广成科技CAN总线基础——【上汽大众】帕萨特CAN数据总线的结构原理
上海大众帕萨特CAN数据总线的结构原理
1996年 用于奥迪 A8 D2自动变速器 3.7升 V8 01V AG5的汽车。 1997年 用于帕萨特 B5 AG。 1998年 用于宝来、高尔夫 A4 AG。
VAN Bus 用于标志、雷诺、雪铁龙等，菲利普公司产品。 J1850-HBCC 用于福特，莫托罗拉公司产品。 J1850-DLC 用于通用，莫托罗拉公司产品。
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2020/5/7
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注：
TCS-驱动力控制
EBC-发动机制动力 控制
CAN-BUS信息交换
EDL-电子差速器锁 止
变速箱控制单元
ESP-电子稳定程序 额定发动机扭矩 额定发动机转速
可执行怠速
转速控制调节 超速切断支持 离合器保护
变速箱 控制单 元发送
CAN CAN
离合器状态
信息
离合器扭矩
（
档位变换、动作/不动作
ABS/ESP控制单元
TCS要求 EBC要求 ABS应用 EDL介入 ESP介入
车轮转速，左前 车轮转速，右前 车轮转速，左后 车轮转速，右后
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5、主要特性Βιβλιοθήκη 串行接口具有：信息传递有次 序性，控制单元不平等。
优先权：方法是大众与波许共 同定义。
控制单 元A
控制单 元B
控制单 元C
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2020/5/7
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CAN数据总线可以比作公共汽车。公共汽车可以运输大量乘 客，CAN数据总线包含大量的数据信息。
CAN总 线
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7
•CAN数据总线的数据传递类似于电话会议
•对这个数据感兴趣的用户就会利用该数据，而其他用户则选择忽 略
CAN的工作原理
CAN的工作原理CAN（Controller Area Network）是一种广泛应用于汽车和工业领域的通信协议，它的工作原理是通过在一个总线上连接多个节点，实现节点之间的数据交换和通信。
本文将详细介绍CAN的工作原理。
一、总线结构CAN总线由两根线组成：CAN_H（CAN High）和CAN_L（CAN Low）。
这两根线通过电阻终止器连接在一起，形成一个环路。
CAN总线上的每一个节点都通过一个收发器与CAN总线相连。
二、数据帧格式CAN数据帧由四个部份组成：起始位、标识符、控制位和数据域。
起始位用于同步数据传输，标识符用于区分不同的数据源，控制位包含数据帧的类型和长度信息，数据域则是实际的数据内容。
三、工作模式CAN总线有两种工作模式：数据帧模式和远程帧模式。
数据帧模式用于节点之间的实际数据传输，远程帧模式用于请求其他节点发送数据。
四、帧ID每一个节点在CAN总线上都有一个惟一的帧ID。
帧ID由11位或者29位组成，取决于CAN的版本。
较短的帧ID用于标识标准帧，较长的帧ID用于标识扩展帧。
五、数据传输CAN总线上的数据传输是基于事件触发的。
当一个节点有数据要发送时，它会检查总线是否空暇，如果空暇，则开始发送数据。
如果多个节点同时发送数据，会发生冲突，这时会根据CAN的冲突检测机制进行处理。
六、错误检测CAN总线具有强大的错误检测和纠正能力。
每一个节点在发送数据时会监测总线上的数据是否与发送的数据一致，如果不一致，则会触发错误处理机制。
七、速率控制CAN总线的速率通常由波特率来表示，常见的波特率有125Kbps、250Kbps和500Kbps等。
波特率的选择取决于传输的数据量和总线的长度。
八、网络拓扑CAN总线可以采用多种网络拓扑结构，包括总线型、星型和混合型。
总线型是最常见的拓扑结构，所有节点都连接在同一根总线上。
星型拓扑结构中，每一个节点都与一个中央控制器相连。
混合型拓扑结构则是总线型和星型的结合。
上海大众帕萨特CAN数据总线的结构原理
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转换表
十进位 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
二进位 十六进位
0
0
1
1
10
2
11
3
100
4
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5
110
6
111
7
1000
8
1001
9
十进位 二进位 十六进位
10
1010
A
11
1011
B
12
1100
C
13
1101
D
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1110
E
15
1111
F
16 10000
10
17 10001
低速型 10 －125 kbps (用于舒适系统、仪表显示等） 高速型 125 kbps －1Mbps (用于发动机控制、ABS、传动控制等）
最多接入控制单元数：32个
最长一根 CAN bus 线长度：40 m
通用版本：
单位换算： 1 bps = 1 bits per second（位/秒）
8 bits（位）= 1 byte（字节）
发动机干预
2021/11/16
20
控制单元A 测量数据
数据流
1个控制单元发送， 2个控制单元接收
2021/11/16
控制单元B
控制单元C
接收数据
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信号传输技术数据
CAN bus最高传播速度：1 Mbps
ISO 分类：低速型 低于10 kbps （用于后视镜调整、电动窗、灯光照明、雨刷器 等，称作LIN总线)
CAN最初是由德国的BOSCH公司为汽车监测、 控制系统而设计的。现代汽车越来越多地采用电子装 置控制，如发动机的定时、注油控制，加速、刹车控 制(ASC)及复杂的抗锁定刹车系统(ABS)等。由于这些 控制需检测及交换大量数据，采用硬接信号线的方式 不但烦琐、昂贵，而且难以解决问题，采用CAN总线 上述问题便得到很好地解决。
通用汽车CAN总线结构原理及故障剖析
需要读取内燃机的转速信号进而在 挡时，密码信号首先被阻断器模块读
仪表上显示。这时在 CAN 总线与低 取 ，然 后 通 过 LIN 线 传 送 给 BCM，
速总线之间需要有 1 个转换模块，在 BCM 进行钥匙合法性检测。检测通
通用汽车上使用车身控制模块来承 过 后 BCM 发 信 号 给 ECM，ECM 反 发
一、上汽通用汽车所应用的总线 类型及特点
目前上汽通用旗下的别克、雪佛 兰 、凯 迪 拉 克 等 品 牌 的 汽 车 ，所 用 到 的总线系统包括：CAN 总线、低速总 线、LIN 总线及 MOST 网络。
CAN 总线采用双绞线通信技术， 它的传输速度较快，可达到 500kb/s。 通常将发动机控制模块（ECM）、车身 控制模块（BCM）、电子制动控制模块 （EBCM）等系统连接入内。当然，不同 型号、不同配置的汽车会因为所使用
9
16
图 2 数据传输线连接器端口图
致，重新插紧接线器问题解决。 虽然问题已经解决，但我们仍需
要进行深层次探讨。CAN 总线断开，
CAN 总线与低速总线并没有直接相 为什么会导致起动故障呢？是因为
连，但是这两路总线之间也需要传递 发动机防盗系统在工作时需要 BCM
信号。如，在低速总线上的仪表模块 与 ECM 进行通信。钥匙旋于 START
汽车诊所
AUTOMOBILE MAINTENANCE
通
用 汽 车
原 理 及
故
贾 东 明
总 线 结
障朱 若
剖岭 析
构
CAN
随着电子技术的发展，汽车上使 用的模块越来越多，而连通众多模块 的总线系统也越来越复杂。总线系 统的结构及原理对于解决电气系统 故障起着极其重要的作用。本文重 点讨论上汽通用旗下科鲁兹汽车所 使 用 的 CAN 总 线 系 统 结 构 及 原 理 。 对上汽通用汽车出现的 CAN 总线相 关故障及解决办法进行阐述。
汽车CAN总线技术及故障分析
汽车CAN总线技术及故障分析随着汽车电子技术的不断发展，汽车电子控制系统在汽车中的应用越来越广泛，而汽车CAN总线技术在这一进程中扮演着重要的角色。
CAN总线是控制器局域网络的简称，它是一种串行数据总线系统，用于连接车辆各个控制单元之间的通信，为汽车电子控制系统提供了高效可靠的通信方式。
本文将介绍汽车CAN总线技术的基本原理，以及常见的故障分析和解决方法。
一、汽车CAN总线技术的基本原理CAN总线技术是一种多主机、分布式控制系统，它采用串行通信方式传输数据，具有高速、可靠、抗干扰等特点。
CAN总线系统由两根总线组成，分别是CAN-High和CAN-Low，它们通过电气电平差异来传输数字信号。
CAN总线系统采用差分信号传输方式，使得其在抗干扰能力方面要远远优于单端信号传输方式。
CAN总线系统采用分布式中断机制，各个节点之间发送和接收消息不需要中央控制器的干涉，这样可以大大提高系统的灵活性和可扩展性。
在CAN总线系统中，每个节点都有自己的唯一地址，通过地址来实现节点之间的通信。
当一个节点有数据要发送时，它会将数据打包成一个CAN帧，并附上目标节点的地址，然后通过总线发送出去。
其他节点在接收到这个CAN帧后，会根据地址信息来判断自己是否是目标节点，如果是则接收数据，否则则放弃。
二、汽车CAN总线的应用汽车CAN总线技术在汽车电子控制系统中有着广泛的应用，几乎所有涉及到控制单元之间的通信都离不开CAN总线。
比较典型的应用包括发动机控制单元、变速器控制单元、车载娱乐系统、仪表盘及车身控制单元等。
CAN总线系统使得各个控制单元之间可以进行高效可靠的通信，实现了各个系统之间的信息共享和协同控制，提高了汽车的整体性能和安全性。
三、汽车CAN总线故障分析及解决方法尽管CAN总线系统具有高可靠性和抗干扰能力，但在实际使用中还是会出现各种故障问题，主要包括通信故障、硬件故障和软件故障。
下面我们将分别对这些故障进行分析，并提出相应的解决方法。
汽车can总线工作原理及测量方法详解
汽车can总线工作原理及测量方法详解CAN总线的总体结构CAN总线由CAN控制器、CAN收发器、数据传输线、数据传输终端等组成。
CB311的ECU（发动机控制单元）、TCU（变速器控制单元）、FEPS（无钥匙进入和无钥匙启动系统）、组合仪表四个电控单元通过CAN总线连接，CAN控制器、CAN收发器均集成在电控单元中。
CB311CAN总线的结构如图1所示。
图1 CB311 CAN总线的总体结构1、CAN控制器CAN控制器集成在电控单元内部，接收由控制单元微处理器传来的数据。
CAN控制器对这些数据进行处理并将其传递给CAN收发器;同样CAN控制器也接收收发器传来的数据，处理后传递给控制单元微处理器。
2、CAH收发器CAN收发器集成在电控单元内部，同时兼具接收、发送和转化数据信号的功能。
它将CAN控制器发送来的电平信号数据转化为电压信号并通过数据传输线以广播方式发送出去。
同时，它接收数据传输线发送来的电压信号并将电压信号转化为电平信号数据后，发送到CAN控制器。
3、数据传输线为了减少干扰，CN总线的数据传输线采用双绞线，其绞距为20mm，截面积为0.5m，称这两根线为CAN-高线（CAN-H）和CAN-低线（CAN-L），如图2所示。
两根线上传输的数据相同，电压值互成镜像，这样，两根线的电压差保持一个常值，所产生的电磁场效应也会由于极性相反而互相抵消。
通过该方法，数据传输线可免受外界辐射的干扰;同时，向外辐射时，实际上保持中性（即无辐射）。
4、数据传输终端数据传输终端是一个电阻器，阻止数据在传输终了被反射回来破坏数据，一般数据传输终端为120Q的电阻。
CB311的数据传输终端为两个1202的电阻，分别集成在BCU和组合仪表中。
汽车CAN总线数据传输系统构成及工作原理现代汽车的电控单元主要有主控制器、发动机控制系统、悬架控制系统、制动防抱死控制系统（ABs牵引力控制系统、AsR控制系统、仪表管理系统、故障诊断系统、中央门锁系统、座椅调节系统等。
1-CAN数据总线的结构原理资料
占空比信号 脉宽调制信号
数字信号 数字信号
每根线一个信号
每根线传递2-3个 信号
无限（ 2048=211)
以电压电阻为基础
基于占空比
基于二进制数字
2021/10/13
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模拟信号传感器：负温度系数热敏电阻NTC/ 正温度系数热敏电阻PTC，输出连续变化的电 压。
2021/10/13
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模拟信号：发电机负荷传 感器，输出连续变化的电 压。
1)数据传递更安全可靠; 2)低成本; 3)高速实时传递; 4)有条件实现单线功能; 5)适用于各种汽车; 6)开放的标准.
2021/10/13
10
无CAN-BUS，需要5条信号线 例如： 帕萨特 B5 01V AG5
发动机控制单元
发动机转速
燃油消耗 节气门位置
发动机干预 升档/降档
自动变速器控制单元
2021/10/13
十六进位例如:
3AB7
3AB7
7 x 160 = 7 x 1 =
7
11 x 161 = 11 x 16 = 176
10 x 162 = 10 x 256 = 2560
3 x 163 = 3 x 4096 = 12288
15031
30
转换表
十进位 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
控制单 元A
控制单 元B
控制单 元C
优先权：方法是大众与波许共 同定义。
2021/10/13
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自动箱控制单元 发动机控制单元
2
2021/10/13
ABS控制单元
1
3
动力系统Da数ta据bu总s 线wires
优先权
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上海大众帕萨特CAN数据总线的结构原理教学提纲
TCS要求 EBC要求 ABS应用 EDL介入 ESP介入
车轮转速，左前 车轮转速，右前 车轮转速，左后 车轮转速，右后
16
5、主要特性
串行接口具有：信息传递有次 序性，控制单元不平等。
优先权：方法是大众与波许共 同定义。
控制单 元A
控制单 元B
控制单发动机控制单元
2020/6/15
11
无CAN-BUS
每项信息通过独立的数据线进行交换。 缺点：线的数量和控制单元插脚增多
传感器和执行机构 2020/6/15
中央控制单元 12
有CAN-BUS
各控制单元间的所有信息都通过两根数据线进行交换。
动力总线连接三个控制单元
2020/6/15
动力总线只有点火开关打开时工作
2020/6/15
2
2、什么是CAN Bus
Data Bus——控制单元数据公共汽车。根据国际通用数据通信协议， 通过一根或两根数据线，在电控单元间传递数字数据信号。
CAN——控制单元通过网络交换数据。 Controller——控制单元 Area——局域领域 Network——相互连接网络
CAN Bus——应用标准化CAN数据通信协议通讯系统
应用领域：汽车、数控机床、工程机械等
2020/6/15
3
CAN总线特点
CAN总线是一种串行数据通信协议， 其 通信接口中集成了CAN协 议的物理层和数据链路层功能，可完成对通信数据的成帧处理，包 括位填充、数据块编码、循环冗余检验、优先级判别等项工作。
CAN总线特点如下：
（1）可以多主方式工作，网络上任意一个节点均可以在任意时刻 主动地向网络上的其他节点发送信息，而不分主从，通信方式灵活 。
can线工作原理
can线工作原理
CAN总线是一种常见的多点通信总线系统，它主要由控制器
区域网络（Controller Area Network）协议控制。
总线通过不
同的电缆连接多个设备，如汽车、工业设备和家用电器等，并且可以实现这些设备之间的通信和信息交换。
CAN总线的工作原理如下：首先，每个设备都连接到总线上，这些设备可以是传感器、执行器、控制器等。
每个设备都可以发送和接收信息，而该信息将通过总线进行传输。
然后，设备通过共享同一个传输线来发送和接收信息，而不需要单独的点对点连接。
当设备要发送信息时，它将该信息编码为数据帧，并将其发送到总线上。
其他设备在总线上接收到该信息后，可以进行解码并采取相应的行动。
此外，CAN总线支持多个设备同时发送
信息的能力，并且可以实现信息的优先级排序，确保关键信息的及时传输。
为了防止总线上的冲突和干扰，CAN总线采用了差分信号传
输的方式。
这意味着每个信号都有对应的两个线路，一个用于传输正向信号，另一个用于传输反向信号。
这个差分信号传输机制可以提高总线的抗干扰性能，使得总线可以在恶劣的工作环境下仍然能够可靠地传输信息。
另外，CAN总线还使用循环冗余校验（CRC）来确保信息的
完整性。
每个数据帧都带有一个CRC校验码，接收设备在接
收到信息后会对该校验码进行验证。
如果校验码与接收到的数
据不匹配，那么设备可以丢弃该信息并请求重新发送。
综上所述，CAN总线通过共享传输线和差分信号传输的方式，实现了多设备之间的高效通信和信息交换。
它是一种可靠、高效的总线系统，被广泛应用于汽车、工业控制和家庭自动化等领域。
大众轿车CAN总线系统汽车总线技术
第3章 大众轿车CAN总线系统
CAN网络信息共享
大众SAGITAR全车电源的形成
《汽车总线技术》
第3章 大众轿车CAN总线系统
CAN网络信息共享
大众SAGITAR巡航开关信号
《汽车总线技术》
第3章 大众轿车CAN总线系统 CAN网络信息共享
其余信号均通过 CAN实现共享
大众SAGITAR轿车转向柱开关节点电路图
《汽车总线技术》
第3章 大众轿车CAN总线系统 学习任务一 大众轿车CAN总线系统与网关 1 大众CAN网络系统的组成
《汽车总线技术》
第3章 大众轿车CAN总线系统
大众SAGITAR全车CAN总线节点
《汽车总线技术》
序号
1 2 3 4 5 6 7 8
第3章 大众轿车CAN总线系统
控制单元
节点（控制模 块）名称
大众SAGITAR采用的网关为单独网关J533
《汽车总线技术》
第3章 大众轿车CAN总线系统
J533网关的作用：
（1）网关作用 诊断网关作用，在不改变数据的情况下，将驱动总线、 舒适总线、信息娱乐总线以及仪表总线的诊断信息传 递到自诊断接口。 数据网关作用，使连接在不同的数据总线上的控制单 元之间交换数据。 所有控制单元在网关上必须注册，才能够进行正常的 通讯。
2 大众CAN网络网关
网关的作用：
由于车控网络功能日益强大，需要大量的数据信 息在不同的数据总线之进行有效的传递；网关可以将不 同的总线连接在一起，同时使相互传递成为可能。
网关类型：
(1) 集成在组合仪表或汽车电气控制单元内部的网关。 (2) 单独的网关
《汽车总线技术》
第3章 大众轿车CAN总线系统
《汽车总线技术》
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的数 dec. 字 0 1 2 … 138 … 255
对应 value 的温 anal. 度 00C 0.50C 10C … 690C
127.50 C
2017-2-3
32
数据格式
CAN (当前 CAN 2.0版) 每个信息由七个部分构成，这就是信息的基 本框架称为数据域。
状态域（12位）
1个控制单元发送， 2个控制单元接收
2017-2-3
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信号传输技术数据
CAN bus最高传播速度：1 Mbps ISO 分类：低速型 低于10 kbps （用于后视镜调整、电动窗、灯光照明、雨刷 器等，称作LIN总线) 低速型 10 －125 kbps (用于舒适系统、仪表显示等） 高速型 125 kbps －1Mbps (用于发动机控制、ABS、传动控制等） 最多接入控制单元数：32个 最长一根 CAN bus 线长度：40 通用版本：Bosch CAN 2.0 单位换算： 1 bps = 1 bits per second（位/秒）
m
8 bits（位）= 1 byte（字节）
1 Mbps（兆bps）= 1 000 kbps（千bps）= 1 000 000 bps
2017-2-3
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二、CAN 基本原理
模拟信号
模拟信号 占空比信号 脉宽调制信号 数字信号 数字信号
每根线一个信号
每根线传递2-3个 信号
无限（ 2048=211)
数据域（64位）
检验域（2位）
开始域（1位）
控制域（6位）
安全域（16位）
结束域（7位）
CAN bus信息极限 108 位
2017-2-3
33
数据域属性（极限108位）
开始域（1位）：信息格式的开始，将要发数据往CAN-BUS的标志，大小为一 位，状态为显性（1） 状态域（12位）：数据的优先权，大小为12位纯数据 控制域（检查域6位）：表示数据的大小即字节长度（显示数据域中包含的信 息项目） 数据域（64位）：被传递到其他控制单元的信息所在位置（此信息被传到其 他控制单元） 安全域（16位）：发射数据和接收信息的控制单元检查和比较传递数据所发 生变化的错误（检测传递数据中的错误） 检验域（2位）：每个控制单元，通过这两位被确认已经正确接受信息，否则 将重发数据。 结束域（7位）：通过7位隐形（0）显示，表示该信息数据传递结束，这里是 显示错误并重发送数据的最后一次机会。
2017-2-3
5
（4）可以点对点、一点对多点（成组）及全局广播几种传送方式 接收数据。 （5）直接通信距离最远可达10km（速率5Kbps以下）。 （6）通信速率最高可达1MB/s（此时距离最长40m）。 （7）节点数实际可达110个。 （8）采用短帧结构，每一帧的有效字节数为8个。 （9）每帧信息都有CRC校验及其他检错措施，数据出错率极低。 （10）通信介质可采用双绞线，同轴电缆和光导纤维，一般采用 廉价的双绞线即可，无特殊要求。 （11） 节点在错误严重的情况下，具有自动关闭总线的功能，切 断它与总线的联系，以使总线上的其他操作不受影响。
2017-2-3 6
CAN数据总线可以比作公共汽车。公共汽车可以运输大量乘 客，CAN数据总线包含大量的数据信息。
CAN总线
2017-2-3
7
•CAN数据总线的数据传递类似于电话会议 •对这个数据感兴趣的用户就会利用该数据，而其他用户则选择忽 略
2017-2-3
8
3、CAN总线传输发展史 1983-1986年 1990年 1996年 1997年 1998年 大众与Bosch制定 软件协议，由Intel 生产控制器。
发动机控制单元
发动机转速 额定怠速转速 实际发动机扭矩 冷却液温度 强制减档信息 加速踏板位置 制动灯开关 制动踏板开关 进气温度 CCS状态（定速巡航） CCS额定车速 海拔高度信息 空调压缩机状态 应急运行程序（自诊断信息）
CAN（低）
CAN（高）
ABS/ESP控制单元
TCS要求 EBC要求 ABS应用 EDL介入 ESP介入 车轮转速，左前 车轮转速，右前 车轮转速，左后 车轮转速，右后
16
注： TCS-驱动力控制 EBC-发动机制动力 控制 EDL-电子差速器锁 止 ESP-电子稳定程序
CAN-BUS信息交换
变速箱控制单元
额定发动机扭矩 额定发动机转速 可执行怠速 转速控制调节 变速箱 超速切断支持 控制单 离合器保护 元发送 离合器状态 信息 离合器扭矩 档位变换、动作/不动作 压缩机切断 换档杆位置/行驶位置 汽车车速 档位指示 当前档位或目标档位 发动机控制单元编码 应急运行程序（自诊断信 息） 车载诊断状态 变速箱控 制单元接 受和计算 信息
2017-2-3
11
有CAN-BAS，只需2条总线 例如：帕萨特B5 01V AG5 发动机转速 燃油消耗 节气门位置 发动机干预 升档/降档
2017-2-3
12
无CAN-BUS
每项信息通过独立的数据线进行交换。 缺点：线的数量和控制单元插脚增多
中央控制单元 传感器和执行机构
2017-2-3
13
2017-2-3 3
2、什么是CAN Bus
Data Bus——控制单元数据公共汽车。根据国际通用数据通信协议， 通过一根或两根数据线，在电控单元间传递数字数据信号。 CAN——控制单元通过网络交换数据。 Controller——控制单元 Area——局域领域 Network——相互连接网络 CAN Bus——应用标准化CAN数据通信协议通讯系统 应用领域：汽车、数控机床、工程机械等
2017-2-3
17
5、主要特性
串行接口具有：信息传递有次 序性，控制单元不平等。
控制单 元A
控制单 元B
控制单 元C
优先权：方法是大众与波许共 同定义。
2017-2-3
18
ABS控制单元 自动箱控制单元
发动机控制单元
1 3 2
2017-2-3 19
Data bus wires 动力系统数据总线
4、CAN Bus的优点
1)数据传递更安全可靠; 2)低成本; 3)高速实时传递; 4)有条件实现单线功能; 5)适用于各种汽车; 6)开放的标准.
2017-2-3
10
无CAN-BUS，需要5条信号线 例如： 帕萨特 B5 01V AG5 发动机控制单元 发动机转速 燃油消耗 节气门位置 发动机干预 升档/降档 自动变速器控制单元
CAN数据总线结构原理 徐小山
2017-2-3
1
一、概述
1、开发CAN Bus 系统的理由
安全、舒适及排放方面需求
电气元件的增加
更多控制单元间大量高速传递需求
实现减轻车身重量
2017-2-3
2
CAN通信技术概述
CAN ( Controller Area Network ) 即控制器局域 网络。由于其高性能、高可靠性、及独特的设计， CAN越来越受到人们的重视。国外已有许多大公司的 产品采用了这一技术。 CAN最初是由德国的BOSCH公司为汽车监测、 控制系统而设计的。现代汽车越来越多地采用电子装 置控制，如发动机的定时、注油控制，加速、刹车控 制(ASC)及复杂的抗锁定刹车系统(ABS)等。由于这些 控制需检测及交换大量数据，采用硬接信号线的方式 不但烦琐、昂贵，而且难以解决问题，采用CAN总线 上述问题便得到很好地解决。
有CAN-BUS
各控制单元间的所有信息都通过两根数据线进行交换。
动力总线连接三个控制单元
动力总线只有点火开关打开时工作
2017-2-3 14
车门控制单元
完成其全部控制功能需要：45根线 和9个插头。
2017-2-3
15
车门控制头即可。
2017-2-3
数据使用优先权
优先权 控制单元 ABS/EDL 控制单元 信息传递 发动机制动控制
牵引力控制调整
1 2 3 4
发动机控制单元
发动机转速 节气门位置 爆振 冷却液温度 车速 档位信号 齿轮转速 发动机干预
发动机控制单元
自动箱控制单元
2017-2-3
20
控制单元A
控制单元B
控制单元C
测量数据
数据流 接收数据
十进位例如: 12789 1 2 7 8 9 9 x 100 8 x 101 7 x 102 2 x 103 1 x 104 = = = = = 9x 1= 9 8x 10 = 80 7x 100 = 700 2 x 1000 = 2000 1 x 10000 = 10000 12789
2017-2-3
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CAN总线特点
CAN总线是一种串行数据通信协议，其通信接口中集成了CAN协 议的物理层和数据链路层功能，可完成对通信数据的成帧处理，包 括位填充、数据块编码、循环冗余检验、优先级判别等项工作。 CAN总线特点如下： （1）可以多主方式工作，网络上任意一个节点均可以在任意时刻 主动地向网络上的其他节点发送信息，而不分主从，通信方式灵活。 （2）网络上的节点（信息）可分成不同的优先级,可以满足不同的 实时要求。 （3）采用非破坏性位仲裁总线结构机制，当两个节点同时向网络 上传送信息时，优先级低的节点主动停止数据发送，而优先级高的 节点可不受影响地继续传输数据。
以电压电阻为基础
基于占空比
基于二进制数字
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模拟信号传感器：负温度系数热敏电阻NTC/正 温度系数热敏电阻PTC，输出连续变化的电压。
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模拟信号：发电机负 荷传感器，输出连续 变化的电压。 • 发电机：14V 90A • DFM：负荷信号 • L:它激电流，并 控制充电警告灯 • B1＋:电枢