阶跃响应曲线，bode函数用于绘制系统的频率响应曲线。
```matlabstep(sys); % 绘制系统的阶跃响应曲线bode(sys); % 绘制系统的频率响应曲线```以上是基于MATLAB的PID控制器设计的一些基本资料。
在实际应用中，还有很多高级技术和方法可以用于更精确地设计和调整PID控制器。
Matlab控制系统工具箱的PID控制设计指南
Matlab控制系统工具箱的PID控制设计指南导言控制系统工具箱是Matlab提供的一个用于分析和设计控制系统的工具包。
其中，PID控制是最常用且广泛应用的一种控制算法。
本文将介绍Matlab控制系统工具箱中PID控制的设计指南，帮助读者快速掌握PID控制的原理和实践技巧。
一、PID控制简介PID控制是一种基于比例、积分和微分的控制方法，适用于各种不确定性和变化的系统。
PID控制器通过实时测量系统的误差（e），并计算比例项（P）、积分项（I）和微分项（D）的乘积和，调整输出控制信号（u），进而实现对系统的稳定控制。
二、PID控制的数学模型PID控制器可以用以下的数学模型表示：u(t) = Kp * e(t) + Ki * ∫e(t)dt + Kd * △e(t)/dt其中，u(t)表示控制器的输出，e(t)表示误差，Kp、Ki和Kd分别代表比例、积分和微分控制器的增益参数。
PID控制的目标是调整这些参数以使误差最小化。
三、PID控制器的参数调节PID控制器的性能和稳定性取决于增益参数的设置。
Matlab控制系统工具箱提供了多种方法来自动或手动地调节这些参数。
1. 自动调参方法Matlab提供了一些自动调参的函数，如pidtune和pidtool。
这些函数可以根据系统的频率响应和稳定性指标，自动选择合适的PID参数。
使用这些方法可以节省调试时间，但需要注意调参结果的合理性和系统实际需求的匹配性。
2. 手动调参方法手动调参是一种通过试验和调整来寻找最佳PID参数的方法。
Matlab中可以使用step函数或PID Controller Tuner App来进行手动调参。
这种方法需要对系统的特性和动态响应有一定的了解，并经过多次试验和优化来寻找最佳参数。
四、PID控制器的性能分析在设计PID控制器时，除了调节参数之外，还需要进行性能分析来评估控制质量和稳定性。
Matlab控制系统工具箱提供了一些常用的性能指标和分析工具。
基于MATLAB的PID控制器设计
基于MATLAB的PID控制器设计PID控制器是一种常见的反馈控制器，广泛应用于工业控制系统中。
它通过测量被控变量与目标值之间的差异，根据比例、积分和微分三个参数对控制输入进行调整，以实现对系统的稳定性、精度和响应速度的控制。
MATLAB是一个功能强大的数学计算软件，提供了丰富的工具和功能，可以方便地进行PID控制器设计。
下面将介绍基于MATLAB的PID控制器设计步骤和方法。
1.确定被控对象：首先需要确定需要控制的对象，即被控变量。
可以是温度、速度、位置等物理变量。
2.建立数学模型：在进行PID控制器设计之前，需要建立被控对象的数学模型。
可以使用系统辨识方法或根据物理原理进行建模。
3.设计PID控制器：PID控制器由比例（P）、积分（I）和微分（D）三个参数组成。
这些参数的合理选择对于控制器性能的好坏至关重要。
a.比例参数P：控制器输出的比例与误差的关系决定了控制器的灵敏度。
通过调整P参数的大小可以实现控制系统的稳定性和响应速度之间的折衷。
b.积分参数I：控制器积分误差的能力可以用来补偿系统误差和消除静态误差。
但是过大的积分参数可能导致系统震荡。
c.微分参数D：微分参数用来预测系统的变化趋势，通过减小过度调整和减少超调现象。
PID控制器的输出可以表示为：u(t) = Kp * e(t) + Ki * ∫e(t)dt + Kd * de(t)/dt其中，u(t)为控制器的输出信号，e(t)为目标值与被控变量之间的差异，Kp、Ki、Kd为比例、积分和微分参数。
4. 参数调整：PID控制器的性能取决于参数的选择和调整。
在MATLAB中，可以使用PID Tuner工具进行参数调整。
该工具可以自动化地对PID参数进行优化，以达到系统的最佳稳定性和性能。
5.控制器实现：设计好PID控制器后，需要将其应用于实际控制系统中。
在MATLAB中，可以使用控制系统工具箱提供的函数和命令来实现控制器的设计和实现。
总结而言，基于MATLAB的PID控制器设计可以通过确定被控对象、建立数学模型、设计PID控制器、参数调整和控制器实现等步骤来完成。
matlab实验四基于Matlab的PID控制器实验
实验四 基于Matlab 的PID 控制器实验一、实验目的1、掌握使用MATLAB 进行根轨迹法的控制系统设计2、掌握使用MATLAB 进行Bode 图法的系统的控制系统设计3、掌握使用MATLAB 进行PID 控制器设计 二、实验内容和要求1. 实验内容（1）练习MATLAB6.5或以上版本（2）练习掌握MATLAB 进行控制系统的设计 2. 实验要求：每位学生独立完成。
三、实验主要仪器设备和材料装有MATLAB6.5或以上版本的PC 机一台。
四、实验方法、步骤及结果测试1． 实验方法：上机练习。
2．实验步骤：（1）根据如图二阶系统，其中，0.7,0.5/n rad s ζω==，当有一阶跃信号作用于系统时，试计算特征量r p s p t t t σ、、、。
程序源代码： Wn=0.5; Rr=0.7; numo=[Wn^2];deno=conv([1,0],[1,2*Wn*Rr]); [num,den]=cloop(numo,deno,-1); G=tf(num,den); step(G); [Y ,T] =step(G)；[pos,tp,tr,ts2]=stepchar(Y,T);pos =4.7092tp =8.8343tr =4.2594ts2 =11.8317其中stepchar函数如下function [pos,tp,tr,ts2]=stepchar(y,t)%find pos and tp%返回阶跃响应输出y列向量的最大值mp及对应下标值ind [mp,ind]=max(y);%求取时间向量的长度dimtdimt=length(t);%确定最终的稳定值yssyss=y(dimt);pos=100*(mp-yss)/yss;tp=t(ind);% find rise time tr%确定输出为0.1时的时刻i=1;j=1;k=1;q=1;while y(i)<0.1i=i+1;endt1=t(i);%确定输出为0.9时的时刻 while y(j)<0.9 j=j+1; end t2=t(j); tr=t2-t1; % find ts2 i=dimt+1; n=0; while n==0 i=i-1; if i==1 n=1; elseif y(i)>=1.02 n=1; end endt1=t(i);i=dimt+1;n=0; while n==0 i=i-1; if y(i)<=0.98 n=1; end t2=t(i); if t1>t2 ts2=t1; else ts2=t2; end end（2）设被控对象的传递函数为0()(1)(0.51)kG s s s s =++试其设计要求：1v K s -=10，相角裕度为50度，幅值裕度为10dB ，试确定一个校正装置，以满足性能指标。
基于matlab的pid控制器设计
基于Matlab的PID控制器设计引言PID控制器是一种常用的闭环控制器，可以通过调整控制系统的输出，使其迅速、准确地响应给定的参考输入。
在Matlab中，我们可以利用其强大的控制系统工具箱来设计和实现PID控制器。
本文将详细介绍基于Matlab的PID控制器设计的步骤和方法，并结合示例演示其应用。
PID控制器概述什么是PID控制器PID控制器是一种比例-积分-微分控制器，可以通过对误差信号的比例、积分和微分操作来调整控制系统的输出。
其中，比例项负责反馈控制误差，积分项用于消除静态误差，微分项则用于抑制振荡和提高系统的响应速度。
PID控制器的基本原理PID控制器的输出由以下三个部分组成： - 比例项：比例项与控制误差成正比，生成一个与误差成比例的控制信号。
- 积分项：积分项计算误差的积分累加值，用于消除控制系统的静态误差。
- 微分项：微分项计算误差的导数，用于抑制振荡和提高系统的响应速度。
PID控制器的输出计算公式如下：u(t) = K_p \cdot e(t) + K_i \cdot \int e(t) \, dt + K_d \cdot \frac{de(t)}{dt}其中，u(t)为控制器的输出，K_p、K_i、K_d分别为比例、积分和微分增益，e(t)为控制误差。
基于Matlab的PID控制器设计步骤1. 系统建模在设计PID控制器之前，我们首先需要对控制系统进行建模。
使用Matlab的控制系统工具箱，可以通过输入系统的传递函数或状态空间模型来进行建模。
示例：建模一个二阶惯性系统我们以一个简单的二阶惯性系统为例，其传递函数为：G(s) = \frac{1}{s^2 + 2s + 1}在Matlab中，我们可以使用tf函数来定义系统的传递函数模型：s = tf('s');G = 1/(s^2 + 2*s + 1);2. 设计PID控制器设计PID控制器的关键是选择合适的增益参数。
基于matlab的pid控制器设计
基于matlab的pid控制器设计一、PID控制器的介绍PID控制器是工业控制领域中常用的控制器之一，也是最常见、最基础的控制器之一。
PID全称为Proportional-Integral-Differential，即比例-积分-微分控制器。
该控制器通过对目标系统的输入量进行比例、积分、微分处理，从而提高目标系统的稳定性和响应速度。
二、控制器设计的前提在进行PID控制器的设计之前，需要对被控对象的数学模型有一定的了解，包括传递函数和状态方程等。
同时，在PID控制器的设计过程中要有清晰的控制目标，比如控制系统的稳态误差、系统的响应速度等等。
三、基于MATLAB的PID控制器设计MATLAB是一个功能强大的数学计算软件，也是工程控制领域中常用的分析工具。
在MATLAB中，我们可以利用内置的PID工具箱来进行PID控制器的设计。
1. 设计PID控制器实际上，在MATLAB中设计PID控制器只需一行代码即可完成：>> C = pid(kp, ki, kd);其中，kp、ki、kd分别代表比例系数、积分系数和微分系数。
我们可以根据PID控制的要求来调整这些参数以获得最好的性能。
2. 仿真PID控制器在设计了PID控制器之后，我们需要将其嵌入到目标系统中进行仿真。
首先，我们要对被控对象进行建模，可以采用MATLAB提供的SIMULINK工具。
接着，将PID控制器与被控对象进行连接，并进行仿真。
>> sim('pid_controller');最后，我们可以通过结果分析工具来评估PID控制器在目标系统上的表现情况，从而进行参数调整和优化。
四、参考文献1. Skogestad, S. (2003). PID control: developments and directions. IEEE Control Systems Magazine, 23(2), 57-67.2. Astrom, K. J., & Hagglund, T. (1995). PID controllers: theory, design,and tuning. Instrument Society of America.3. Ljung, L. (1999). System identification: Theory for the user. Prentice-Hall.。
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基于MATLAB的PID 控制器设计基于MATLAB的PID 控制器设计一、PID控制简介PID控制是最早发展起来的经典控制策略, 是用于过程控制最有效的策略之一。
由于其原理简单、技术成，在实际应用中较易于整定, 在工业控制中得到了广泛的应用。
它最大的优点是不需了解被控对象精确的数学模型,只需在线根据系统误差及误差的变化率等简单参数, 经过经验进行调节器参数在线整定, 即可取得满意的结果, 具有很大的适应性和灵活性。
积分作用:可以减少稳态误差, 但另一方面也容易导致积分饱和, 使系统的超调量增大。
微分作用:可提高系统的响应速度, 但其对高频干扰特别敏感, 甚至会导致系统失稳。
所以, 正确计算控制器的参数, 有效合理地实现 PID控制器的设计,对于PID 控制器在过程控制中的广泛应用具有重要的理论和现实意义。
在PID控制系统中, PID控制器分别对误差信号e（t）进行比例、积分与微分运算, 其结果的加权和构成系统的控制信号u（t），送给对象模型加以控制。
PID控制器的数学描述为其传递函数可表示为:从根本上讲, 设计PID控制器也就是确定其比例系数Kp、积分系数T i 和微分系数T d , 这三个系数取值的不同, 决定了比例、积分和微分作用的强弱。
控制系统的整定就是在控制系统的结构已经确定、控制仪表和控制对象等处在正常状态的情况下, 适当选择控制器参数使控制仪表的特性和控制对象的特性相配合, 从而使控制系统的运行达到最佳状态, 取得最好的控制效果。
二、MATLAB的 Ziegler-Nichols算法PID控制器设计。
1、PID控制器的Ziegler-Nichols参数整定在实际的过程控制系统中, 有大量的对象模型可以近似地由一阶模型来表示。
这个对象模型可以表示为sL-esT1KG(s)+=如果不能建立起系统的物理模型, 可通过试验测取对象模型的阶跃响应, 从而得到模型参数。
当然, 我们也可在已知对象模型的情况下, 利用MATLAB，通过使用step ( ) 函数得到对象模型的开环阶跃响应曲线。
在被控对象的阶跃响应中, 可获取K 、L 和T参数, 也可在MATLAB中由dcgain ( ) 函数求取 K值。
2.在 MATLAB下实现PID 控制器的设计与仿真已知被控对象的K、L 和T 值后, 我们可以根据Ziegler — Nichols整定公式编写一个MATLAB函数ziegler_std ( )用以设计PID控制器。
该函数程序如下：function [num,den,Kp,Ti,Td,H]=Ziegler_std (key,vars)Ti=[ ];Td=[ ];H=[ ];K=vars(1) ;L=vars(2) ;T=vars (3);a=K*L/T;if key==1num=1/a; %判断设计P 控制器elseif key==2Kp=0.9/a;Ti=3.33*L; %判断设计PI 控制器elseif key==3,Kp=1.2/a;Ti=2*L;Td=L/2; %判断设计PID控制器endswitch keycase 1num=Kp;den=1; % P 控制器 case 2num=Kp*[Ti,1];den=[Ti,0]; % PI 控制器 case 3 % PID 控制器 p0=[Ti*Td,0,0];p1=[0,Ti,1];p2=[0,0,1]; p3=p0+p1+p2; p4=Kp*p3; num=p4/Ti; den=[1,0]; end由图可知L 和T 令TKL=α。
在求得L 和α参数的情况下, 我们可通过表1中给出的Ziegler — Nichols 经验公式确定 P 、PI 和PID 控制器的参数。
三、对某传递函数3)1s (1G(s)+=的控制未加控制器的仿真： Simulink 下的系统图仿真输出图形如下：第一次测量T=3.28 L=1.38 K=1 TKL=α=0.42P控制Kp=α1==2.38 Simulink下的系统图仿真输出图形如下：峰值时间tp=4.15s,峰值为0.9518 上升时间td=2.953s 调节时间ts=14.4sPI 控制Kp=α0.9==2.14 Ti=3.33L=4.60Simulink 下的系统图:仿真后的输出曲线为:峰值时间tp=4.48s,峰值1.019s 上升时间td=3.783s调节时间ts=25.486sPID控制Kp=α1.2==2.85 Ti=2L=2.76 Td=2L==0.69Simulink下的系统图仿真后的输出曲线为：峰值时间tp=4.028s 峰值1.077 上升时间td=3.565s 调节时间ts=28.50s第二次测量T=3.51 L=1.23 k=1 TKL=α=0.35P 控制,Kp=α1=2.86 Simulink 下的系统图:仿真后的输出曲线为：峰值时间tp=3.685s峰值1.025 上升时间td=2.834s调节时间ts=25.70sPI控制图如下：Kp=α0.9==2.57 Ti=3.33L=4.10 Simulink下的系统图:仿真后的输出曲线为：峰值时间tp=4.197s 峰值1.104上升时间td=3.324s调节时间ts=27.06sPID 控制 Kp=α1.2==2.757 Ti=2L=0.262 Td=2L ==0.0655 Simulink 下的系统图仿真后的输出曲线为：峰值时间tp=4.002s峰值1.169 上升时间td=3.023s调节时间ts=22.26s四、控制方案的选择：对于开环传递函数为3)1s (1G(s)+=的系统，经过两次测量，并分别进行P ，PI ，PID 控制发现比例P 控制有较好的动态和稳态性能指标。
取两次测量平均值K=1，L=1.305，T=3.40，则TKL =α=0.383 五、由实验过程和仿真结果对P 、PI 、PID 控制的优劣性比较比例（P ）控制 单独的比例控制也称“有差控制”，输出的变化与输入控制器的偏差成比例关系，偏差越大输出越大。
实际应用中，比例度的大小应视具体情况而定，比例度太大，控制作用太弱，不利于系统克服扰动，余差太大，控制质量差，也没有什么控制作用；比例度太小，控制作用太强，容易导致系统的稳定性变差，引发振荡。
对于反应灵敏、放大能力强的被控对象，为提高系统的稳定性，应当使比例度稍大些；而对于反应迟钝，放大能力又较弱的被控对象，比例度可选小一些，以提高整个系统的灵敏度，也可以相应减小余差。
单纯的比例控制适用于扰动不大，滞后较小，负荷变化小，要求不高，允许有一定余差存在的场合。
工业生产中比例控制规律使用较为普遍。
比例积分（PI ）控制比例控制规律是基本控制规律中最基本的、应用最普遍的一种，其最大优点就是控制及时、迅速。
只要有偏差产生，控制器立即产生控制作用。
但是，不能最终消除余差的缺点限制了它的单独使用。
克服余差的办法是在比例控制的基础上加上积分控制作用。
积分控制器的输出与输入偏差对时间的积分成正比。
这里的“积分”指的是“积累”的意思。
积分控制器的输出不仅与输入偏差的大小有关，而且还与偏差存在的时间有关。
只要偏差存在，输出就会不断累积（输出值越来越大或越来越小），一直到偏差为零，累积才会停止。
所以，积分控制可以消除余差。
积分控制规律又称无差控制规律。
积分时间的大小表征了积分控制作用的强弱。
积分时间越小，控制作用越强；反之，控制作用越弱。
积分控制虽然能消除余差，但它存在着控制不及时的缺点。
因为积分输出的累积是渐进的，其产生的控制作用总是落后于偏差的变化，不能及时有效地克服干扰的影响，难以使控制系统稳定下来。
所以，实用中一般不单独使用积分控制，而是和比例控制作用结合起来，构成比例积分控制。
这样取二者之长，互相弥补，既有比例控制作用的迅速及时，又有积分控制作用消除余差的能力。
因此，比例积分控制可以实现较为理想的过程控制。
比例积分控制器是目前应用最为广泛的一种控制器，多用于工业生产中液位、压力、流量等控制系统。
由于引入积分作用能消除余差，弥补了纯比例控制的缺陷，获得较好的控制质量。
但是积分作用的引入，会使系统稳定性变差。
对于有较大惯性滞后的控制系统，要尽量避免使用。
比例积分微分（PID）控制最为理想的控制当属比例-积分-微分控制规律。
它集三者之长：既有比例作用的及时迅速，又有积分作用的消除余差能力，还有微分作用的超前控制功能。
当偏差阶跃出现时，微分立即大幅度动作，抑制偏差的这种跃变；比例也同时起消除偏差的作用，使偏差幅度减小，由于比例作用是持久和起主要作用的控制规律，因此可使系统比较稳定；而积分作用慢慢把余差克服掉。
只要三个作用的控制参数选择得当，便可充分发挥三种控制规律的优点，得到较为理想的控制效果。
PID控制中的积分作用可以减少稳态误差, 但另一方面也容易导致积分饱和, 使系统的超调量增大。
六、参考文献张德丰编著、MATLAB控制系统设计与仿真、电子工业出版社、2009.6胡寿松主编、自动控制原理（第五版）、科学出版社、2007七、心得体会我觉得学习MATLAB是不容易的，这是一件需要持之以恒的事，必须要坚持不懈的学习，还需要敢于开口向别人请教，更需要我们勤于思考，勤于动手，勤于记忆。
程序设计是实践性很强的事情，需要我们亲自动手实际操作设计程序，熟悉MATLAB的操作环境，这对提高我们操作能力非常有效。
在这几天时间里，我仅仅学了一些皮毛，在编程过程中遇见许多问题，例如对工具栏了解不够，导致一些操作很混乱，对程序的运行，修改，添加往往是繁琐的，后来经过看书查阅资料有了基本了解，但是还是没有熟练掌握。
虽然有的题目对我们来说还是有些难度的，但是在经过坎坎坷坷之后下我还是编出程序的，当我看到自己编的程序运行正确时，总是会万分的兴奋，充满成就感。
虽然不能十分熟悉和运用MATLAB的所有程序，但是我们却打下了一定的基础，想要进一步学习，还需要我在以后的实际应用里不断学习，改进自己不足之处，让自己有所进步，有所成长。