安川机器人同步传送带的操作手册
安川机器人操作简要
安川操作简要一：引言本文档旨在提供安川操作的简要说明，以帮助用户快速上手并正确使用该设备。
以下是各章节内容的详细介绍。
二：准备工作1. 硬件配置：列出所需硬件设备及其规格，并指导用户如何进行连接和设置。
2. 软件安装：提供软件或光盘获取方式，并给出具体步骤来完成软件的安装过程。
三：系统启动与关闭1. 启动流程：描述从开机到成功启动系统所需要执行的步骤。
2. 关闭流程：解释如何正常关机以避免数据丢失或损坏。
四：基本操作指南1. 用户登录: 说明如何创建账户并登录到系统中。
2. 主界面概览: 展示主界面布局及功能区域，包括菜单栏和工具栏等组成部分。
3.任务管理: 指导用户创建新任务、编辑已有任务以及删除不再需要的任务等相关操作方法；4.程序编写与调试：a) 编辑程序代码：讲述通过图形化编码环境（如果适用）或其他支持语法高亮显示和自动补全功能的平台输入源代码；b) 调试程序：阐明对于错误排查时应采取的步骤，如断点设置、变量监视等；c) 程序与：指导用户将编写好的程序从开发环境中到控制系统，并介绍相应操作。
五：安全注意事项1. 电源和线缆：提供正确使用电源及连接线缆时需要遵循的规范。
2. 操作台面积要求：明确工作区域内所需空间大小以保证设备正常运行并防止意外伤害。
3.紧急停止按钮位置: 强调在紧急情况下按压该按钮来立即停止动作。
六：故障排除列出可能会遇到的一些常见问题及其解决方法，包括但不限于软件错误提示信息和硬件故障处理建议。
同时也可以给出相关技术支持联系方式。
七：附件本文档涉及以下附件：1. 安川操作手册（PDF格式）2. 软件安装文件法律名词注释：- 用户登录: 在此处定义“用户”为具有合法权限访问系统功能或数据资源而进行身份验证过程之个体或实体；“登录”是通过输入凭据（例如用户名和密码）进入特定计算设备上某种形式账户活跃状态之行为；- 紧急停止按钮: 指示器或装置，用于立即中断机械设备的运行以防止危险情况发生。
MA1400安川机器人使用手册
本书的表示 DX100 示教编程器 连接电缆
vi
HW0484968
MA1400
警告牌的说明
HW0484968
机器人上贴有如下警告牌。 请严禁遵守警告牌上记载的事项。 处警告牌外，机器人上还贴有打印机型号、订货号、重量等重要内容的铭 牌，请在充分确认以上内容基础上使用。 图 : 警告牌位置
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iv
HW0484968
MA1400
HW0484968
注意
• 进行机器人示教作业前要检查以下事项，有异常则应及时修理或采 取其他必要措施。 –机器人动作有无异常 –外部电线遮盖物及外包装有无破损。
• 示教编程器用完后需放回远处。 如不慎将示教编程器放在机器人、夹具或地上，当机器人运动时，示教 编程器可能与机器人或夹具发生碰撞，从而引发人身伤害或设备损坏等 事故。 • 在理解 DX100 使用说明书的 “警告标志”的基础上，使用机器人。
旋 转
• 在机器人动作范围内示教时，请遵守以下事项： –保持从正面观看机器人。 –遵守操作步骤。 –考虑机器人突然向自己所处方位运动时的应变方案。 –确保设置躲避场所，以防万一。
由于误操作造成机器人动作，可能引发人身伤害事故。 • 进行以下作业时，请确认机器人的动作范围内没人，并且操作者处
于安全位置操作： –DX100 接通电源时。 –用示教编程器。操作机器人时。 –试运行时。 –自动再现时。 不慎进入机器人动作范围内或与机器人发生接触时，都有可能发生人身 伤害事故。另外，发生异常时，请立即按下急停键。 急停键位于 DX100 前门及示教编程器的右侧。
• 说明书由于产品改进、规格变更及说明书自身更便于使用等原因而 进行适当的修改。修改后的说明书将更新封面右下角的资料号，并 已修订版发行。
安川机器人DX100操作手册中文完整版(2024)
定期检查机器人电缆和连接器的磨损和松动情况，及时更换损坏的电 缆和紧固松动的连接器。
润滑关节和轴承
定期为机器人的关节和轴承添加适量的润滑剂，以减少磨损和摩擦， 延长使用寿命。
检查安全装置
定期检查机器人的安全装置，如急停按钮、安全门等，确保其正常有 效。
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常见故障现象及原因分析
机器人无法启动
2024/1/29
8
机器人本体安装步骤
01
拆箱检查
打开包装箱，检查机器人本体及 附件是否齐全，外观是否有损坏 。
组装机器人
02
03
安装电缆及气管
按照安装说明书要求，组装机器 人本体，包括安装底座、连接臂 杆等。
根据控制系统要求，安装机器人 本体电缆及气管，确保连接正确 无误。
2024/1/29
9
控制系统连接与配置
坐标系概述
简要介绍机器人坐标系的定义、分类 及作用。
坐标系设置
详细讲解如何设置机器人的基坐标系 、工具坐标系和用户坐标系。
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坐标系转换
阐述不同坐标系之间的转换方法，包 括平移、旋转等操作。
坐标系应用
举例说明坐标系在机器人编程、轨迹 规划等方面的应用。
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程序编写与执行流程
编程语言介绍
3C电子行业
展示安川机器人在3C电子行业的典 型应用，如手机、电脑等电子产品的
组装和检测。
物流仓储行业
介绍安川机器人在物流仓储领域的应 用，包括货物的搬运、分拣、存储等
。
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26
2023
REPORTING
THANKS
感谢观看
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安川机器人操作手册简易
安川机器人操作手册简易百富非凡XRC機器人操作要領入門一、開機程序打開控制箱主電源開關（NO / OFF）切至 ON位置等待掃氣完成，約3－5分鐘按下SERVO ON接通鍵→按下伺服電源啟動，燈號亮起，接通機器人伺服馬達電源，即可操作。
二、關機程序當SERVO ON ，指示燈燈號亮著時，需等待於ROBOT及滑台靜止狀態下，按下緊停鈕SERVO ON ，燈號熄滅，切斷機器人伺服馬達電源控制箱電源（NO / OFF）切至 OFF。
三、再生單次執行（用於程式教示完，之試車用）按下 TEACH （控制盒之教導鍵）教示盤上（區域切換鍵），游標移至最上排選擇第二項之管理，再按下 (SELECT) 選擇輸入密碼8個9，再按下 ENTER回車/輸入選擇第九項工具設定→操作條件→預約啟動（禁止/許可）選擇禁止，回到主目錄，選擇第一項程式→選擇需試車之程式（例如R-032）按下控制盒上之 PALY 鍵，進入在現模式。
將供料機切至自動，按下啟動鍵，送滑台至前定位，按下START ， ROBOT 便會自動執行整個程式動作（注意，執行中須隨時準備押下警停鍵，以免程式中之路徑不正確，造成撞車）四、連續執行（用於程式教示完，量產用）1、確認工件種別按下TEACH →按下教示盤上之游標移至最上排選擇第二項之管理，再按下 (SELECT) 選擇輸入8個9，再按下 ENTER回車/輸入選擇第九大項工具設置→操作條件→預約啟動（禁止/許可）選擇（禁止），選擇再回到主目錄第一項，選擇啟動→程序名→選擇程式名稱。
2、執行再生到主目錄第一項，選擇啟動→程序名→選擇程式名稱按下控制盒上之 PLAY鍵將供料機切換至自動模式下按下供料機啟動鍵，供料機旋轉至定位，機器人便會自動執行整個程式動作。
五、教示之程式試運轉（程式教示完之手動再生）按下控制盒上之 TEACH選擇第一大項主菜單，選擇程式選擇要試運轉之程式，（例如：R-032）將供料機切換至自動模式，以自動啟動鍵，送供料機轉至前定位，同時按下教示盤上之 INTER LOCK 及 TEST START ，ROBOT 便會開始執行程式，放開即停止，（完全執行整個程式內容）六、程式撰寫按下控制盒上之SERVO ON ，燈號亮起按下控制盒上之 TEACH教示選擇主菜單上之程式，選擇新建程序輸入程式名稱，（例如：R-032）按下 ENTER，移動游標至最下行，選擇執行0000 NOP0001 MOVJ VJ=100 需有第一點製作，按下ENTER，（程式原點）0002 MOVL V=800 路徑之第二點0003 MOVL V=800 路徑第三點0004 MOVL V=800 路徑第四點0005 MOVL V=800 路徑第五點：↓0010 MOVL V=800 路徑第十點0011 MOVJ VJ=100 回到程式原點12 END註：程式選寫前，先決定執行者教示時ROBOT之運動模式押下教示盤COORD座標系選擇關節直角工具使用者↓↓↓↓各軸滑台工件角度自設↓程式選寫時之路徑決定修改路徑0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800 將游標移至行號0003 MOVL V＝800 移動ROBOT至欲修改之位置押下MODIFY（變更鍵）押下ENTER （輸入鍵）修改速度0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800 將游標移至命令上0003 MOVL V＝800 押下選擇MOVL V=800將游標移至速度上押下選擇鍵 V＝輸入欲修之速度 V＝1000押下ENTER確認 MOVL V＝1000確認後再押下ENTER0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝10000003 MOVL V＝800插入路徑0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V=800(P1) 將ROBOT移至欲增加的點上0003 MOVL V＝800 教示新的位置押下 INSERT （插入鍵）再押下 ENTER（輸入鍵）0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800（P1）新插入之路徑會增加在0003 MOVL V=800 (P2) 游標選擇之行號之下0004 MOVL V＝800刪除路徑0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800（P1）將游標移至欲刪除之行號上0003 MOVL V＝800（P2）押下 DELETE（刪除鍵）0004 MOVL V＝800 再押 ENTER （輸入/回車鍵）0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800（P2）0003 MOVL V＝800CALL副程式0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800 將游標選擇行號，按下 INFORM LIST 0003 MOVL V＝800 （指令一覽表）按選擇鍵： CALL：JOB（程式）選擇JOB↓0010 MOVL V＝800 選擇須要之副程式【例：（AT-ON）】0011 MOVJ VJ＝100 押下選擇 CALL：（AT-ON）0012 END 押下 INSERT（插入鍵）押下 ENTER▼0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800 （副程式會自動加在指定行號之下）0003 CALL ：（AT-ON）0003 MOVL V＝800：↓0010 MOVL V＝8000011 MOVJ VJ＝1000012 END 行號自動加一範例：（供料機）0000 NOP 需先選擇(機器人移動座標系)方式及程式路徑(運動速度與方式)。
MA1400安川机器人使用手册
YASKAWA MOTOMAN-MA1400机器人使用说明书型号：YR-MA01400-A00（标准型） YR-MA01400-A01（S•L•U轴装有限位开关）YR-MA01400-A10（倒挂型）YR-MA01400-A11（倒挂 S•L•U轴限位开关）请确保使用说明书到达本产品的最终使用者手中。
MOTOMAN-MA1400机器人使用说明书DX100 使用说明书DX100 操作要领书DX100 维护保养说明书「DX100操作要领书」根据用途不同内容有异，请一定确认与用途是否相同。
SGMHW0484968HW0484968 MA1400HW0484968 MA1400安全注意事项使用前（安装、运转、保养、检修），请务必熟读并完全掌握本书说明书和其他附属资料，在熟知全部设备知安全知识及注意事项后再开始使用。
本说明书中的安全注意事项分为“危险”、“注意”、“强制”、“禁止”四类分别记载。
另外，即使是“注意”所记载的内容，也会因情况不同而产生严重后果，因此任何一条注意事项极为重要，请勿不严格遵守。
HW0484968 MA1400HW0484968 MA1400HW0484968MA1400本书常用词汇定义「MOTOMAN」是安川电机工业机器人的商品名。
MOTOMAN由机器人本体“机器人”、机器人控制柜“DX100”、“DX100示教编程器”和“连接电缆 ”构成。
在这本书中，这些部分如下表所示。
机器人各部分本书的表示DX100控制柜DX100DX100示教编程器示教编程器机器人到控制柜的连接连接电缆电缆MA1400警告牌的说明机器人上贴有如下警告牌。
请严禁遵守警告牌上记载的事项。
处警告牌外，机器人上还贴有打印机型号、订货号、重量等重要内容的铭牌，请在充分确认以上内容基础上使用。
图 : 警告牌位置1 开箱检查MA1400 1.1 确认装箱内容1开箱检查1.1确认装箱内容到货之后，请确认装箱内容。
标准规格机器人有以下四部分内容（如有选项请确认其他内容）：• 机器人• DX100• 示教编码器• 机器人电缆（机器人至DX100之间的电缆）HW04849681 开箱检查MA1400 1.2 确认订货号1.2确认订货号请确认机器人与DX100的订货号是否一致。
安川机器人按键功能一览
安川机器人按键功能一览安川机器人按键功能一览机器人教示，首先控制柜按钮打到教示状态，按运转准备按钮，运转准备灯亮OK。
机器人动作条件，按教示盒伺服准备按钮，抓住教示盒下安全开关。
机器人移动时注意调整教示盒上的速度控制，高：速度加。
低：速度减。
位置移动按键位置移动按键：伺服状态接通下有效按键伺服状态接通下有效前进执行移动命令联锁+前进执行单步前进联锁+后退执行单步后退（只执行移动命令）联锁+试运行执行连续前进运行，速度较快注意安全功能按键:转换+区域教示盒语言切换（中日文）联锁+选择强制输出信号ON，OFF清除解除发生中的错误翻页往下翻页，只有在翻页指示灯亮时有效翻页+转换往上翻页删除+回车删除程序行插入+回车插入所设定的程序修改+回车在位置命令行修改为当前机器人位置坐标，只对位置命令有效插补方式位置命令MOVJ→MOVL→MOVC→MOVS 命令一览1显示所有命令2当选择移动命令带P变量时按命令一览P变量消除。
↓键+转换光标移动到命令区→ 选择→↓键+转换，切换修改MOVJ→MOVL→MOVC→MOVS命令。
屏幕截屏打印：按住区域+辅助，开启电源，一直按住区域+辅助到闪屏后松开。
屏幕截屏打印（大约5秒到10秒）屏幕全部显示后，选择要截屏打印画面，然后区域+辅助截屏当前画面。
修改速度：进入程序→光标移动至命令区（号码右边）→按转换+选择，按上下键选择范修改速度围→编辑→修改速度→修改速度百分比，所选范围内的位置命令都会改为修改的速度百分比。
复制粘贴，按转换+选择，按上下键选择范围复制粘贴：粘贴命令复制：光标移动到命令区（号码右边）→ 编辑→复制，到所有粘贴的位置后，同样光标移动至命令区（号码右边）→编辑→粘贴→选择（是或否）。
剪切同理。
碰撞报警解除：碰撞报警解除管理模式→机器人→碰撞检测等级→进入指定页→碰撞检测文件号输入9→回车。
功能：有效改为无效。
机器人动作复原后再改回有效。
故障排除：1 显示错误0380，运行中伺服断电请确认R1。
安川机器人操作简要
数值键也可以做用途键来使用。详细情况请参考各种用途的说明。
2-8
y 表示画面 在投入主电源后，如果正常起立，就会显示如下首位菜单画面。
在实行命令或数据的登录、操作装置的现在位置的登录、编辑操作等相关处理 时，进行最终确认的键。 y 如果按[进入]键，被显示在输入缓冲线上的命令或数据就被输入在显示器上
的游标位置上，就此结束登录、追加、变更等。 同时按此键，可以使用其他功能。 （可以和移动同时按的键） [首位菜单]、[坐标]、[补间]、游标、预约画面呼出键
2-4
2.2 关于控制盘
y 程序设计吊架上的键
[非常停止]
非常停止
[自动停止开关]
如果按此按钮，就会投入伺服电源。
y 如果遮断伺服电源，程序设计吊架上的伺服 ON LED 和读出盘上的 SERVO ON READY 指示灯就熄灭。
y 在显示器上显示表示处于非常停止状态的信息。 如果按此按钮，就会投入操作装置驱动用电源。 自动停止开关在 SERVO ON REDEY 指示灯闪亮的状态下，在安全旗 ON 及演示 锁定 ON 时变得有效。
编辑表示应用可进行轴操作的组合轴页码动作坐标系实行中的状态手动动作动作周期可以进行轴操作的组合轴如果是安装固定轴的系统或具有多个机器人轴的系统在进行轴操作时表示可以进行操作的轴切换成基础轴固定轴
焊接样板·
2.2 关于控制盘
如果按此按钮，就成为读出方式。可以进行演示结束后的作业读出。 y 在读出方式中，这个键的指示灯发亮。 y 在演示锁定中，即使按此按钮也不会变成读出方式。 如果按此按钮，就成为演示方式。可以在程序设计吊架上进行轴操作和编辑操 作。 y 在演示方式中，这个键的指示灯发亮。 y 如果选择的 EDIT LOCK 开关处于 ON 状态，就不能进行编辑作业。 利用此按钮可以切换是利用程序设计吊架还是利用外部输入信号进行开始或方 式替换操作。 在这个按钮的指示灯亮着的时候，根据外部输入信号的操作就变得有效。 在这个按钮的指示灯灭灯时，根据程序设计吊架的操作就变得有效。 如果发生警报或故障，这个指示灯就亮灯。 y 在解除故障时，请按程序设计吊架上的[取消]键。 y 在解除警报时，请按程序设计吊架上的[复位]键。 如果按此按钮，操作装置就开始运转。 y 在运转中，这个按钮的指示灯就会亮灯。
安川机器人操作及编程简易教程
示教结束
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CONFIDENTIAL
最初的程序点和最后的程序点重合 现在机器人停在第1程序点附近的第6程序点处。这时，如果能从作业结束位置的程序点5直接移动到 程序点1的位置，即可进行下面的作业，从而提高工作效率。因此，作如下修改：把最终位置的程序 点6与最初位置的程序点1设为同一位置。
5. 按[回车]键，输入程序点1（行0001）。
CONFIDENTIAL
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CONFIDENTIAL
程序点2——作业开始位置附近 在该点处调整机器人姿态至合适的作业姿态。 1. 用轴操作键，设定机器人姿态为合适的作业姿态。
2.按[回车]键，输入程序点2（行0002）。
4.2 再现
1. 2. 3. 确认机器人附近没有人再开始操作。 按下再现操作盒上的[PLAY]键，设定为再现模式。 按下再现操作盒上的[START]键，机器人把示教过的程序再现运行一 次后停止。
注意：为了从程序头开始运行，务必进行以下操作：
• 把光标移到程序开头。 • 用轴操作键先把机器人移到程序点1。再现时，机器人从程序点1开始动作。
程序点位置的修改： 1. 把光标移到程序1所在行。 2. 按下[前进]键，机器人移到程序点1的位置。 3. 把光标移到程序6所在行。
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4. 按下[修改]键。 5. 按下[回车]键，程序点6的位置被修改到与程序点1相 同的位置。
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12
CONFIDENTIAL
2.按[坐标]键，设定机器人坐标系为直角坐标系，用轴操 作键把机器人移到作业开始位置。
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机器人同步传送带的操作手册1.同步传送带基板单元JANCD-XCP02-2（XRC）/ JANCD-NCP02（NX100）/ JANCD-YCP02（DX100）的安装与设置先把JANCD-XSL01基板安装到JANCD-XCP02单元上/JANCD-NSL01基板安装到JANCD-NCP02单元上;并把此单元安装到CPU基架上。
DX100-ycp022．设定2.机器人同步基板的配置与设置㈠.管理模式，机器人主菜单下［机器人］菜单画面下，选择［传送带文件］，弹出以下设置参数画面。
其中：①文件号:传送带特性文件号码如下表所示②使用状态(使用/不使用)设定使用或者不使用传送带特性文件③接口(CN1/CN2/CN3)选择使用已经连接的编码器输入，使用这个接口来启动同步功能的原点输入开关启动机器人同步跟踪功能.★信号XRC中CNPG07这个接口对应CN1,CNPG08对应CN2,CNPG09接口对应CN3★在Nx100机器中NCP02的CN06接口的P1组接线为对应CN1,P2组接线为对应CN2等,参见接线图)编码器与机器人间的配线。
④编码器断线检测(开/关)检测编码器输入线路连接的状态,如果编码器断线则产生1400报警[传输编码器异常],切断机器人伺服电源，机器发生重大故障，要解除机器人故障，先把同步跟踪编码器及线路修复好，才解除故障。
⑤编码器输入类型(编码器/虚拟编码器)指定是外部给机器人同步基板的编码器输入类型是使用实际编码器还是使用虚拟编码器来实现机器人同步跟踪功能控制。
如果选择虚拟脉冲类型编码器,机器人控制系统的同步机能也能执行/实现同步跟踪功能(即便是没有连接输入编码器信号或者传送带没有运行)。
在调试时,选择哪种类型进行跟踪测试.⑥编码器符号(向前/退后)指定从编码器反馈的脉冲位置是传送带向前运转的还是退后运转的方向.当选择“退后”模式时,传送带跟踪位置的等号和数据在传送带监视器画面下的数值数据是有符号.所以,机器人控制器执行连续跟踪在退后运动方向的跟踪模式。
（如示意图）⑦校正方向(向前/退后)指定连续运动方向机器人控制系统采用向前修正跟踪还是采用退后修正跟踪方式，以确保跟踪效果良好，如果设置方向不一致，则跟踪效果不好.跟踪修正方向。
如示意图⑧跟踪方式（机器人轴／基座轴）指定机器人本体同步跟踪方式是用机器人轴还是基座轴（行走轴）,如果指定“基座轴”而实际没有基座轴，则不能执行跟踪同步。
⑨用户坐标(1～24)当跟踪方式指定“机器人轴”时, 指定用户坐标的Ｘ轴为机器人本体运动时跟踪的方向轴。
⑩基座轴(X/Y/Z)当跟踪方式指定“基座轴”时, 指定基座轴的Ｘ轴或者Ｙ轴或者Ｚ轴为运动跟踪的方向轴, 如下图为行走机构跟踪Ｙ轴的场合和行走机构跟踪Ｙ轴的场合对就跟踪轴的指定。
（示意图）⑪位置分辨率(0 ～ 999.99 μm/pulse)位置分辨率为编码器每输出一个脉冲对应传送带移动的距离 (μm)。
计算方法示意图※在参考A点位置时（确保此位置脉冲数值的准确性，最好把传送装置按下急停）,请登录机器管理模式后，在参考A位置的脉冲数值在【机器人】菜单下的【传送带监视器】画面下显示,显示出参考点A位置的当前脉冲数值，要记录测量数值。
※在参考B点位置时（确保此位置脉冲数值的准确性，最好把传送装置按下急停）,请登录机器管理模式后，在参考B位置的脉冲数值在【机器人】菜单下的【传送带监视器】画面下显示,显示出参考点B位置的当前脉冲数值，要记录测量数值。
⑫虚拟传送速度（-32768.0～32767.0 mm/sec）当编码器输入类型为虚拟编码器输入时，设定假想编码器传送速度。
⑬平均行进时间（0～3000ms）平均行进时间也称移动量平均化时间，一般设置50ms。
⑭重置信号监视时间（0 ～65535ms）当执行SYSTART命令时,没有指定的传送带编码器重置信号，设置一个时间用来给传送带的编码器原点输入信号。
⑮传送带速度低下模式（执行/报警/暂停中断程序）当传送带速度低于第⒃项设置的传送带极限低下速度时请指定机器人本体的移动状态.（机器人继续执行程序/机器人报警输出/机器人暂停中断程序(传送带恢复正常运转时，机器人也恢复程序运行)）⑯传送带极限低下速度(0 to 65535 mm/sec)⑰虚拟编码器输入信号（XRC:0 ～256;NX100:0 ～1024）编码器输入设成为虚拟编码器时，当设定的通用输入号码信号有效时，启动虚拟编码器输入模式，机器人的传输装置的动作模拟让机器人本体做同步动作。
0:未使用1~256/1024:被设定了的通用输入信号变成有效⑱虚拟编码器输出信号（XRC:0 ～256;NX100:0 ～1024）如果“虚拟编码器”在⑤被选择，在“虚拟编码器输出信号”被设置输出数字的输出信号0:未使用1~256/1024:被设定了的通用输出信号变成有效。
㈡同步传送基板JANCD－XCP02B－2与XRC控制器间的配线(1)XCP02－CN03/+24VIN电源要从CPS－150F的2GS取) 即从CPS150F-CN03或者CPS150F-CN02取。
（说明CN03和CN02为同一路）（2）同步基板JANCD-NCP02-2与NX100控制柜的配线备注:同步基板，需要从CPS-420F供电单元的CN05/04接口提供电源给NCP02基板的CN04接口。
电源提供单元CPS－420F之CN05接口的管脚定义:CPS－420F-CN05-3接NCP02-CN04-1和CPS－420F-CN05-2接NCP02-CN04-3.编码器线性驱动器方式:+5VDC 编码器如安川电机制造: PREA-3C3□ /1000 或者欧姆龙公司:E6B2-CWZ1X 1000P/REC DC5V 或者E6C3-CWZ3XH 1000P/REC DC5V24VDC电源也可从IO单元取3.程序示例■程序示例行号 命令注释说明0 NOPCVQUE CV#(1)结束当前进程。
1SYEND CV#(1)复位传输原点登记状态,接受传输原点限位开关。
2MOVJ V=50.00作业启动后，移动向待命点。
3 MOVJ V=50.00 机器人同步接近点4PULSE OT#(1) T=0.2用机器人来清零时追加这一行命令，继电器输出的端口为编码器清零,Timer的设置值为0.2～0.5最合适,一般用外部光电开关5TIMER T=0.1Timer的设置值为0.1～0.2最合适6 SYSTART CV#(1)STP=100.0 传输同期开始命令。
传输所定的位置（例：100mm) 如果到达着，传输同期状态开始(运行到此命令前要给编码器清零)7 GETS B000 $B008 同期动作是不是正常开始了表示的系统变量$B008 的值赋值到B000中,B000=1为正常而B000=0 表示检出异常.8 JUMP *END IF B000=0 B000为0时表示异常发生，同期动作不能开始的场合,则跳转到程序标签*End处9 SYMOVL V=100.0CV#(1) CTP=50.0传输同期用移动命令,示教时CTP的值自动登录上,再现时以传输同期状态同步动作（示教时以编码器清零位置为参考0点）10 :传输同期用移动命令,示教时CTP的值自动登录上,再现时以传输同期状态同步动作（示教时以编码器清零位置为参考0点）11 SYMOVL V=100.00CV#(1) CTP=50.0传输同期用移动命令,示教时CTP的值自动登录上,再现时以传输同期状态同步动作（示教时以编码器清零位置为参考0点）12 *END 传输同期动作正常没开始的情况的跳转标签处13 SYEND CV#(1)结束传输同期动作.14MOVJ V=50.00机器人同步离开点15MOVJ V=50.00返回机器人待机点做示教程序时，一定要以编码器清零位置为参考0点。
（如果清零位置开关为外部开关时，示教好程序后，此开关不要随意移动；如果用机器人来清零，则要用继电器输出的口，比如XRC机器人的外部输出3040～3057端子中的一个，D/Ｎx100机器人用外部输出30050～30057端子中的一个）,同步命令SYSTART SYEND CV#(1) STP=00.00/SYEND CV#(1)在命令一览下的传感菜单下，而SYMOVL/J/C CV#(1) CTP=50.0用转换+插补方式就能出现在缓冲行中.备注：从MOVJ VJ =30.00到SYMOVJ VJ=30.0 CV#(1) CTP=0.00命令的转换方法：按［转换］＋［插补方式］ 来交叉切换.4．传送带开始平行移动功能。
传送带同步跟踪类型的位置的作用， 示教位置的行动路径根据传送带位置反馈数据被改正，以机器人本体进行动作位置时以传送带移动的方向进行工件的追踪作业。
有2种同步传送功能类型：本体跟踪功能控制： 机器人本体的基本的轴移动与传送带相对运动的同步功能。
行走轴跟踪功能控制： 行走轴(外部轴)移动的与传送带的相对运动进行跟踪。
传送带同步的功能中使用“平行功能”时，它根据传送带的原位限位开关的情况，查出限位开关(工件ID 证明查出极限开关)和查出限位开关(工作的制件没有检测限位开关),不能在操作器附近被安装时使用,传送带与平移功能同步使用，所有通过限位开关到达同步的工件机器人本体启动位置都可以被管理起来（最大管理起来99个工件）, 当工件到达机器人开始位置状态时，机器人相关程序工作开始，以便机器人本体可开始工件及传送带进行同步。
当传送带上的原位限位开关没有安装在机器人本体附近时，在上一次工件没有作业完成前,下一个工件可能通过传送带后的工作区域，通过传送带原位限位开关，进入传送带同步的部分，机器人的同步平行功能记录第二个工件的位置，并在机器人的上一次同步作业完成这后，进行此次同步跟踪功能作业。
开始移位功能能处理99个工件从传送带原位限位开关的记录数据，并能实现同步开始平行移动的功能。
开始平行功能示意图4.3 设定传送带位置分辨率安装在传送带上的编码器发送一个脉冲作为传送带的当前位置。
为了使机械手识别脉冲数作为同步运动的移动距离，脉冲数必须转换成距离值。
传送带一个脉冲移动的距离（微米）称作“位置分辨率”。
传送带位置分辨率设定单位为⎧。
例如，当位置分辨率为30.00⎧/pulse时，在“POSITIONAL RESOLUTION”中设定为30⎧/pulse。
设定范围从0~999.99⎧。
由于。