飞行模拟器体感模拟的仿真研究
模拟飞行器飞行模拟系统的设计与研究
模拟飞行器飞行模拟系统的设计与研究第一章模拟飞行器简介模拟飞行器是一种通过计算机模拟真实飞行器的飞行状态和操作的设备。
它可以被用于飞行员的培训、飞机的控制与设计等方面。
模拟飞行器是通过将真实飞行数据、飞机结构和飞机系统等信息输给计算机，再由计算机生成图像，循环模拟实际的飞行过程。
第二章模拟器设计模拟器设计是指将模拟飞行器的所有系统与功能进行设计，在这个过程中，需要明确模拟器的细节信息和每个系统的操作流程、逻辑实现等细节，进而实现整个飞行器的模拟。
整个模拟器主要由以下几个系统组成：2.1 控制系统控制系统的设计主要目标是实现模拟飞行器的机械与电器控制，同时还要有合理的人机接口进行交互。
因此控制系统中加入了多种传感器和执行器，以完成对飞机的操作。
例如，通过模拟操纵杆、踏板、方向盘等来实现飞机的控制；通过触摸屏来进行飞机的各项操作等。
2.2 视觉系统模拟器设计中的视觉系统主要负责模拟飞行器的场景和信息的呈现。
视觉系统中包括显示设备、图像处理和图形数据处理等。
视觉系统有助于模拟飞行器更为逼真的场景，并为飞行员提供更真实的驾驶体验。
2.3 飞机模型飞机模型是模拟器设计中的核心系统。
飞机模型需要对所有的飞机系统进行建模，包括电气系统、机械系统、仪器系统和驾驶舱系统等。
同时，针对不同类型的飞机，需要建立相应的飞机模型，这就需要有完整的飞机数据，包括飞行性能数据、气动力学数据和飞机动力学等等。
第三章模拟器研究对于模拟飞行器的研究需要从多个角度进行分析，例如，对模拟器的使用场景进行分析，对人机交互体验进行评估等等。
这些研究不仅仅是对功能的验证，更重要的是能够对模拟飞行器的未来发展进一步探究。
3.1 使用场景研究模拟飞行器的使用场景十分广泛，主要包括飞行员的培训、空中交通管制、飞机设计和自动化驾驶等多个领域。
因此，在进行研究时需要从多个领域出发进行评估，同时也需要考虑到不同的需求和使用者，以便更好的定制和优化模拟飞行器。
航空航天领域中的飞行模拟器虚拟现实技术改善和用户体验研究
航空航天领域中的飞行模拟器虚拟现实技术改善和用户体验研究
近年来，随着科技的日新月异，航空航天行业中的飞行模拟器虚拟现实技术在改善用户体验上取得了长足的进步。通过模拟真实的飞行环境和情景，飞行模拟器虚拟现实技术不仅为飞行员的培训提供了更加逼真的体验，还为飞行器设计和研究术在航空航天领域中的应用以及对用户体验的改善。
首先，飞行模拟器虚拟现实技术在飞行员培训中发挥了重要作用。传统的飞行员培训往往需要大量的实地训练，而这不仅费时费力，还可能带来一定的风险。而通过虚拟现实技术，飞行员能够在仿真环境中进行各类飞行任务的模拟训练，不仅能够提高其飞行技能，还可以从容应对各种意外情况。虚拟现实技术通过逼真的图像、声音和触觉反馈，让飞行员获得身临其境的感觉，使得培训效果更加真实可感，大大提高了培训的效率和安全性。
其次，飞行模拟器虚拟现实技术为航空器设计和研究提供了强有力的支持。飞行模拟器可以将真实飞行环境还原，包括飞机的飞行动力学、气象条件等。设计人员可以通过在虚拟现实环境中进行各种试验来验证飞行器的性能，从而优化设计方案。虚拟现实技术的高度可交互性使得设计人员能够在不同方案之间快速切换，并实时观察和分析各种飞行参数的变化。通过这种方式，设计人员可以更加高效地进行设计和测试，同时大大减少了实际试飞的成本和风险。
一体化飞行器在线模拟飞行仿真系统设计
一体化飞行器在线模拟飞行仿真系统设计随着航空技术的发展和普及，航空模拟器的重要性日益凸显。
一体化飞行器在线模拟飞行仿真系统的设计成为了提高航空训练效果的关键。
本文将探讨一体化飞行器在线模拟飞行仿真系统的设计原理、功能模块和技术要点。
一、系统设计原理一体化飞行器在线模拟飞行仿真系统的设计原理是通过计算机技术模拟真实飞行环境，使飞行员能够在地面上进行仿真飞行训练。
其核心思想是将真实的飞行器和操作控制界面与计算机模拟系统相连接，实现真实飞行环境的准确再现。
二、功能模块1. 飞行模块飞行模块是一体化飞行器在线模拟飞行仿真系统的核心，模拟真实飞行器的各项参数和飞行特性。
通过对飞行器的姿态、加速度、速度等参数进行准确模拟，实现飞行员在地面上体验真实飞行操作。
2. 环境模块环境模块模拟了飞行器所处的环境，包括天气条件、地形地貌和空中障碍物等。
通过对环境参数的准确模拟，使飞行员能够在虚拟环境中面对各种复杂的飞行情况，提高应对突发事件能力。
3. 仪表模块仪表模块模拟了真实飞行器的各种仪表，包括高度表、速度表、航向指示器等。
通过对仪表的精确模拟，实现飞行员在地面上进行各类标准飞行操作和仪表飞行训练。
4. 控制模块控制模块提供了飞行器的操作控制界面，包括操纵杆、脚踏板和按钮等。
通过对控制模块的准确模拟，使飞行员能够在地面上进行各类飞行动作和操作，并实现对飞行器的精确操控。
三、技术要点1. 图形渲染技术一体化飞行器在线模拟飞行仿真系统需要实时渲染复杂的三维场景和飞行器模型。
采用先进的图形渲染技术，如OpenGL或DirectX，能够实现逼真的场景渲染和模型绘制，提高仿真飞行效果的真实感。
2. 物理模拟技术飞行器的飞行特性需要进行准确的物理模拟，包括重力、气动力、惯性等。
采用高精度的物理模拟算法，能够实现真实飞行特性的准确模拟，提高飞行仿真系统的逼真程度。
3. 数据传输技术一体化飞行器在线模拟飞行仿真系统需要实现飞行数据的实时传输。
航空航天领域中的飞行仿真与训练技术
航空航天领域中的飞行仿真与训练技术航空航天领域的飞行仿真与训练技术具有重要意义，它是培养飞行员技能、提升飞行安全、降低成本的关键手段。
本文将从飞行仿真技术的原理、训练技术的应用以及未来的发展前景三个方面，对航空航天领域中的飞行仿真与训练技术进行探讨。
一、飞行仿真技术的原理飞行仿真技术是通过计算机模拟飞行环境，提供真实感的飞行体验。
它的基本原理包括建模、计算和视觉呈现。
首先，通过对飞机、气象、地形等进行建模，构建虚拟飞行环境。
然后，使用数学模型对飞行动力学和空气动力学进行计算，确保飞行模拟的准确性。
最后，通过高分辨率的视觉系统和运动平台，实现真实环境下的飞行体验，使飞行员具备真实飞行的感觉。
二、训练技术的应用1. 飞行员技能培养飞行仿真与训练技术通过模拟各种飞行情境，培养飞行员的技能。
无论是初级训练还是高级复杂任务的训练，飞行仿真技术都能提供逼真的飞行环境，帮助飞行员熟悉飞机操作、掌握关键技能，并提供应对紧急情况的训练。
2. 飞行安全保障飞行仿真技术可用于飞行事故的分析和模拟。
通过对飞行事故的模拟重现，可以深入分析事故原因，并提供针对性的培训和改进方案，以减少飞行事故的发生。
此外，仿真也可以用于验证和测试新飞行器的安全性能，为设计和改进提供可靠数据。
3. 成本降低传统的飞行训练需要大量的人力、物力和时间成本。
而飞行仿真技术则能够实现“一机多用”，节省大量的实际飞行时间和成本，同时提供高效的训练效果。
通过飞行仿真技术，飞行员可以在虚拟环境中进行大量反复训练，以提高技能和应对能力，从而减少实际飞行中的误操作和风险。
三、未来发展前景随着技术的不断发展和创新，飞行仿真与训练技术也将迎来更广阔的发展前景。
首先，虚拟现实、增强现实和混合现实等新技术将进一步提升飞行仿真的真实感，并增加互动性和沉浸感。
其次，人工智能和机器学习等技术的引入将使仿真系统能够更好地适应不同飞行员的个性化需求，提供更加智能化的训练方式。
飞行模拟器体感模拟的仿真研究
丁
ｓ ＋２ ∞ ＋∞ ｄ
２ 系统仿真分析
经典洗出算法 的优点是设计简单， 计算量小 ， 可 以对不合适 的参数直接修改。首先在 Ｍ ｔｂ里面 ａａ ｌ
０ 引言
飞 行模 拟器 以它 的经 济性 、 全性 等优异 性 能 ， 安 １益 成 为驾驶 员 、 行员 的理 想 培训 工 具 Ｊ ３ 飞 。六 自 由度运 动平 台 以其 结构 刚度 大 、 载能力 强 、 置精 承 位 度高 、 响应 快 的优 势 ， 目前 已经广泛 用于 大多 数飞行
×
（） １
ｓａ ｏ ｉ ｅｓ ｎ ｆ ｉ
ｉ ｎ ｏｙ ｃｓ ｓ ￣ ｉｙ－ｓ ａｃ ｓ ｏ ｉ ｓ ａ ｎ ｎ
…
ｃｓ ｉ ｏ ａｓｎ
∞
ｙ
１ ２ ２ 低 通加 速度通 道 ．．
低通 滤波 器通道 主要用 来模 拟飞 机 的持 续 的线 性 加速 度 ， 是通过 将运 动平 台倾 斜 ， 这 利用重 力加 速 度 的分 量来模 拟 的 ， 中要 加入 倾 斜 角速 度 限制单 其 元 ， 角速度 小于人 的感 觉 阈值 ， 使 这也 被称作 倾斜 坐 标 系技 术 （ｉ ｏｒｉ ｔｎ 。这 种倾 斜 坐 标 系 的技 ｔｔｃｏｄｎ ｉ ） ｌ ａｏ
Ａｂ ｔ ａ ｔ Ｔｏ ｐ ｏ ｉ ｅ ｔ ｅ ｆ ｌｔ ｔ ｎ ｃ ｅ ｏ ｉｏｓ ｉ ｈ ｈ ｉ ｌｔｒ ｍｏ ｏ ｐａ ｅ，ｔ ｉ ａ ｅ ｓｒ ｃ ： ｒ ｖｄ ｈ ｄｅｉｙ ｍｏ ｏ ｕ ｓ ｆｒ ｐ ｌｔ ｎ ｔ ｅ ｍｇ ｔｓｍｕ ａｏ ｔ ｎ ｓ ｃ ｉ ｉ ｉ ｈｓｐ ｐ ｒ ｐ ｅ ｅ ｔ ｅ ｗａ ｈ ｕ ｌｅ ｌｏ ｉｈ ａ ｄ ｔ ｅ ｒ ａｉａ ｉｎ ｏ ｅ ｔｋ —ｆ．Ｔｈ ｓ ｏ ｔｆ ｔｒ ａｇ ｒｔ ｍ ｄ ｒ ｓ ｎ ｓ ｔ ｓ ｏ ｔｆ ｔｒ ａｇ ｒｔ ｍ ｎ ｅ ｚ ｔ ｆｔ ａ ｅ ｏ ｈ ｉ ｈ ｌ ｏ ｈ ｅ ｗａ ｈ ｕ ｌｅ ｏ ｈ ａ ｉ ｌ ｉ ｎ
飞行模拟器的结构设计与仿真研究
飞行模拟器的结构设计与仿真研究韩红伟;党淑雯;何法江【摘要】Flight simulator has the incomparable advantages over real flight training which its structural design is the cru-cial to the optimization of aircraft design and improvement of the flight performance, so modeling and simulation of the research on the aircraft design is the key point for aircraft's design. After compared with 6-DOF(Degree of Freedom) flight simulator driven by hydraulic cylinders, a kind of 3-DOF flight motion platform based on 3-RPS mechanism driven by electric cylinders under UG environment is established , and the simulation of kinematical characteristics is researched after building joints and motions for the virtual prototype under the ADAMS/View module. For given kinematics charac-teristic curves, the post-processing of the measurement results using ADAMS/Post Processor module is carried, to get kinematics curves of various flight attitudes. The simulation results show that the designed structure can achieve three directions of motion, such as lift, roll or pitch, and meet the requirements of the technical specifications of the civil avia-tion flight simulator. The processes of analysis provide effective research methods for the design of the flight simulator.%飞行模拟器具有真实飞行训练无法比拟的优势,其结构设计是优化飞机设计,改善飞行性能的关键问题,故飞行模拟器的建模与仿真研究工作是飞行器设计的难点.通过与液压缸驱动的六自由度飞行模拟器对比分析,以3-RPS机构为基础,以在UG环境下建立的电动缸驱动的三自由度飞行模拟器运动平台模型为研究对象,在ADAMS/View模块下,对其添加约束和驱动后,进行了运动学特性仿真.对于给定的运动学特性曲线,运用ADAMS/Post Processor模块,对测量结果进行后处理,得到各种飞行姿态下的运动学曲线.仿真实验结果验证了该设计可实现升降、横滚、俯仰三种姿态的运动,且符合民航飞行模拟器的技术指标要求.上述分析过程为飞行模拟器的设计提供了一套有效的研究方法.【期刊名称】《计算机工程与应用》【年(卷),期】2016(052)013【总页数】5页(P254-258)【关键词】三自由度运动平台;飞行模拟器;结构设计;运动学特性【作者】韩红伟;党淑雯;何法江【作者单位】上海工程技术大学机械工程学院,上海 201620;上海工程技术大学航空运输学院,上海 201620;上海工程技术大学航空运输学院,上海 201620【正文语种】中文【中图分类】TH12;TP39HAN Hongwei，DANG Shuwen，HE Fajiang.Computer Engineering and Applications，2016，52（13）：254-258.飞行模拟器作为一种安全、经济且有效的训练助手，引起了各国军方以及民航的高度关注，不断加大研制和采购费用的力度。
飞机仿真飞行实验报告
飞机仿真飞行实验报告1. 实验目的本次实验旨在通过飞机仿真飞行，探索飞机飞行过程中的关键因素以及驾驶员的应对措施，提高驾驶员的飞行技能和应急处理能力。
2. 实验装置与方法2.1 实验装置：使用飞行仿真软件进行实验，模拟真实飞行环境和飞行器的操作界面。
2.2 实验方法：参与者通过操纵飞行器进行飞行，在飞行过程中记录关键数据并及时采取应对措施。
3. 实验过程与结果3.1 飞行起飞在实验开始前，参与者接受了相关的飞行培训，熟悉了飞行器的操作流程和仪表板的功能。
起飞时，参与者按照正确的步骤进行操作，逐渐增加推力，保持姿态和速度的稳定。
实验结果显示，参与者成功完成了起飞过程，飞机顺利脱离地面，进入了升空阶段。
3.2 飞行过程在飞行过程中，参与者需要时刻关注飞行器的高度、速度、姿态、油量等参数，并根据需要进行调整。
实验过程中，参与者遇到了多种情况，包括恶劣天气、机械故障等，并通过正确的应对措施顺利解决了问题。
例如，当飞机遭遇剧烈气流时，参与者通过调整升降舵的角度，控制飞机的姿态，保持飞行的平稳。
当发动机出现故障时，参与者迅速切换到备用发动机，并通过调整油门和推力，使飞机保持平稳飞行。
实验结果表明，参与者具备一定的应急处理能力，并能够有效应对突发情况。
3.3 降落过程降落是飞行过程中最关键且难度最大的环节之一。
降落时，参与者需要控制飞机的速度和姿态，准确判断降落时机，并做出及时调整。
实验中，参与者成功完成了降落过程，并准确着陆在跑道上。
4. 数据分析与讨论通过实验数据的分析，我们可以得出以下结论：4.1 飞行器的稳定性是飞行过程中的关键因素之一。
在实验中，参与者通过调整控制面的角度，保持飞机的平稳飞行状态，有效应对了气流等外界因素的干扰。
4.2 驾驶员的应急处理能力对飞行安全至关重要。
实验过程中，参与者能够快速判断和解决各种问题，保持飞机的安全飞行。
4.3 飞行器的操作流程和仪表板的功能对驾驶员的飞行效果有影响。
训练型飞行模拟器系统设计及仿真研究
3、仿真引擎：仿真引擎是实现飞行仿真的关键部分，包括气象仿真、地理 仿真、控制仿真等多个部分。需根据实际需求，选择合适的仿真引擎，确保其能 够真实地模拟出各种飞行环境和条件。
二、训练型飞行模拟器系统仿真 研究
仿真研究是训练型飞行模拟器的关键部分，包括建模仿真、数据采集与分析 等方面。
1、建模仿真：采用数学模型和计算机技术，对真实飞行环境进行模拟。包 括空气动力学模型、控制模型等，需确保其准确性和稳定性。
参考内容
引言
战斗机飞行模拟器视景系统仿真研究具有重要的现实意义和实际应用价值。 这种研究不仅有助于提高飞行员的训练质量和效率，还可以为飞行器的设计和改 进提供有力的支持。本次演示将详细介绍战斗机飞行模拟器视景系统仿真的概念、 意义、目前存在的问题，并在此基础上提出本次演示的研究内容和方法。
研究背景
谢谢观看
然而，尽管本次演示在飞行模拟器视景仿真系统设计和关键技术研究方面取 得了一些进展，但仍存在一些需要进一步探讨的问题。例如，如何进一步提高场 景模型的精度和细节，如何应对更加复杂的飞行场景和应急情况，以及如何评估 飞行模拟器的真实感和有效性等方面的问题。因此，我们将在未来的研究中继续 这些领域，不断优化飞行模拟器视景仿真系统设计和关键技术，为飞行员培训和 其他相关领域提供更加真实、高效的仿真体验。
关键技术
本节将介绍飞行模拟器视景仿真系统中需要重点解决的关键技术。首先，在 场景构建技术方面，采用高精度3D建模算法和贴图技术，提高场景模型的质量和 细节；其次，在实时图像渲染技术方面，研究GPU加速技术，优化渲染流程，提 高渲染质量和效率；最后，在生理仿真技术方面，引入多传感器融合技术，模拟 出更加真实的视觉、听觉和力觉体验，提高飞行模拟的真实感。
引言
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
0
引言
飞行模拟器以它的经济性、 安全性等优异性能， ［1 ］ 日益成为驾驶员、 飞行员的理想培训工具 。 六自 由度运动平台以其结构刚度大、 承载能力强、 位置精 度高、 响应快的优势， 目前已经广泛用于大多数飞行 模拟器
［2 ］
围最广的， 效果最好的几种洗出滤波算法是 Parrish ［4 ］ Parrish 等［5］ 提出的 等 提出的经典洗出滤波算法， Sivan 等［6］ 提出的最优洗出算法。 自适应洗出算法， 由于其运用场合， 飞行模拟器条件不同， 具体情况还 需要具体分析。 本文综合考虑实验室现有的轻型飞行模拟器的结 构基础， 算法参数调整等方面， 采用了经典洗出滤波算 法， 以 Matlab 为工具， 模拟某飞机在起飞滑跑阶段的加 速度， 通过体感评价模型验证该方法的可行性。
Proprioceptive simulation study and simulation in flight simulator
2 2 WANG Yong1， ，LIU Hui1，
（ 1 ． School of Civil Aviation，Nanjing University of Aeronautics and Astronautics，Nanjing 210016 ，China； 2 ． Engineering Research Center for Flight Simulation and Advanced Training，Nanjing University of Aeronautics and Astronautics，Nanjing 210016 ， China）
。
为了使驾驶员在飞行模拟器的有限运动空间体 验到真实飞行时的运动感觉， 在真实的飞机运动与 飞行模拟器的运动之间需要设计洗出滤波算法 ， 来 保证飞行模拟器在完成一次突发运动后 ， 能够缓慢 回到中立位置， 以便有足够的空间进行下一次运动 ， 并且在返回过程中必须使飞行员感觉不到运动 。这 就要求运动平台以低于人的感觉门限的平缓运动完 成运动的洗出。从而实现了利用有限运动空间实现 无限空间的运动感觉的目的
。 所以洗出算法性
能的好坏直接影响动感模拟的逼真度 。 在过去研究中， 有许多不同的洗出算法， 使用范
— 37 —
的表示可以用加速度来衡量， 但因为重力的存在， 人 即惯性加速 体对加速度的感觉以比力的形式表现， 度与重力加速度矢量之差。 1． 1 经典洗出滤波算法结构 经典洗出算法的输入是飞机体坐标系下飞行员头
人体的耳石模型 耳石模型参数 τs 0． 66 0． 66 0． 66 τl 13． 2 13． 2 13． 2 d TH 0． 17 0． 17 0． 28
3
结束语
洗出算法的作用就是利用模拟器有限的运动空 间模拟飞机无限运动空间下的运动感觉 ， 而洗出算 法的优劣直接关系到能否为飞行员提供真实的运动 并引入了体感评 感觉。本文采用了经典洗出算法， 价模型来评判算法的优劣。 仿真实验结果表明， 运 为 用该算法可以提高飞行模拟器的动感模拟性能 ， Matlab 仿真等方 以后飞行模拟器中洗出算法设计， 面的研究提供了可以借鉴的理论和实践经验 ， 具有 一定的指导意义。 参 考 文 献：
（ 2）
模拟器的俯仰、 横摇、 侧倾运动均采用此通道。 飞机的转动运动通过高通滤波器使模拟器平台只响 应高频的转动角速度。将模拟器坐标系在大地坐标 — 38 —
图2 表1 高通加速度 通道 ω ξ 3 1 经典滤波算法参数 低通加速度 通道 5 1 高通角速度 通道 1 － －
系统 Matlab 仿真图
2
可以得到模拟 系下的欧拉角与低通滤波欧拉角相加， 器总的倾斜角。考虑飞机运动极端的情况和模拟器 的结构， 采用在平动方向上使用三阶高通滤波器， 在 传递函数为： 转动方向上使用二阶高通滤波器就行， s s +ω 1． 2． 4 （ 3）
变换矩阵 L IS 和 T S 是坐标变换矩阵， 将大地坐标系转化 到驾驶员头部前庭中心的加速，
2
[
L IS =
cosαcosβ sinαcosβ － sinβ cosαsin βsinγ － sinαcosγ sinαsin βsinγ + cosαcosγ cosβsinγ cosαsin βcosγ + sinαsinγ sinαsin βcosγ － cosαsinγ cosβcosγ
部前庭处的比力和飞机三个方向的角速度。这是因为 人体是通过前庭器官感觉到的比力和角速度来判断运 动的。输出信号为飞行模拟器的位移和姿态角。经典 洗出算法结构如图 1 所示。
图1
经典洗出算法结构
1． 2
经典洗出滤波算法原理
经典洗出滤波算法包含高通加速度通道， 低通 加速度通道和高通角速度通道等部分 。 1． 2． 1 高通加速度通道 高通滤波器通道的主要功能是用来模拟飞机的 瞬时加速度感觉， 因为低频的加速度会导致飞行模 所以需要通过高通滤波器 拟器运动超出工作空间， 滤掉低 频 部 分 得 到 平 动 方 向 的 加 速 度 。 传 递 函 数为： s2 s 2 × s + ω s + 2 ξh ωh s + ωh 1． 2． 2 低通加速度通道
2． 2
仿真实验
结合某飞机在起飞滑跑阶段实际的加速度 ， 纵 各个旋转角速度的 向加速度输入信号如图 3 所示， 输入为 0rad / s。仿真结果如下。
图5
俯仰角角度
图3
输入号有模拟器高通和低通通道加速度 ， 俯 仰角角度变化和位移分别为如图 4 － 6 所示。
由图 6 可知， 平台没有超出运动范围， 并且回到 ， 。 了中心点 洗出算法是可行的 2． 3 体感评价模型 耳内的前庭平衡器官对运动和位置的变化非常 敏感， 它由半规管和耳石组成， 其中耳石感觉线加速 度， 半规管能感受旋转运动的刺激。 耳石对线加速度的感觉是以比力的形式表示 f 为人体感受到的比力， a 为人 的， 即 f = a － g， 其中，
人体半规管模型如图 8 所示， 参数如表 3 所示。
图8 表3 Ta 俯仰 横滚 偏航 30 30 30
人体半规管模型 半规管模型参数 TS 0． 1 0． 1 0． 1 TL 5． 3 6． 1 10． 2 δ TH 3． 6 3． 0 2． 6
［ 1］ 熊晓华， 李维嘉． 六自由度飞行模拟器体感模拟算法及仿真实 J］． 系统仿真学报， 2002 ， 14 （ 1 ） ： 26 － 27． 现［ ［ 2］ 王勇亮， 卢颖， 梁建民． 飞行模拟器六自由度运动平台的位置分 ． 计算机测量与控制，2005 ， 13 （ 11 ） ： 1243 － 析与测量控制［J］ 1244． ［ 3］延浩， 李洪人， 姜洪洲， 等． 六自由度运动模拟器的动感模拟算法 2003 （ 11 ） ： 25 － 28． 研究［J］． 机械工程师， ［ 4］ Parrish R V， Dieudonne J E，Martin D J． Motion software for a synergistic six degree of freedom motion base ［Z］． TND － 7350 ， NASA， 1973． ［ 5］ Parrish R V， Dieudonne J E， Bowles R L， et al． Coordinated adaptive washout for motion simulators［J］． Journal of Aircraft， 1975 ， 12 （ 1 ） ： 44 － 50． ［ 6］ Sivan R，Ishshalom J，Huang J K． An optimal control approach to ． IEEE Transactions on the design of moving flight simulators［J］ Systems，Man，and Cybernetics， 1982 ，SMC － 12 （ 6 ） ： 818 － 827． 责任编辑： 肖滨 ［ 4］ Wang Y． Design of an Anti － counterfeiting system based on SMS ［C ］ ． IEEE International Conference on Granular Computing （ GRC’ 09 ） ， 2009 ： 572 － 575． ［ 5］ 盛苏英，吴新华． 基于混沌的数码防伪系统研究与实现［J］ ． 微 2011 ， 28 （ 5 ） ： 63 － 66． 电子学与计算机， ［ 6］ 姚建松， 杨胜利． 三级关联数码组合防伪方案在香烟防伪中的 2007 ， 28 （ 8 ） ： 85 － 86 ， 92． 应用［J］． 包装工程， ［ 7］ 王向华，刘秀功，谢涛． 一种新型的数码防伪系统［J］． 计算机 2006 ， 32 （ 3 ） ： 171 － 174． 工程， ［ 8］ Zheng Y F ，Chen G R ，Zhu C Y． A system inversion approach to chaos_based secure speech communication［ J］ ． International Journal of Bifurcation and Chaos （ Int． JBC） ， 2005 ， 15 （ 8 ） ： 2569 － 2566． ［ 9］ Kanso A． Cipher system based on controlled exact chaotic maps［ J］ ． International Journal of Bifurcation and Chaos （ Int． JBC） ， 2010 ， 20 （ 12 ） ： 4039 － 4053． ［ 10］ Reza M S，Mehdi D． Chaotic behavior and dynamics of maps used in a method of scrambling signals［J］． International Journal of Bifurcation and Chaos （ Int． JBC） ， 2010 ， 20 （ 12 ） ： 4097 － 4101． 责任编辑： 么丽苹