汽车 ABS详解复习课程
汽车-ABS详解教程文件
系统油压建立过程
电控单元发出的信号
进油电磁阀 出油电磁阀 电动液压泵
不通电 (打开)
不通电 (关闭)
不通电 (不运转)
（2）油压保持阶段
当驾驶员继续踩制动 踏板，油压继续升高 到车轮出现抱死趋势 时，ABS电子控制单 元发出指令使进油阀 通电并关闭阀门，出 油阀依然不带电压保 持关闭，系统油压保 持不变。
调压缸
制动分泵通口
制动总泵通口
单向阀
控制液压通口
活塞
控制弹簧
组合电磁阀结构原理
储能器通口
调压缸通口
输入 电磁阀
平时常开，通电关闭
输出 电磁阀
储液罐通口 输入电磁阀： 。
平时常闭，通电打开
常规制动：输入电 磁阀断电关闭，输 出电磁阀断电打开。 调压缸活塞在弹簧 作用下上移，将单 向阀顶开。
制动分泵压力，将 随制动踏板力的增 大而增大。
址和参数进行确认。 安全保障 主要是对系统的工作状态进行监视并作出检测和诊断，
当发现存在影响系统正常工作的故障时，作出相应的响应。 模式选择 根据汽车的参考速度、车轮速度以及系统的故障决定
是否进入ABS工作状态。 分析子程序 将计算的车轮运动特性与参考车速比较决定如何调用
电磁阀的控制命令，门限值的设定、控制逻辑的选择都是
电控单元发出的信号
进油电磁阀 出油电磁阀 电动液压泵
不通电
不通电
不通电
(打开)
(关闭)
(不运转)
通电
不通电
不通电
(关闭)
(关闭)
(不运转)
（3）油压降低阶段
若制动压力保持不变，车轮 有抱死趋势时，ABS电子 控制单元给出油阀通电打 开出油阀，系统油压通过 低压储液罐降低油压，此 时进油阀继续通电保持关 闭状态、有抱死趋势的车 轮被释放，车轮转速开始 上升。与此同时，液压泵 开始起动，将制动液由低 压储液罐送至制动主缸。
ABS培训课件
2W-ABS系统主要控制车辆的 前轴和后轴的制动力。
2W-ABS系统结构相对简单， 成本较低，可以满足一些经济
型车辆的基本制动需求。
04
ABS系统的组成部件及功能
ABS传感器
概述
ABS传感器是ABS系统的关键 组成部分，用于检测车轮转速 和车速，并将信号传输给ABS
控制器。
工作原理
ABS传感器通常采用电磁感应原 理，通过感应车轮的磁场变化来 检测车轮转速。
应用
ABS系统广泛应用于各类汽车，包括轿车、货车、客车等。它不仅提高了汽车 的安全性能，还有助于减少交通事故的发生。
02
ABS系统基础知识
液压制动系统
制动性能稳定可靠 制动性能受工作介质影响较大
制动力矩可调 制动性能受温度影响较大
气压制动系统
制动力矩较大 不受工作介质影响
制动性能稳定可靠 制动性能受温度影响较大
ABS系统的种类及特点
四轮独立控制ABS
四轮独立控制ABS（4W-ABS）是最基本、最常见的ABS系统，它独立控制每个车 轮的制动力。
4W-ABS系统可以最大限度地减少车辆制动时车轮抱死滑移，提高制动性能和安 全性。
4W-ABS系统对每个车轮的制动力进行独立控制，因此可以更好地适应不同的道 路和行驶条件。
故障检测
通过检查ABS系统的各个部件是 否正常工作，使用诊断工具读 取故障码并进行故障排除。
注意事项
在对ABS系统进行故障诊断与排 除时，应注意安全操作，避免
在行驶过程中进行维修。
05
ABS系统的维护与保养
abs系统的常规检查
检查液压ABS系统油泵的出油口和回油口是否畅通， 若发现杂质堵塞应及时进行清洗。
第23讲 汽车知识 ABS
第23讲 ABS、TRC、VSC与辅助制动系·ABS防抱死制动系统·TRC牵引力控制系统·VSC系统的组成及工作原理·辅助制动系统上一讲回本章下一讲·一、ABS防抱死制动系统（一）汽车防抱死装置（ABS）概述·车轮抱死产生的现象1）当车轮抱死滑移时，制动距离延长，制动失灵2）若前轮先抱死，汽车失去转向能力3）若后轮先抱死，即使受到不大的侧向干扰力，汽车也将发生侧滑·理想状态：车轮处于边滚边滑的滑转状态，车轮滑移率到15%—20%时，附着系数最大·目前在中高级轿车、大客车和重型车上装备了防抱死装置。
1、ABS系统功用·在制动过程中自动控制和调节制动力大小·防止车轮抱死，消除侧滑、跑偏、丧失转向能力·获得良好的制动性能、操纵性能和稳定性能2、类型·机械液压式ABS（可靠性差，已不用）·电子控制式ABS（现广泛应用）3、ABS系统优点1）ABS系统的第一个优点是增加了汽车制动时的稳定性。
汽车在制动时，如果前轮先抱死，驾驶员将无法控制汽车的行驶方向，这是非常危险的；倘若后轮先抱死，则会出现侧滑、甩尾，甚至使汽车整个调头等严重事故。
ABS系统可以防止车轮制动时被完全抱死，提高了汽车行驶的稳定性。
2）ABS系统的第二个优点是能缩短制动距离。
这是因为在同样紧急制动的情况下，ABS系统可以将滑移率控制在20％左右，从而可获得最大的纵向制动力。
需要说明的是，当汽车在积雪路面上制动时，若车轮抱死，则车轮前的楔状积雪可阻止汽车的前进。
3）ABS系统的第三个优点是改善了轮胎的磨损状况。
事实上，车轮抱死会加剧轮胎磨损，而且轮胎胎面磨耗不均匀，使轮胎磨损消耗费增加。
经测定，汽车在紧急制动时，车轮抱死所造成的轮胎累加磨损费，已超过一套防抱死制动系统的造价。
因此，装用ABS系统具有一定的经济效益。
4）ABS系统还有一个优点就是使用方便，工作可靠。
汽车维修培训课程汽车ABS教程
二、梯威斯（TEVES）的ABS产品
德国的梯威斯公司是仅次于博世的老 牌ABS生产公司于1984年首次推出了整体 式ABS–TEVES MK2，该系统将防抱死制 动压力调节装置与制动主缸和液压制动助 力器组合为一体，面在该系统出现前，所 有的ABS都是将制动压力调节装置作用为 一个单独的整体，附加在常规的制动系统 中，即采用的都是分离式结构。
第二节 汽车ABS的种类
自从1936年德国的罗博特.博世公司取得ABS的 专利权，ABS发展到今天已经有70年的历史，早 期的ABS结构多种多样，直到20世纪末才逐渐在 机械结构，电子控制上统一起来，
从装车量上看，使用较多的ABS目前可分为以下 几大类：
博世（Bosch）、梯威斯（TEVES）、德 尔科（Delco）和邦迪克斯（BENDIX），这四 种系统都广泛应用的系统，而且还在不断发展， 更新换代。
车轮中心 速度
（2）滑移率S
车轮滚动 速度
定义： S =[(V－Vω)/V]×100%
=[(V－rω)/V]×100%
分析结论：
S ＜ 20%为制动稳定区域； S ＞ 20%为制动非稳定区域； 将车轮滑移率S控制在20%左右，便可获 取最大的纵向附着系数和较大的横向附着 系数，是最理想的控制效果。
中国的发展：90年代 大量合资生产（上 海通用 广州本田雅阁 长春奥迪A6等车型）
目前，最新的ABS已发展到第5代,现今的 ABS还有多方面的功能，比如：
1、BrakeAssist 制动辅助系统(BA) （EVA）东风标致307上应用。
2、ElectricBrakeforceDis-tribution电子 制动力分配（EBD）广本奥德赛、派力奥、 西耶那等，都在制动中说明是 “ABS+EBD”
汽车ABS的组成、原理与检测培训课件
路漫漫其修远兮, 吾将上下而求索
ABS的结构与工作原理
•
ABS系统通常由车轮速度传感器、液压控制单元（液
压调节器、制动压力调节器）和电控单元ECU等组成。
液压控制器
双腔制动主缸 制动踏板
车轮转速传感器
路漫漫其修远兮, 吾将上下而求索
无ABS制动
有ABS制动
•
遇到紧急状况，驾驶员只要尽可能地用力踩下刹车踏板
即可，其他的事情交给ABS来处理，因此驾驶者可此专心地处
理紧急状况。
有ABS
行驶方向
障碍物 无ABS
路漫漫其修远兮, 吾将上下而求索
制动
一、ABS系统的优点
• 以提高汽车行驶性能为目的而开发的各种ABS装 置，其原理是充分利用轮胎和地面的附着系数，主要 采用控制制动液压压力的方法，给各车轮施加最合适 的制动力。
➢ 电磁阀由ECU控制，实现升压、保压、减压三种状态。
通主缸
固定 铁芯
主缸
2A电流
5A电流
线圈
柱塞
升压
保压
通轮缸
减压
通储 能器
轮储 缸能
器
路漫漫其修远兮, 吾将上下而求索
3位3通电磁阀基本结构及简化图
循环式制动压力调节器工作原理：升压（常规制动）
电磁阀不通电，ABS不工 作，回油泵也不工作，进 入常规制动阶段。
四传感器双通道／前轮独立控制
四、ABS的工作过程
➢ 在制动时，车轮转速传感器测量车轮的速度，如果一个车轮 有抱死的可能时，车轮减速度增加很快，车轮开始滑转。
➢ 如果该减速度超过设定的值，控制器就会发出指令，让电磁 阀停止或减少车轮的制动压力，直到抱死的可能消失为止。
ABS讲座-最终
踏板力，N
可见：地面制动力首先取决与制动器制动力， 可见：地面制动力首先取决与制动器制动力，但同时受到 首先取决与制动器制动力 地面附着条件的限制。因此， 地面附着条件的限制。因此，只有汽车具有足够的制动器制动 同时地面又能提供高的附着力时， 力，同时地面又能提供高的附着力时，才能获得足够的地面制 动力。 动力。
制动性时车轮的受力分析
ua
W
1.地面制动力
ω
Fxb
Tµ
Fp
Fxb =
Tµ r
r
Fz
Tµ − −制动摩 擦力矩(N.m)
Fµ
制动性时车轮的受力分析
2.制动器制动力
Fµ =
Tµ r
相当于：将汽车架离地面，并踏住制动踏板，在轮 胎周缘沿切线方向推动车轮直至它能转动所需的力。
制动性时车轮的受力分析
3.地面制动力、制动器制动力与附着力的 关系
ABS
汽车制动防抱系统
AUTILOCK BRAKING SYSTEM
汽车ABS系统简介 系统简介 汽车
一、ABS系统的概述 系统的概述 二、 ABS系统理论基础 系统理论基础 三、 ABS的构成和工作原理 的构成和工作原理
ABS系统概述 系统概述
• 车辆抱死滑移的危害
• 车轮抱死后制动力反而会减 小 • 前轮抱死：将使前轮失去转 前轮抱死： 向能力 • 后轮抱死：将使车辆侧滑甚 后轮抱死： 至甩尾 资料：在发生人身伤亡的交通事故中， 资料：在发生人身伤亡的交通事故中，在潮湿路面 上约有1/3与侧滑有关 在冰雪路面上有70%~80% 与侧滑有关； 上约有 与侧滑有关；在冰雪路面上有 与侧滑有关。 与侧滑有关。
ABS制动过程中的 制动过程中的 保压状态
高级轿车培训教材-ABS防抱死
ABS防抱制动系统第一节概述一、ABS发展历程早在1928年防抱制动理论就被提出，在20世纪30年代机械式ABS 就开始在火车和飞机上获得应用。
BOSCH公司在1936年第一个获得了用电磁式车轮转速传感器获取车轮转速的ABS的专利权。
1968年KELSEY—HAYES（凯尔塞·海伊斯）研制生产了称为“SVPE —TRACK”的两轮ABS，该系统由ECU根据电磁式转速传感器输入的后轮转速信号，对制动轮缸的制动压力进调节。
1971年BUICK（别克）公司研制了由ECU自动中断发动机点火，以减小发动机输出转矩，防止驱动车轮发生滑转的驱动防抱死系统。
1975年，WABCK（瓦布科）与BENZ（奔驰）公司合作，首次将ABS 装备在气压制动的载货汽车上。
1978年，WABCO公司推出了彩和数字式电子控制装置的ABC—BOSCH2 ABS，并且装备在BENZ轿车上。
1983年BOSCH公司推出了在BOSCH2 ABS基础上改进的BOSCH2 ABS。
1984年TEVES（戴维斯）首先推出了整体式ABS—TEVES MKⅡ，该系统将防抱死制动城市力调节装置与制动玉缸和液压制动助器组合为一个整体。
1985年道德被装备在FORD公司生产的LIN CKLN·MARK（林肯·马克）VⅡ型轿车上。
1985年BOSCH公司对其BOSCH 2S ABS进行了结构简化和系统优化，推出了经济型的ABS—BOSCH 2E ABS。
1986年BOSCH公司又率先推出了具有制动防抱和驱动防滑转功能的防抱控制系统—BOSCH 2V ABS/ASR，并首先装备在BENZ轿车上。
二、ABS的特点1）ABS只是在汽车的速度超过一定以后（VK 51㎝/h或8km/h），才会对制动过程中趋于抱死的车轮进行防抱制压力调节。
2）在制动过程中，只有当被控制车轮趋于抱死时，ABS才会对趋于抱死车轮的制动压力进行调节。
3）ABS都具有自我诊断功能，能够对系统的工作情况进行监测。
ABS培训课件
性能测试等方面。
安全性评估
02
讲解如何对ABS系统进行安全性评估，包括漏洞扫描、安全性
审计等。
稳定性评估
03
介绍如何对ABS系统进行稳定性评估，包括负载测试、压力测
试等。
THANKS
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
3
对于故障排除，需要根据故障码提示进行排查 ，如更换故障部件、调整传感器位置等措施， 确保系统能够正常工作。
04
ABS系统维护与保养
abs系统的日常检查
1 2
检查液压油是否清洁
防止液压油污染导致系统故障。
检查电磁阀是否正常
电磁阀是ABS系统中重要的部件，需要确认其 工作状态是否正常。
检查油路是否畅通
ABS在乘用车上应用的特点是车辆的自重和载重较小，制 动时惯性和重心等因素对于制动性能的影响较小，因此需 要更加注重制动感觉和舒适性等方面的考虑。
ABS系统故障诊断与排除
1
ABS系统故障诊断与排除是保障车辆安全行驶 的重要环节。
2
ABS系统故障诊断需要检查系统部件是否正常 工作，如传感器、控制器、执行器等部件是否 存在故障。
1 2
系统安全
讲解在使用ABS系统时应该如何保障系统安全 ，例如设置密码、不轻易透露账号信息等。
数据备份
介绍如何正确备份ABS系统的数据，以防止数 据丢失或损坏。
3
功能适用场景
详细说明每个功能模块的适用场景，让用户能 够根据实际需求选择相应的功能。
ABS系统的性能测试与评估
性能测试
01
介绍如何对ABS系统进行性能测试，包括硬件性能测试、软件
abs培训课件
xx年xx月xx日
contents
ABS基础知识（汽车）
ABS知识介绍
7
点亮ABS警告灯的状况如下
1.发现ABS故障。如前面描述，当发现ABS有问题时， ABS警告灯点亮。
2.仪表灯检测。当点火开关至运行时，ABS警告灯点 亮约3秒钟然后熄灭。
ABS知识介绍
8
电子控制器有良好的集成性与耐用性
z全密封/通过了浸水试验；
zOTP/ROM => 闪存标准程序；
当制动力超过路面的附着力时，控制车轮的制动压力。
ABS的构造：
z轮速传感器
z线束
zABS 指示灯
z电子控制器 (ECU)
z自动压力调节器 (HCU)
ABS知识介绍
4
轮速传感器和齿圈
z每个传感器固定在齿圈的附近。
z当齿圈经过变阻值传感器时，造成磁通量变化
，产生交流正弦波供给ECU.
z交流电压幅值和频率与轮速成正比。
ABS知识介绍
19
有关EBD运行声音的HECU更换
1.制动时，将不是ABS运行声音的后轮“哒哒” 的噪音判定为故障更换HECU的事例。
2.ABS有EBD功能，在后轮先于前轮发生抱死现象时，起到 减少后轮制动压力的作用。此过程中发生噪音，是正常运 行状态。
有关偏制动的HECU更换
1.制动时，由于车辆向一侧偏离的偏制动现象更换HECU的 事例 2.ABS是ECU计算各车轮的速度，制动时维持最佳的制动力 及操纵稳定性的制动补助装置，HECU发生故障时，ECU通 过诊断点亮警告灯。所以ABS警告灯未点亮而发生偏制动 时，需要检查其他的制动液压装置。
ABS基础知识介绍
ABS知识介绍
1
1.什么是ABS 2.ABS的构造 3.ABS的作用 4.ABS的常见故障
ABS知识介绍
汽车ABS系统的关键知识点及讲解
浅谈汽车ABS系统的关键知识点及讲解摘要：本文根据教学实践经验，对汽车abs系统的关键知识点进行梳理，并对汽车abs在教学中所采用的教学方法做了介绍，以供汽车专业教学人员参考。
关键词：abs 关键知识点教学方法在汽车abs系统课堂教学中教师应提炼出教学重点，用学生易于接受的教学方法与教学手段使教学内容浅显易懂，让课堂充满乐趣。
笔者在此探讨汽车abs系统的教学关键点及讲解问题。
一、制动防抱死系统（abs）学习现状制动防抱死系统（anti-lock brake system，简称abs）是汽车类专业学生所必修的学习内容。
但是其知识学生较难理解与掌握，主要原因在于原理复杂，涉及电子控制相关知识。
因此学生要在学完传统制动系统的结构与原理之后，再学习制动防抱死电子控制系统。
这样才能全面地掌握制动系统原理，才可以解决制动系统维修所出现的各种问题。
二、abs系统关键知识点与讲解1.课程导入环节在课程导入环节，我们可采用视觉冲击法使学生对abs系统的作用首先产生浓厚的兴趣。
在开始授课时先播放视频，内容为无abs系统的汽车在紧急制动时的情形：在汽车紧急制动时，制动强度过大，使车轮抱死，后轮抱死将使车辆丧失方向稳定性造成甩尾侧滑，前轮抱死则使车辆失去转向能力。
这时引导学生思考这一现象产生的原因和解决的办法，从而引出abs系统的作用：根据汽车的行驶状态和车轮的转动情况自动调节各车轮的制动力，不会抱死车轮，使其纵向制动力和侧向附着能力保持较大值，充分利用轮胎与路面之间的纵向和侧向附着力提高汽车抗侧滑的能力，改善汽车的操纵性和方向稳定性，缩短制动距离，有效提高行车安全性。
2.制动力大小的调整原理在学习abs系统之前，学生学习过传统的汽车制动系统，知道车轮与地面是因为摩擦力的存在而实现制动的，而在abs工作过程中，车轮在地面上是一种边滚边滑的状态。
为了定量地描述汽车制动时车轮的运动状态，我们引入车轮滑移率的概念。
所谓滑移率，就是汽车在制动过程中，车轮的滑动位移占总位移的比例。
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三、ABS电控单元
ABS的控制软件一般由防滑控制和安全检查保证两部分组成。 主循环是相隔一定时间就循环一次，其功能主要是对各模 块和子程序进行初始化，对控制标志进行重新设置，对地
址和参数进行确认。 安全保障 主ห้องสมุดไป่ตู้是对系统的工作状态进行监视并作出检测和诊断，
当发现存在影响系统正常工作的故障时，作出相应的响应。 模式选择 根据汽车的参考速度、车轮速度以及系统的故障决定
是否进入ABS工作状态。 分析子程序 将计算的车轮运动特性与参考车速比较决定如何调用
第二节 ABS的结和原理
一、ABS控制原理
制动盘
执行器 Actuator
电子控制单元 ECU
制动灯开关
轮速传感器
传感器转子
制动分缸
二、ABS控制方式
以车轮滑移率为控制参数
以车轮角加、减速度为控制参数
以车轮角减速度和滑移率为控制参数
不同的路况，最佳滑移率不同；紧急制动时，角速 度达到门限时，滑移率也差别很大。单用一种参数 无法适用不同状况。
四通道四传感器/前独-后选控制方式
虽然在通往四个制动轮缸的制动管路中各设置一个制动压力调节 分装置，但两个后制动压力调节分装置却是由电子控制装置一同 控制的，实际上仍是三通道ABS
四通道四传感器/四轮独立控制
可以最大程度地利用每个车轮的附着力进行制动，制动效能最好。但 两侧车轮的附着系数不相等的路面上制动时，由于同一轴上的制动 力不相等，使得汽车产生较大的偏转力矩而产生制动跑偏。因此， ABS通常不对四个车轮进行独立的制动压力调节。
二通道四传感器/前轮独立控制方式
三通道三传感器/前独-后低选控制方式
由于三通道ABS对两后轮进行一同控制，对于后轮 驱动的汽车可以在变速器或主减速器中只设置一个转 速传感器来检测两后轮的平均转速。
三通道四传感器/前独-后低选控制方式
紧急制动时，前轴 载荷会增加很多。
对前轮制动压力进 行独立控制，可 充分利用两前轮 的附着力对汽车 进行制动，有利 于缩短制动距离， 并且汽车的方向 稳定性却得到很 大改善。
滑移率门限S1
低附着路面控制过程
制动压力较低，加速时间长，控制策略不同于前 车速低于20，减速度太小，以滑移率门限作为主要 控制参数
制动中路况突变的控制过程
高附着系数突变到低附着系数时，由高滑移率门限 S2来判断，进行相应的控制。
四、ABS结构
一、轮速传感器
1、磁感应式
作用：测出车轮的转速，并将信号送到ECU。 结构：由传感头和齿圈两部分组成，传感 头由永磁铁、极轴、感应线圈等组成。
对于采用此控制方式的前轮驱动汽车，如果在紧 急制动时离合器没有及时分离，前轮在制动压力 较小时就趋于抱死，而此时后轮的制动力还远未 达到其附着力的水平，汽车的制动力会显著减小。 而对于采用此控制方式的后轮驱动汽车，如果将 比例阀调整到正常制动情况下前轮趋于抱死时， 后轮的制动力接近其附着力，则紧急制动时由于 离合器往往难以及时分离，导致后轮抱死，使汽 车丧失方向稳定性。
电磁式车轮传感器的缺点是：
其输出信号随车速的变化而变化； 其响应过慢； 抗电磁波干扰能力差。
安装方式
2、霍尔效应式
优点： 输出信号幅值不受转速影响； 频率响应高； 抗电磁干扰能力强。
二、G传感器
水银型：当汽车制动时，足够大的减速度力将水银上抛，接通电路， 给ECU加速度信号。
摆型：摆动板（遮光板）两面分别装有两个信号发生器，当汽车制 动时，摆动板摆动信号发生器产生通或断的脉冲信号。ECU根据通、断变 换的速率就能计算出加速度来。
第十五章 ABS
本章内容
1
概述
2
ABS基本原理
3
ABS结构
4 其他先进的制动系统
第一节 概述
一、ABS理论基础 制动评价指标
制动效能 制动效能恒定性 制动方向稳定性
滑移率 S=[(V－Vω)/V]×100%
=[(V－r.ω)/V]×100%
二、传统制动系统存在的问题 纵向附着系数低，制动距离长 横向防侧滑能力差，制动稳定性差 易抱死，轮胎磨损加剧
1957年，福特与Kelsey Hayes公司联合开发 ABS系统，1968年获得成功。
1958年，Dunlop公司开发出了载货车用 Maxaret ABS。
1960年，Harry Ferguson Research公司改 进了Maxaret ABS，1965年投入生产。
1978年，发展高峰。
五、ABS的分类
按功能和布置形式不同
后轮ABS 四轮ABS
按系统控制方案
轴控式（一同控制，分低选控制和高选控制） 轮控式 混合式
按组成结构不同
整体式：制动主缸、液压调节器和各控制阀制成一 体 分体式
按控制通道和传感器数不同分 单通道式 双通道式 三通道式 四通道式
控制通道 （压力调节器）
轮速传感器
双通道ABS多用于制动管路对角布置的汽车上， 两前轮独立控制，制动液通过比例阀(P阀)按一 定比例减压后传给对角后轮。
三、ABS的作用 缩短制动距离 增加汽车制动时的稳定性 改善轮胎的磨损 使用方便、操作性好
四、ABS的发展
最早应用于飞机、铁路机车：1908年 J.E.FRANCIS设计，1936年BOSCH取得专利。 1945年，美国开发了用于喷气式飞机的ABS 1948年，Westinghouse Air Brake开发了 用于铁路机车的ABS；Hydro Aire公司开发 的ABS装于B-47上。 50年代后期至1960年，Good Year和Hydro Aire公司开发出了ABS系统。 1954年，福特公司将法航机用ABS装在林肯 车上，失败。
通常采用车轮角加速度、角减速度和滑 移率作为控制参数。滑移率一般为辅助 门限。
三、ABS控制过程
高附着系数路面制动控制过程
1阶段：增压至-a 2阶段：-a,but S<S1， 制动压力保持,充分制动 3阶段：S>S1，减压 4阶段：-a；保持，加速 5：+A，增压，加速度下降 6：<+A，保持至+a 7：<+a, 增压、保持快速转换 S在理想值附近波动，减速 8：-a，下一循环。