永磁同步电动机调速系统
永磁同步电动机调速控制系统的设计
永磁同步电动机调速控制系统的设计
永磁同步电动机调速控制系统是一种高性能的电动机调速系统，广泛应用于工业生产和交通运输等领域。
本文将介绍永磁同步电动机调速控制系统的设计原理和关键技术。
需要了解永磁同步电动机的工作原理。
永磁同步电动机是一种通过磁场同步转速实现转速调节的电动机。
它的主要特点是结构简单、功率密度高、效率高，而且具有较好的调速性能和动态响应特性。
永磁同步电动机调速控制系统主要由电机模型、控制器和功率放大器组成。
电机模型用于描述电机的动态特性，控制器用于设计调速算法，功率放大器则用于控制电机的电流和转矩。
在设计永磁同步电动机调速控制系统时，首先需要建立电机的数学模型。
该模型通常由永磁同步电动机的转矩方程、电流方程和转速方程组成。
利用这些方程可以计算出电机的电流和转矩，从而实现对电机的调速控制。
接下来，需要设计合适的控制器来实现电机的调速控制。
控制器通常采用基于反馈的控制算法，例如比例积分控制（PI控制）。
通过监测电机的转速和电流，控制器可以根据设定值和反馈信号来调整电机的输出转矩，从而实现电机的调速控制。
需要使用功率放大器来控制电机的电流和转矩输出。
功率放大器通常采用PWM（脉冲宽度调制）技术，通过调节电流的占空比来控制电机的输出转矩。
这样可以实现电机的平滑运行，并且提高整个系统的效率和稳定性。
永磁同步电动机调速控制系统设计涉及到电机模型建立、控制器设计和功率放大器选择等关键技术。
通过合理的设计和调试，可以实现永磁同步电动机的精确调速控制，从而满足不同应用场景的需求。
这对于提高工业生产效率和减少能源消耗具有重要意义。
永磁同步电动机调速控制系统的设计
永磁同步电动机调速控制系统的设计一、绪论永磁同步电动机具有结构简单、效率高、功率密度大等优点，因此广泛应用于各个领域。
调速控制是永磁同步电动机实现精确运动控制的关键技术之一。
本文主要介绍永磁同步电动机调速控制系统的设计原理和方法。
二、永磁同步电动机调速控制系统的基本原理永磁同步电动机调速控制系统的基本原理是通过改变电机的输入电压和电流，控制电机的转速和转矩。
常用的调速方法有频率调制、占空比调制、矢量控制等。
三、永磁同步电动机调速控制系统的设计流程1. 系统需求分析：根据实际应用需求确定电机的转速和转矩要求，了解系统所需的控制精度和性能指标。
2. 硬件设计：选择适合的电机驱动器，根据电机的电流和电压要求确定电源电压和功率等参数。
设计电路板布线和连接，选择合适的传感器和检测器。
3. 控制算法设计：根据电机的数学模型和特性，设计合适的控制算法。
常用的控制算法有PID控制、模糊控制、自适应控制等。
4. 调试和测试：搭建系统实验平台，进行控制系统的调试和测试。
根据实际测试情况对系统参数进行修正和优化。
四、永磁同步电动机调速控制系统的关键技术1. 电机控制算法：根据永磁同步电动机的特性和性能要求选择合适的控制算法，并调整算法参数以获得良好的控制效果。
2. 电机驱动器设计：选用合适的电机驱动器，合理匹配输出功率和电机的功率需求，提高系统的效率和稳定性。
3. 传感器和检测器选择：选择适合的传感器和检测器，监测电机的状态和性能参数，提供准确的反馈信号。
四、结论永磁同步电动机调速控制系统是实现电机精确控制的重要技术，本文简述了其基本原理和设计流程，并介绍了关键技术。
希望能对相关领域的研究和应用提供一定的参考和指导。
永磁同步电机调速原理
永磁同步电机调速原理以永磁同步电机调速原理为标题，本文将详细介绍永磁同步电机的调速原理及相关知识。
一、永磁同步电机简介永磁同步电机是一种常用于工业领域的高性能电机，具有高效率、高功率因数、高转矩密度等优点。
它的转速与电网频率同步，因此在调速过程中需要采取一些措施。
二、永磁同步电机的调速原理永磁同步电机的调速原理是通过改变电机的磁场以实现转速的调节。
常用的调速方式有矢量控制、直接转矩控制和间接转矩控制等。
1. 矢量控制矢量控制是一种常用的永磁同步电机调速方法，通过控制电机的电流和转子磁场来实现转速的调节。
该方法可以实现精确的转速控制和较大的转矩输出。
2. 直接转矩控制直接转矩控制是一种基于电流矢量的调速方法，通过直接控制电机的转矩来实现转速的调节。
该方法具有响应快、控制精度高的优点，适用于高性能的应用场景。
3. 间接转矩控制间接转矩控制是一种基于电流和转速控制的方法，通过控制电机的电流和转速来实现转速的调节。
该方法可实现较为稳定的转速控制，适用于对转速要求不高的应用场景。
三、永磁同步电机调速系统的组成永磁同步电机调速系统主要由电机、传感器、控制器和驱动器等组成。
1. 电机永磁同步电机是调速系统的核心部件，负责将电能转化为机械能。
2. 传感器传感器用于监测电机的状态参数，如转速、温度和电流等，以便控制器进行相应的调节。
3. 控制器控制器是调速系统的智能核心，根据传感器反馈的信息进行数据处理和控制指令输出，实现电机的精确调节。
4. 驱动器驱动器将控制器输出的调速指令转化为电机能够理解的信号，控制电机的运行状态。
四、永磁同步电机调速的应用领域永磁同步电机调速技术广泛应用于工业生产中的各种场景，如风电、电动汽车、机床、电梯等。
1. 风电永磁同步电机在风电行业中得到了广泛应用，其高效率和稳定性使得风力发电系统更加可靠和经济。
2. 电动汽车永磁同步电机在电动汽车中具有较高的功率密度和能量转换效率，能够满足电动汽车对动力性能和续航里程的要求。
永磁同步电动机矢量控制调速系统研究
、
一
置 ，带有绝 对信 息功 能 ，３路 彼 此相 差 １０ ，占空 ２。 比为 ０５ ．。另 一组 完全 同增量 式光 电编码 器 ，输 出 ３
＼
｜／ ／／
４
路方波脉冲 Ａ 、Ｂ和 ｚ 、Ｂ两路脉冲相位差 ９。 。Ａ ｏ， 可以用来判断转 向，ｚ脉冲每转一个 ，用于基准点 定位 ，ｕ 、ｗ 信号用于伺服系统转子磁极的初始 、Ｖ 定位。在应用中应该保证复合式光电编码器 的极对 数与电机的极对数一致。转子旋转一周 ，编码器 ｕ 、 Ｖ 、ｗ 三相中任一相就发出与极对数相同的脉冲个 数。根据 ｕ 、ｗ 相电平高低 的组合就可知转子 、Ｖ 的区间范 围。同时根据 ｕ 、ｗ 的 ３位信号，可 、Ｖ 以将转子的位置确定在６ 。 ｏ 电角度的范围里，故由此 可以得出 Ｕ、Ｖ、ｗ 与转 子 角 位 置 关 系见 表 １ 。当 Ｕ、Ｖ、ｗ 读数在 １０时 ，可 以取其 角度 为 ０ 到 ６ 。 ０ 。 ｏ
Ｍ ａ ｎ ｔＳ ｎ ｈ ｏ ｏ ｓＭ ｏ ｏ ｇ ｅ ｙ ｃ ｒ ｎ ｕ ｔ ｒ
ＣＨＥＮ ｓ ｎ Ａ—ａ
（ ｉｇ ｏＹ ｎｈｎ ｅｅｒｈＩｓｔｔ ｏ ｇ ｅ ｈ ｏ ｇ ，Ｎｎ ｂ ０ ０，Ｃ ｉａ Ｎ ｎｂ ｕ ｓｅ ｇＲ ｓａｃ ｎｔｕｅ ｆ ｈＴ ｃ ｎｌ ｙ ｉｇ ｏ３ ５ ４ ｉ Ｈｉ ｏ １ ｈｎ ）
，
／ ／ ２ ９ ５ －
２ 一
克拉 克 （ Ｌ Ｒ Ｅ） 变换 Ｃ Ａ Ｋ 反
制框图。该系统可以工作于速度给定和位置给定模式
下 ，并且 Ｐ 调制方法采用空 间矢量调制法 。 ＷＭ
收 稿 日期 ：２０ －５３ ０ ６０ －０
维普资讯
ｎｅ ｔｍａ ｎ ｔｓ ｎ ｈ ｏ ｏ ｓ ｍｏｏ ｒ ｉｃ ｓ ｅ ｎ ｇ ｅ ｙ ｃ ｒ ｎ ｕ ｔ ｒａ ｅ ｄ ｓ ｕ ｓ ｄ．
永磁同步电动机调速控制系统的设计
永磁同步电动机调速控制系统的设计永磁同步电动机调速控制系统主要由控制器、传感器、功率电路和电机四个部分组成。
1.控制器：控制器是永磁同步电动机调速控制系统的核心部件，它通过对电机的转速、转矩等参数进行实时监测和控制，以实现电机的精确控制。
控制器通常采用数字信号处理器（DSP）或者嵌入式微处理器等高性能芯片，能够快速响应和处理各种控制算法，实现对电机的高精度控制。
2.传感器：传感器用于实时检测电机的转速、转矩、温度等参数，并将这些参数传输给控制器。
常用的传感器包括编码器、霍尔传感器、温度传感器等。
这些传感器能够提供准确的反馈信息，帮助控制器做出精准的控制决策。
3.功率电路：功率电路是永磁同步电动机调速控制系统中的另一个重要组成部分。
它主要由功率放大器、逆变器、直流电源等元器件组成，用于将控制器输出的信号转换成电机所需的电流和电压信号，从而驱动电机正常运行。
4.电机：电机是整个永磁同步电动机调速控制系统的执行部件，它将接收到的电流和电压信号转化为机械运动输出，实现电机的转速、转矩等参数的实时控制。
永磁同步电动机调速控制系统的设计原理主要包括速度控制和转矩控制两个方面。
1. 速度控制：速度控制是永磁同步电动机调速控制系统中最基本的控制策略之一。
在速度控制中，控制器通过读取传感器反馈的转速信息，并与设定的目标转速进行比较，然后根据控制算法输出相应的控制信号，驱动功率电路输出合适的电流和电压信号，从而实现对电机转速的精确控制。
通过速度控制和转矩控制两个方面的设计原理，永磁同步电动机调速控制系统能够实现对电机转速和转矩的精确控制，满足不同工况下的需求，提高电机的运行效率和性能。
1. 电机参数测量：首先需要对电机的参数进行准确测量，包括电机的电感、电阻、永磁体磁场强度等参数，这些参数将作为后续控制算法设计的重要依据。
2. 控制策略选择：在确定了电机的参数之后，需要根据实际应用需求选择合适的控制策略，包括矢量控制、直接转矩控制、场定向控制等。
永磁同步电动机调速控制系统的设计
永磁同步电动机调速控制系统的设计永磁同步电动机（PMSM）是一种具有高效率、高功率密度和高性能的电动机，它在工业生产和民用领域中得到了广泛的应用。
与传统的感应电动机相比，PMSM具有更高的效率和精密的控制特性，因此在工业生产中受到了越来越多的关注。
为了实现PMSM的精准控制和高效运行，必须设计一套完善的调速控制系统。
本文将针对PMSM调速控制系统的设计进行详细的介绍和分析。
一、PMSM调速控制系统的基本原理PMSM调速控制系统的基本原理是通过调节电动机的输入电压和频率来控制电动机的转速和转矩。
在PMSM中，磁场是由永久磁铁提供的，因此它的转矩与转速呈线性关系，通过调节电动机的输入电压和频率，可以精确地控制电动机的转速和转矩。
PMSM调速控制系统通常由控制器和功率电子器件两部分组成，其中控制器负责生成控制信号，功率电子器件负责调节电动机的输入电压和频率。
1. 精准控制：PMSM调速控制系统需要具有高精度的控制特性，能够实现电动机的精确调速和精密转矩控制。
3. 抗干扰能力强：PMSM调速控制系统需要具有较强的抗干扰能力，能够在复杂的工作环境中稳定运行。
5. 系统稳定性好：PMSM调速控制系统需要具有良好的系统稳定性，能够长时间稳定地运行，不受外部干扰的影响。
1. 控制器的选择：PMSM调速控制系统的控制器通常选择DSP（数字信号处理器）或FPGA（现场可编程门阵列）作为核心控制单元，这些控制器具有较高的运算速度和精确的控制特性，能够满足PMSM调速控制系统的高精度和快速响应的要求。
2. 传感器的选择：PMSM调速控制系统通常需要选择适合的传感器来实现对电动机转速、转矩和位置的实时监测和反馈，常用的传感器有编码器、霍尔传感器等。
3. 电源模块的设计：PMSM调速控制系统的电源模块需要具有较高的功率密度和高效的功率转换特性，能够为电动机提供稳定的电压和频率输出。
5. 通信接口的设计：PMSM调速控制系统通常需要与上位机或其他设备进行通信和数据交换，因此需要设计适合的通信接口和协议。
永磁同步电动机调速控制系统的设计
永磁同步电动机调速控制系统的设计永磁同步电动机是一种高效的电机，由于具有高动态响应、高效率、低噪声等特点，得到了广泛的应用。
本文将介绍如何设计永磁同步电动机调速控制系统。
一、永磁同步电动机的基本原理和特点永磁同步电动机是一种交流电动机，与异步电动机相比，具有很多优点：1. 高效率。
在绝大部分工作负载下，永磁同步电动机的效率比异步电动机高；2. 高动态响应。
永磁同步电动机具有较快的动态响应特性，适合要求快速动态响应的应用场合；永磁同步电动机的基本结构如下图所示：1. 电机驱动器选择在永磁同步电动机调速控制系统中，需要选择适合的电机驱动器。
基本上有两种选择：一种是采用三相交流电源，驱动三相变频器，从而驱动永磁同步电动机；另一种是采用直流电源，驱动直流电机。
前者需要用到三相全桥逆变器，后者需要用到直流/直流变换器。
2. 控制器设计永磁同步电动机调速控制系统需要用到控制器，控制器通过电路和算法来控制永磁同步电动机的运行。
控制器通常包括了控制电路、电源和算法。
控制器的设计中需要关注的要点包括：（1）控制算法。
常用算法有矢量控制、空间矢量调制、基于模型的控制等。
（2）控制电路。
控制电路包括电源、功率半导体器件、传感器等。
功率半导体器件包括开关管、二极管、IGBT等，传感器主要包括霍尔元件、编码器等。
（3）控制策略。
控制策略包括水平控制和垂直控制。
水平控制是指控制转矩，垂直控制是指控制磁场。
3. 运行性能参数的测量在永磁同步电动机调速控制系统中，需要进行运行性能参数的测量，包括转速、电流、功率等。
转速可通过编码器和霍尔元件进行测量。
电流和功率可通过测量电压、电流、功率因数和效率来得到。
永磁同步电动机调速控制系统可以通过一系列优化措施来提高效率和性能。
以下是一些优化措施：（1）降低系统损耗。
可以采用高效的功率半导体器件、减少控制器的过程损耗来降低系统损耗。
（2）提高系统响应速度。
可以优化控制算法、加强控制电路、提高传感器精度等来提高系统响应速度。
永磁同步电动机调速控制系统的设计
永磁同步电动机调速控制系统的设计引言一、控制系统结构设计1.速度控制回路速度控制回路中一般采用PID控制器进行控制。
PID控制器由比例、积分和微分三个控制参数组成。
根据实际的反馈信号和设定的目标转速进行比较，PID控制器输出控制信号，调节电机的输入电压，从而实现对电机转速的精确控制。
2.电流控制回路电流控制回路中一般采用电流矢量控制算法进行控制。
电流矢量控制是一种通过控制电机的相电流矢量方向和大小，实现对电机转矩的精确控制的方法。
在永磁同步电动机中，通常通过调节电机的电压和频率来控制电流。
二、电机参数辨识与模型建立在控制系统设计前，需要对永磁同步电动机的参数进行辨识。
参数辨识是通过对电机的测试实验数据进行分析和处理，得到电机的相关参数，如电感、电阻、转矩常数等。
通过辨识得到的电机参数，可以建立电机的数学模型，用于控制系统设计和仿真分析。
1.参数辨识方法参数辨识可以使用多种方法，如静态法、动态法和频率扫描法等。
静态法是通过给电机施加不同的电压和载荷，测量相应的电流和转矩，根据测量数据拟合得到电机的参数。
动态法是通过给电机施加特定的电压和频率，测量相应的响应数据，利用系统辨识的方法得到电机的参数。
频率扫描法是通过改变电机的频率，测量相应的电流和转矩，根据传递函数的理论计算得到电机的参数。
2.永磁同步电动机模型建立三、控制策略设计对于永磁同步电动机的调速控制系统，可以采用多种控制策略，如传统的PI控制、模糊控制和模型预测控制等。
1.PI控制PI控制是最常用的控制策略之一，通过调节比例和积分系数来实现对电机转速的控制。
PI控制简单可靠，但对于电机模型的误差和扰动比较敏感。
2.模糊控制模糊控制是一种基于经验和模糊推理的智能控制方法，通过建立模糊规则和模糊推理机制，实现对电机的转速控制。
模糊控制能够在不确定性和非线性环境中实现较好的控制效果。
3.模型预测控制模型预测控制是一种基于模型预测和优化求解的控制方法，通过建立电机的预测模型，并进行优化求解，实现对电机的转速控制。
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摘 要 :永磁同步电动机传动系统容易控制 ,动态特性 好 ,适用于中小功率的高性能伺服场合 。文章研究了改进的 变参数 PID 的速度控制方法 ,实验证明该方法是一种经典实 用 、性能很好的控制策略 。
其外围电路主要包括六路 PWM 驱动信号加快 速光耦隔离 ,驱动简单可靠 。驱动电路供电电压为 + 15 V ,由开关电源提供四路隔离的 + 15 V 电源 。 电流采样使用串在电机绕组电路中的精密电阻作传 感元件 ,用快速线性光耦隔离以保证控制电源的独 立性 ,信号经差分驱动/ 放大 ,由 DSP 内置的 10 位的 ADC 进行采样 。主电路为避免上电时出现过大的 瞬时电流和电机制动时产生过高的泵升电压 ,设有 软起动电路以及能耗制动时的能量泄放回路 。
微特电机 2004 年第 9 期
永磁同步电动机调速系统
设计分析 Design and analysis
王 宏 ,史敬灼 ,徐殿国
( 哈尔滨工业大学 ,黑龙江哈尔滨 150001)
Speed - adjustment System of Permanent Magnet Synchronous Generator
1 永磁同步电动机控制原理
1. 1 矢量控制的基本原理 1972 年 ,德国 Siemens 公司的 F. Blaschke 提出
了交流电动机的矢量控制原理 。该理论通过矢量旋 转变换和转子磁场定向 ,将定子电流分解为与磁场 方向一致的励磁分量和与磁场方向正交的转矩分 量 ,得到类似直流电机的解耦的数学模型 。使交流 电动机的控制性能得以接近或达到他励直流电动机 的性能 。
图 5～7 为给定 1000 r/ min 速度阶跃响应实验 曲线 。两种 PID 算法调节参数相同 ,由实验波形可 以看出 ,改进的 PID 算法超调量和响应时间要远小 于普通的 PID 算法 ,显著改善了伺服系统性能 。
图 5 普通 PID 的速度响应
的准确跟踪 ,这样才能将电机模型中定子电压方程 省略 ,或仅用小惯性环节代替 ,实现矢量控制 。简化 的驱动系统闭环传函为 :
G( s)
=
JS
KT +
Be-
jωτ
(7)
简化的系统模型如图 4 所示 。在旋转坐标系下设置
快速响应的两个电流调节器 , 对直流量 id 、iq 进行
调节 ,将输出值通过坐标变换变换成静止坐标下的
微特电机 2004 年第 9 期
耦 。由于表贴磁极的电机交直轴电感相等 , 采用 id = 0 ,控制 iq 的转子磁场定向方法可简单的实现最 大转矩控制 。图 3 为驱动系统在旋转坐标系下的数 学模型 。
图 3 永磁同步电动机驱动系统 d 、q 轴模型
电流控制环必须保证定子电流对矢量控制指令
用 TMS320LF240 的硬件功能实现 SVPWM ,节省了计 算时间 。
合成的电压矢量计算公式 :
V ref = TTxVx + TTyVy + TT0V0
(6)
式中 : Vref为参考电压矢量 , Vx 、Vy 为相邻的分矢量 ,
T 是 PWM 周期 , Tx 、Ty 为分矢量的作用时间 。
关键词 :SVPWM ,永磁同步电动机 ,交流调速系统 ,矢量 控制
中图分类号 :TM341 文献标识码 :A 文章编号 :1004 - 7018( 2004) 09 - 0009 - 03 Abstract :The permanent magnet synchrounous drive system is easy to control with good dynamic charateristics. It is useful in media and small power and high performance servo location. The improved speed control method of alterable parameter PID is analyzed here. Test shows it is a practical and classical control strategy with perfo2 mance. Keywords : SVPWM ; permanent magnet synchronous genera2 tor ;AC speed - adjustment system ;vectro control
联结构 。电流环调节周期是 100μs ,速度环调节周 期是 1 ms 。
逆变器的脉
宽调制采用适合
于数字控制的
SVPWM 技术 ,原理 如图 2 所示 。它以 三相正弦波电压 供电时交流电机
图 2 SVPWM 原理示意图
的理想磁通轨迹为基准 ,用逆变器的八种开关模式 产生的实际磁通去逼近基准磁通圆 ,使电机获得幅 值恒定的圆形磁场即正弦磁通 ,从而达到较高的控 制性能 。和 SPWM 方式相比 ,SVPWM 可以获得更小 的电流谐波含量与更大的电源电压利用率 。我们利
设计分析 Design and analysis
uq
=
Riq + L
d iq dt
+
pωL iq +
pωΦf
(3)
Te
=
3 2
pΦf iq
(4)
Te
=
J
dω dt
+
Bω +
Tl
(5)
其中 : ud 、uq 为 d 、q 轴定子电压分量 , id 、iq 为 d 、q
轴定子电流分量 ; R 、L 分别为定子相电阻和相电
主电路采用三相全桥不控整流 ,三相正弦 PWM 逆变器变频的 AC - DC - AC 结构 。逆变部分使用 智能功率模块 IPM ,三菱公司 PM20CSJ060 ,该 IPM 将
10 永磁同步电动机调速系统
微特电机 2004 年第 9 期
六只 IGBT 封装在一起 ,组成三相全桥逆变电路 ,体 积小 ,重量轻 ,并且内部集成有驱动和保护电路 ,具 有过压 、过流等完备的保护功能 。额定参数为 600 V 、20 A ,开关频率可达 20 kHz 。
永磁同步电动机驱动系统经矢量变换后 ,系统
在与转子同步旋转的 d 、q 轴系下可实现电流的解
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线 (磁极轴线) 为 d 轴 (直轴) , 而 q 轴 (交轴) 顺着旋
转方向超前 d 轴 90°电角度 , dq 轴系随同转子以电
角速度 (电角频率) ωr 旋转 。由 abc 变换到 dq 并且
满足功率不变约束的变换公式为 :
id =
iq
2 cosθr cos(θr - 2π3 ) cos(θr - 4π3 ) 3 - sinθr - sin(θr - 2π3 ) - sin(θr - 4π3 )
同步电动机的转矩角 δ( 定子电枢磁势和转子 励磁磁势间的夹角) 随负载变化 , 计算并保持 δ= 90°就可以和无补偿绕组的直流电动机一样 , 基本实 现解耦控制 ,即转子磁场定向的矢量控制 。根据检 测的位置信号控制定子各相绕组电流 , 即可充分保 持其定 、转子磁势正交 。
1. 2 矢量控制中的坐标变换 同步旋转坐标系取转子永磁体基波励磁磁场轴
永磁同步电动机定子三相绕组通入互差 120°的 三相正弦电流 ,在气隙中产生旋转磁场 ;而转子磁极
收稿日期 :2003 - 06 - 09
为稀土永磁体 ,在气隙中产生正弦磁场 ,并且固定于 转子位置 ,因此矢量控制中的同步旋转轴系与转子 旋转轴系重合 ,用 dq 坐标系表示 。定子磁势 Fs 沿 旋转方向超前转子磁势 Fr ,旋转的定子磁势与转子 磁势相互作用 ,吸引转子磁势旋转 ,即驱动转子与之 同步旋转 。
8CB075 型 ,定子绕组为三相星接 ,转子磁极采用新
一代的钕铁硼 (Nd2Fe14B1) 永磁材料 ,表面贴四对磁
极 。具体参数如表 1 所示 。伺服电机后接增量式光
电编码器 ,分辨率为 2000p/ r ,产生 A 、B 、Z 、U 、V 、W
六路差分信号 。
表 1 8CB075 型电机参数表
实际值 。电流调节器采用 PI 调节器 ,以使系统快速
响应 ,消除稳态误差[2] 。
设计分析 Design and analysis
调速范围宽 (设计指标 D = 5000) ,为实现精确定位 要求低速性能好 ,并且伺服系统的负载变化范围大 且变化频繁 ,如果速度控制器采用一组固定的调节 参数 ,当输入给定变化或是系统参数变化时 ,传统的 PID 控制方法就很难得到令人满意的动态响应特性 了 。因此 ,系统中采用了变参数的 PID 控制 。建立 PID 参数的数据库 ,通过检测环节和观测器对速度 和负载变化进行实时观测 ,根据速度给定和负载选 择不同的 PID 调节参数 ,以提高伺服系统的速度控 制性能[3 ] 。
额定电压
200 V 相绕组电阻
1. 2Ω
额定功率 750 W
同步电感 5. 2 mH
额定转速 3000 r/ min 电势系数
0. 344 V
额定转矩 2. 5 N·m 转子惯量 2. 48 g·cm·s2
最大转矩 7. 5 N·m 极对数
4
伺服驱动器采用全数字化结构 ,通过高性能的
硬件支持实现闭环控制的软件化 。其硬件结构如图
对于经过优化设计的隐极式永磁同步伺服电动
机 ,经过 Park 变换后 ,其 d 、q 坐标系下的数学模型 可表示为下列方程式 :