步进式输送机课程设计
机械原理课程设计---步进输送机机构设计
机械原理课程设计---步进输送机机构设计步进输送机是一种能够精确控制物料运动步长的输送机，特点是具有高精度、高速度和高可靠性。
本课程设计将重点研究步进输送机机构设计。
1、步进电机选择步进电机是步进输送机的动力源，因此选用合适的步进电机非常重要。
需要根据步进输送机的要求选择合适的步进电机，关键参数如下：(1) 步数：步进电机最小的移动单位，通常为1.8°、0.9°、0.72°、0.36°等。
(2) 扭力：步进电机输出的扭矩大小，可根据输送机载荷情况计算得出。
(3) 转速：步进电机最高转速，决定了输送机的最大速度。
(4) 细分数：步进电机细分数越高，输出精度越高，但也意味着控制难度会增加。
2、步进输送机机构设计步进输送机机构设计的关键是实现精确的步长控制。
下面是一些机构设计的建议：(1) 传动机构：通过减速器、同步带、链条等实现步进电机输出扭矩的放大和传递。
(2) 定位机构：确保物料能够精确地按照指定步长运动，通常通过齿轮和滚珠丝杠等实现。
(3) 导向机构：避免物料在运动中偏离路径，通常通过导向条或导向轮等实现。
(4) 传感器：用于检测物料位置，可以采用光电开关、磁性传感器等。
3、控制系统设计步进输送机需要精确的控制系统支持，控制系统设计主要考虑以下方面：(1) 控制器选型：根据步进电机型号和要求选择合适的控制器。
(2) 控制算法：选择合适的控制算法，可根据步长要求和物料速度等因素进行调整。
(3) 传感器接口设计：通过传感器检测物料位置和状态，并将数据反馈给控制器，以实现闭环控制。
(4) HMI设计：设计操作界面，包括设置步长、速度、启停等参数和状态显示等。
以上是步进输送机机构设计的主要内容，要实现高精度和高可靠性的输送机，需要各个方面的综合考虑和设计。
步进运输机课程设计
步进运输机课程设计一、课程目标知识目标：1. 学生能理解步进运输机的基本结构和工作原理，掌握其关键部件的功能和相互关系。
2. 学生能够描述步进运输机在工业自动化中的应用场景，了解其在现代物流系统中的重要性。
3. 学生能够解释步进运输机运动过程中的物理概念，如齿轮传动、步进电机原理等。
技能目标：1. 学生能够运用所学的知识，分析步进运输机的工作流程，并进行简单的故障排查。
2. 学生通过小组合作，设计一个简单的步进运输机模型，培养动手操作和团队协作能力。
3. 学生能够运用信息技术手段，对步进运输机进行模拟调试，提高实际操作技能。
情感态度价值观目标：1. 学生通过学习步进运输机的相关知识，培养对工业自动化技术的兴趣和热情，提高创新意识。
2. 学生在学习过程中，树立正确的价值观，认识到科技发展对提高生产效率和生活水平的重要性。
3. 学生通过课程学习，培养安全意识，了解工业设备在操作过程中应注意的安全问题。
课程性质：本课程为技术应用型课程，结合实际工业案例，使学生掌握步进运输机的相关知识，提高实践操作能力。
学生特点：本课程针对初中年级学生，他们对新鲜事物充满好奇，具备一定的动手能力和探究精神。
教学要求：教师应注重理论与实践相结合，激发学生的学习兴趣，引导学生主动参与，培养其独立思考和团队协作能力。
通过课程目标的分解，使学生在学习过程中达到预期的学习成果，为后续教学设计和评估提供依据。
二、教学内容1. 步进运输机的基本概念与结构- 介绍步进运输机的发展历程、分类及应用场景。
- 分析步进运输机的结构组成，重点讲解关键部件（如步进电机、齿轮、传送带等）的作用。
2. 步进运输机的工作原理与物理概念- 阐述步进电机的工作原理，引导学生理解步进运输机的运动过程。
- 探讨齿轮传动、摩擦力等物理概念在步进运输机中的应用。
3. 步进运输机的应用案例分析- 分析实际工业生产中步进运输机的应用案例，让学生了解其在现代物流系统中的重要性。
步进式输送机课程设计
步进式输送机课程设计一、课程目标知识目标：1. 让学生理解步进式输送机的基本结构和工作原理；2. 掌握步进式输送机的主要部件及其功能；3. 了解步进式输送机在工业生产中的应用。
技能目标：1. 培养学生运用步进式输送机进行物料输送的操作能力；2. 提高学生分析并解决步进式输送机故障问题的能力；3. 学会使用相关工具和设备对步进式输送机进行维护和保养。
情感态度价值观目标：1. 培养学生对机械设备的兴趣和爱好，激发学习热情；2. 增强学生的团队合作意识，培养沟通协作能力；3. 培养学生的安全意识，提高对工业生产中设备安全重要性的认识。
课程性质：本课程为技术实践课程，以步进式输送机为载体，结合理论知识与实际操作，培养学生的动手能力和解决实际问题的能力。
学生特点：学生具备一定的机械基础知识，具有较强的动手操作能力和好奇心，但可能缺乏实际工作经验和安全意识。
教学要求：结合学生特点，注重理论与实践相结合，突出实用性，强调操作安全。
在教学过程中，将目标分解为具体的学习成果，以便后续的教学设计和评估。
通过本课程的学习，使学生能够熟练掌握步进式输送机的使用、维护和故障排除，为今后的工作打下坚实基础。
二、教学内容1. 步进式输送机概述- 输送机械的分类及特点- 步进式输送机的发展历程及应用领域2. 步进式输送机的结构及工作原理- 主要部件及其功能- 步进式输送机的工作原理及传动方式3. 步进式输送机的操作与维护- 操作步骤及注意事项- 常见故障分析与排除方法- 维护保养方法及周期4. 步进式输送机安全操作规程- 安全防护装置的作用及使用方法- 工作现场安全注意事项- 应急处理方法及逃生路线5. 实践操作环节- 步进式输送机的拆装与组装- 步进式输送机操作训练- 故障排查与维护保养实践教学内容安排与进度：第一周：步进式输送机概述、输送机械分类及特点第二周：步进式输送机结构及工作原理第三周：步进式输送机的操作与维护第四周：步进式输送机安全操作规程第五周：实践操作环节本教学内容根据课程目标，结合教材章节，系统组织课程内容，注重理论与实践相结合，突出实用性。
步进式工件输送机课程设计方案(一)
步进式工件输送机课程设计方案(一)步进式工件输送机课程设计方案概述步进式工件输送机是一种常用的输送设备，采用不同步距的步进电机作为驱动源，能够将工件精确地运输到指定位置。
本方案为步进式工件输送机的课程设计方案，旨在培养学生的电机控制和自动化控制技能。
设计目标本课程设计的主要目标为： - 理解步进电机的工作原理和控制方法 - 掌握步进电机控制系统的设计和调试方法 - 设计一款步进式工件输送机，能够精确地输送工件设计内容该课程设计包括以下内容： - 步进电机控制系统的搭建 - 步进电机驱动电路的设计 - 步进式工件输送机的机械结构设计及搭建 - 控制程序的编写及调试设计流程•步进电机控制系统的搭建1.寻找适合的步进电机和驱动器2.搭建步进电机控制系统，并进行基本调试•步进电机驱动电路的设计1.了解常用的步进电机驱动电路设计方法2.根据步进电机型号和工作条件，选取合适的驱动电路设计方案•步进式工件输送机的机械结构设计及搭建1.根据工件输送的需求，设计步进式工件输送机的机械结构2.搭建机械结构，并与步进电机控制系统进行连接3.进行基本调试•控制程序的编写及调试1.了解步进电机的控制原理和控制方式，并编写相应的控制程序2.进行程序调试，测试工件输送的准确性和精度成果展示学生在课程结束后将完成一台步进式工件输送机，具备以下特点：- 快速精准地输送工件 - 控制程序稳定可靠 - 机械结构紧凑，占用空间小总结本课程设计旨在让学生掌握步进电机的控制和机械结构设计技能，通过课程的学习和实践，学生将获得实际的工程设计经验和技术能力提升。
实施方案•课程类型：选修•学时：32学时（含实验）•授课教师：具有相关理论和实践经验的教师•实验设备：–步进电机–步进电机驱动器–基础电路实验箱–3D打印机、机床等基础加工设备•课程评估：–实验报告–课程设计报告–课堂讨论和答辩教学方法本课程采用以下教学方法： - 理论授课：介绍步进电机的原理和控制方法，讲解步进式工件输送机的机械结构设计 - 实验演示：通过实验演示，让学生了解步进电机的控制方法和机械运作原理 - 设计实践：让学生根据课程要求，设计并搭建步进式工件输送机，并进行控制程序编写和调试 - 课堂讨论：对学生的实验结果进行讨论，引导学生思考问题和解决问题的方法，提高学生的动手能力和创新意识学习收获通过本课程的学习，学生将获得以下方面的收获： - 掌握步进电机的原理和控制方法，了解常用的步进电机驱动电路设计方法 - 熟练运用基本电子元件，如电容器、电阻、二极管等 - 了解机械结构设计的思路和方法，具备一定的创新意识和解决问题的能力 - 能够独立完成步进式工件输送机的设计、搭建和控制程序编写等工作注意事项在实验过程中要注意以下事项： - 必须遵守实验室的安全规定，注意使用电路实验箱和工作台等设备时的安全问题 - 在实验操作和电路组装过程中，不能随意更换设备或接线，以防意外事故的发生 - 操作实验设备时需要谨慎，以免损坏实验设备结语本课程设计充分考虑到学生的实际需要和工程设计实践，通过丰富的教学内容和实践操作，为学生提供了一个全面提高自身技术能力的平台。
步进输送机课程设计
步进输送机课程设计一、课程目标知识目标：1. 让学生掌握步进输送机的基本结构及其工作原理；2. 使学生了解步进输送机在工业生产中的应用范围及其优势；3. 帮助学生掌握步进输送机的主要参数及其对输送性能的影响。
技能目标：1. 培养学生能够运用所学知识分析和解决步进输送机在实际应用中遇到的问题；2. 提高学生设计简单步进输送机系统的能力；3. 培养学生通过查阅资料、进行实验等方法，获取步进输送机相关技术参数的能力。
情感态度价值观目标：1. 培养学生对机械工程及自动化领域的兴趣和热情；2. 增强学生的团队协作意识和责任感，使其在项目实施过程中能够积极参与、相互支持；3. 培养学生严谨的科学态度和良好的工程素养，使其在学习和实践中能够遵循客观规律，关注环保和可持续发展。
课程性质分析：本课程属于机械工程及自动化领域，旨在让学生了解步进输送机的工作原理和应用，培养其解决实际问题的能力。
学生特点分析：学生处于高年级阶段，已具备一定的机械基础知识，具有较强的求知欲和自主学习能力。
教学要求：结合课程性质和学生特点，将课程目标分解为具体的学习成果，以便进行教学设计和评估。
在教学过程中，注重理论与实践相结合，提高学生的实际操作能力。
二、教学内容1. 步进输送机的基本概念与分类- 输送机概述- 步进输送机的分类及特点2. 步进输送机的工作原理与结构- 工作原理及运动分析- 主要部件及其作用3. 步进输送机的主要参数与性能- 输送能力、输送速度、驱动功率等参数- 参数对输送性能的影响4. 步进输送机在工业生产中的应用- 应用场景及优势- 常见问题及解决方案5. 步进输送机的设计与计算- 设计原则与步骤- 常用计算方法及公式6. 步进输送机的安装与调试- 安装要求及注意事项- 调试方法及步骤7. 步进输送机的维护与故障排除- 常见故障分析- 维护保养方法及措施教学内容根据课程目标进行选择和组织，注重科学性和系统性。
本章节教学大纲明确教学内容安排和进度，对应教材相关章节，确保教学内容与课本紧密关联。
步进输送机课程设计
步进输送机 课程设计一、课程目标知识目标：1. 学生能理解步进输送机的基本概念、工作原理及结构组成；2. 学生能掌握步进输送机在工业生产中的应用及其优势；3. 学生能了解步进输送机的相关技术参数及选型方法。
技能目标：1. 学生能运用步进输送机的知识，分析实际生产过程中的输送需求，提出合理的解决方案；2. 学生能通过实际操作，掌握步进输送机的安装、调试及维护方法；3. 学生能运用步进输送机的相关知识，进行简单的输送线路设计和优化。
情感态度价值观目标：1. 培养学生对工业自动化设备的兴趣和热爱，激发学生探究机械设备的热情；2. 培养学生团队协作精神，提高学生在实际操作中的沟通与协作能力；3. 增强学生对我国工业发展的认识，培养学生为实现制造强国目标而努力学习的责任感。
课程性质：本课程属于工程技术类课程，旨在让学生了解步进输送机的工作原理、结构及应用，提高学生的实际操作能力和工程实践能力。
学生特点：学生处于高年级阶段，已具备一定的机械基础知识，具有较强的求知欲和动手能力。
教学要求：结合学生特点和课程性质，注重理论知识与实际应用相结合，提高学生的工程素养和创新能力。
通过本课程的学习，使学生在掌握步进输送机相关知识的基础上，能够解决实际生产中的问题，为未来从事相关工作打下坚实基础。
二、教学内容1. 步进输送机概述- 定义与分类- 发展历程与应用领域2. 步进输送机工作原理与结构- 工作原理- 主要结构及其功能- 步进输送机与传统输送机的区别3. 步进输送机的技术参数与选型- 技术参数及其意义- 选型方法与步骤- 应用实例分析4. 步进输送机的安装、调试与维护- 安装与调试流程- 常见故障及其排除方法- 维护与保养技巧5. 步进输送机在工业生产中的应用- 典型应用场景分析- 输送线路设计与优化- 创新应用案例分享6. 实践操作与案例分析- 实践操作步骤与方法- 案例分析- 操作注意事项教学内容安排与进度：第一周：步进输送机概述第二周：步进输送机工作原理与结构第三周：步进输送机的技术参数与选型第四周：步进输送机的安装、调试与维护第五周：步进输送机在工业生产中的应用第六周：实践操作与案例分析三、教学方法本课程将采用以下多样化的教学方法，以激发学生的学习兴趣和主动性，提高教学效果：1. 讲授法：通过生动的语言和丰富的案例，讲解步进输送机的理论知识，使学生系统掌握课程内容。
步进工件运送机课程设计
步进工件运送机课程设计一、课程目标知识目标：1. 让学生理解步进工件运送机的基本工作原理和结构组成，掌握相关术语和概念。
2. 使学生掌握步进工件运送机的主要参数计算和设计方法，如步进电机选型、齿轮传动比计算等。
3. 帮助学生了解步进工件运送机在工业生产中的应用及其在现代制造业中的重要性。
技能目标：1. 培养学生运用CAD软件绘制步进工件运送机部件图纸的能力。
2. 培养学生运用相关计算公式和工具进行步进工件运送机参数计算和选型的能力。
3. 提高学生动手实践能力，能够组装和调试简单的步进工件运送机模型。
情感态度价值观目标：1. 培养学生对机械设计、制造等工程领域的兴趣和热爱，激发他们的求知欲和创新精神。
2. 培养学生团队合作意识，学会在团队中分工协作，共同解决问题。
3. 增强学生的安全意识，了解机械操作过程中的注意事项，遵守相关安全规定。
课程性质：本课程为实践性较强的课程，以理论教学为基础，注重培养学生的动手实践能力和创新能力。
学生特点：学生处于高年级阶段，已具备一定的机械基础知识，对机械设计有一定了解，具备一定的自学能力和动手能力。
教学要求：结合课程性质、学生特点，教师应采用讲授、讨论、实践相结合的教学方法，注重引导学生主动参与，提高学生的实践操作能力。
在教学过程中，关注学生的个体差异，提供个性化指导，确保课程目标的实现。
通过课程学习，使学生能够达到上述具体的学习成果。
二、教学内容1. 步进工件运送机原理及结构：介绍步进工件运送机的基本工作原理，分析其主要结构组成，包括步进电机、齿轮箱、传送带等部件，关联课本第三章内容。
2. 步进工件运送机参数计算与选型：讲解步进电机、齿轮传动比等参数的计算方法，指导学生根据实际需求进行设备选型，对应课本第四章内容。
3. CAD软件应用：教授学生使用CAD软件绘制步进工件运送机部件图纸，掌握二维和三维绘图技巧，结合课本第五章内容。
4. 步进工件运送机组装与调试：指导学生动手组装和调试步进工件运送机模型，熟悉机械设备的操作过程，实践课本第六章内容。
机械原理课程设计_——步进输送机
机械原理课程设计_——步进输送机步进输送机设计计算说明书姓名：学号：20091370班级：车辆七班指导⽼师：何朝明2012年6⽉第1章问题的提出 (2)1.1引⾔ (2)1.2设计简介 (3)1.2.1国内外步进机发展史 (3)1.2.2⼯作原理 (6)第2章设计要求与设计数据 (8)2.1 设计要求 (8)2.2 性能数据要求 (8)2.3 设计⽤途 (8)第3章设计⽅案 (9)3.1 设计⽅案1 (9)3.2 设计⽅案2 (9)第4章机构尺度综合 (11)4.1尺⼨的得出 (11)4.2机构尺⼨计算结果 (11)第5章机构运动分析 (13)5.1步进输送机运动学⽅程 (13)5.1.1 步⾏输送机初始状态 (13)求解⽅程组，以求得BP和CP的长度值。
(15)5.1.2步⾏输送机平动过程 (15)5.2运动学分析结果 (21)第6章机构动⼒分析 (22)6.1步⾏输送机的动⼒学分析 (22)6.1.1步⾏输送机的动⼒学⽅程 (22)6.1.2步⾏输送机的动⼒学仿真图 (23)6.2动⼒学分析结果 (26)第7章结论 (28)7.1⽅案特点 (28)7.2设计⽅法特点 (28)第8章收获与体会 (29)第9章致谢 (30)第1章问题的提出1.1引⾔输送机是在⼀定的线路上连续输送物料的物料搬运机械，⼜称连续输送机。
输送机可进⾏⽔平、倾斜和垂直输送，也可组成空间输送线路，输送线路⼀般是固定的。
输送机输送能⼒⼤，运距长，还可在输送过程中同时完成若⼲⼯艺操作，所以应⽤⼗分⼴泛。
在现代的⼯业⽣产中，随处可见输送机的⾝影。
应⽤它，可以将物料在⼀定的输送线上，从最初的供料点到最终的卸料点间形成⼀种物料的输送流程。
它既可以进⾏碎散物料的输送，也可以进⾏成件物品的输送。
除进⾏纯粹的物料输送外，还可以与各⼯业企业⽣产流程中的⼯艺过程的要求相配合，形成有节奏的流⽔作业运输线。
所以输送设备⼴泛应⽤于现代化的各种⼯业企业中。
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X X大学
课程设计
资料袋
机械学院（系、部） 2015~2016 学年第第二学期
课程名称机械原理课程设计指导教师职称教授
学生姓名专业班级学号
题目步进式输送机的设计
成绩起止日期 2016 年 6 月13日～ 2016年6 月 17 日
目录清单
机械原理
设计说明书
步进式输送机的设计
起止日期： 2016 年 6 月 13 日至 2016 年 6 月 17 日
学生姓名
班级
学号
成绩
指导教师(签字)
机械工程学院
2016 年 6 月 17日
目录
设计任务书
课程设计任务书
2015 ～2016 学年第 2 学期机械工程学院（系、部）机械大类专业 1406 班级
课程名称：机械原理课程设计
设计题目：步进式输送机的设计
完成期限：自 2016 年 6 月 13 日至 2016 年 6 月 17 日共 1 周
主要参考资料[1] 朱理.机械原理（第2版）[M].北京：高等教育出版社，2010年04月
[2] 戴娟.机械原理课程设计指导书[M].北京：高等教育出版社，2010年01月
指导教师：年月日
系（教研室）主任（签字）：年月日
1、工作原理和工艺动作分解
根据任务书的要求，该机械的应有的工艺过程是，机构应具有一个电动机和两个执行构件（滑架、隔断板）。
两个个执行构件的运动形式为：
滑架作往复直线运动（左右移动），推程时推动工件向前运动，回程时，工件静止，工作行程L=900mm，工作平均速度v=s。
以主动件的转角作为横坐标(0°、360°)，以各机构执行构件的位移为纵坐标作出位移曲线。
主动轴每转一圈为其准拟定的运动循环图如图所示：
图滑
架机构运动循环图
(2) 隔断板作间隔往复直线运动，推程时隔板打开释放工件，回程时隔板关闭，处于停歇状态，工作行程h=80mm,其运动准确性要求不高。
图图隔板
机构运动循环图
2、根据工艺动作和协调要求拟定运动循环图
拟定运动循环图的目的是确定各机构执行构件动作的先后顺序、相位，以利于设计、装配和调试。
滑架机构主动件每转完成一个运动循环所以拟订运动循环图时，以该主动件的转角作为横坐标(0°、360°)，以各机构执行构件的位移为纵坐标作出位移曲线。
运动循环图的位移曲线主要着眼于运动的起迄位置，根据上述表述作出步进式输送机的运动循环图如图2-1所示。
图2机构运动循环图
3、执行机构选型
由上述分析可知，步进式输送机有右三个分支，功能分析可作总结如图
步进式输送机的功能分解
隔断板打开，工件下放至辊道后再关闭
滑架右运动，推爪推动工件左端运动
滑架返回，推爪滑过工件底面，回到起始
点
图3步进式输送机的功能分析图
由功能分析图可知，其运动过程为下放工件→滑架运送工件→滑架空程返回（下放工件）起始位置。
滑架机构选型：
滑架做往复直线运动，要求工作行程平均速度为s，输送速度尽可能均匀，且到终点位置时速度逐渐减为0m/s,以保证工件速度也变为0m./s。
符合要求的机构如下图所示：
图滑架执行机构方案图
隔断板机构的选型：
隔断板做间隙往复直线运动，当滑架往右运输工件时，隔断板处于关闭停歇状态，当滑架回程时，隔断板往左运动下放工件，在滑架未回到起始位置前，隔断板右运动又关闭。
故该机构要有两次间歇功能。
运动准确性要求不高，符合要求的可选方案有: 1、
2、
3、
图隔断板执行机构方案图
4.机械运动方案的选择和评定
1）在图中，综合上述的方案，滑架的执行机构采用机构二曲柄摇杆机构比较合理。
成本低、易制造、适应各种工厂中工件的传输、再加上该机构本身的特点等，所以滑架选取方案2为最优。
2）在图中：方案一机构简单，动力传递性能较好，能达到间歇运动的要求，造价低廉，但机构外观复杂，体积相对较大。
方案二机构符合间隙运动要求，但机构复杂，槽机构动力传递性能差，锥齿轮较难造，制造成本高。
方案三机构简单，此机构简单，动力传递性能较好，能达到间歇运动的要求，造价低廉，机构体积小，外观美。
综合上述，隔断板机构应选方案3。
5、机械传动系统的速比和变速机构
总传动比计算：
由选定的电动机满载转速和工作机主轴转速，可得到传动装置的总传动比为
i=n1/n
n1为选择电动机的满载转速，n为工作机主动轴转速，n1为960r/min,n为40r/min.所以i=n1/n=24
6、步进式输送机的机构运动简图
通过电动机的带动，凸轮运动，带动隔断板作往复直线运动。
工件经过隔断板从料轮滑落到辊道上，隔断板作间歇往复直线运动，工件按一定的时间间隔向下滑落。
输送滑架作往复直线运动，工作行程时，滑架上位于最左侧的推爪推动始点位置工件向前移动一个步长，当滑架返回时，始点位置又从料轮处接受了一个新工件。
7.机构的尺度设计
1、滑架机构的尺度设计
取AO=300mm,滑架实际行程H=880+20=900mm,滑架板长1000mm,则有：
最大摆动件线质量为20kg/m,对质心转动惯量为2㎏. ㎡，由J=(1/12)*m*L*L，得：
AC=L=,
θ=2*arcsin（H/2L）=2*°=°,
k=(180°+θ)/( 180°—θ)=
0B=AO sin(θ/2)=
2、插断凸轮机构的尺度设计
隔断板运动时，推程和回程均做等加速等减速运动，行程h=80mm,取凸轮基圆r0=100mm,如图所示
8.步进式输送机的三维建模图
1齿轮、凸轮和摇杆
2.传动系统
3.步进式输送机
9、滑架速度与加速度分析
t=H/v0==2(s),
w=(180°+θ)/t=°/s ,即n=19r/min.
滑架的位移即为C点在水平方向的位移，设速度为V,则有：
1）速度
VB2= VB1 + VB2B1
大小 W1*OB 2
方向√√√
VB2=VB1 sinB=VB1 COSarcsin(OA sinβ/OB),
VC=AC*VB2/AB=AC*VB1* COSarcsin(OA sinβ/OB)/(OACOSβ+(OB 2 -OA 2sinB 2) )
V=vc COSβ= AC*VB1* COSβ*COSarcsin(OA sinβ/OB)/(OACOSβ+(OB 2 -OA 2sinB 2) )
W2=VC/AC= VB1* COSarcsin(OA sinβ/OB)/(OACOSβ+(OB 2 -OA 2 sinB 2) ) 2）加速度
anb3 + atb3 = ab2 + ab3b2 + akb3b2
大小 w2*AB 2 × w*OB 2 × 2*w2*VB3B2
方向∨∨∨∨∨
得：
aB3=((aB2sinarcsin(OAsinβ/OB) －akB3B2) 2＋anB3 2)
=((w*OB *OA*sinβ－2*w2*VB3B2) 2＋(w2*AB 2)2)
设计总结
开始接到课程设计这个任务我们又都紧绷一根弦，尤其是我，每次到这种真正动手的时刻，我就开始惶恐不安，大一的一些公共基础课我也没有掌握，所以一开始真的慌乱迷茫。
所以我在准备着手做的时候去找了邓老师，老师特别细心又有耐心地告诉我步骤，还有如何计算以及选取原动机的方法，让我对整个布局有一定的把握，然而课程设计并非想象中的那么简单，真正动手做起来却还是困难重重，书到用时方恨少，知识到用时也恨少，当然我们每个人不可能将学到的理论知识一下子就能运用到实际操作以及设计中去，这只能靠平时多去体验以及探索，对于我来说更是如此。
其实我这次的机构设计应该算是相对简单的，只有两个执行机构，麻烦的是尺度设计以
及三维图的画法，所以身为一个机械人应该将平时学到的实用的知识及计算机操作都好好掌握，多操作，多体会，还有其他一些看似不太相关的东西也需要努力，毕竟以后从要干什么谁也不能预料，比如说通过课程设计，我们发现不仅要掌握本专业所学到的知识，也要去图书馆查阅相关资料，要懂得三维图的画法，还有生活中仔细观察的能力，作为工科生，也要思维严谨，计算能力要强。
现在这种还只是一个小小的任务，我们在以后生活学习中还会遇到更多的需要解决的难题，所有的这些我们应该严肃认真地对待，才不会浪费青春的好时光。
参考文献
[1] 朱理.机械原理（第2版）[M].北京：高等教育出版社，2010年04月
[2] 戴娟.机械原理课程设计指导书[M].北京：高等教育出版社，2010年01月
[3] 银金光.刘杨.机械设计课程设计[M].北京：北京交通大学出版社，2013年09月。