RV320工业机器人减速器中摆线齿廓的修形
摆线轮齿廓指数修形接触受力和传动精度研究
Abstract RV reducer plays a dominant role in the field of robots because of its advantages of high accura⁃ cy，high efficiency and small size.Cycloid wheel，as the key component of RV reducer，directly affects the perfor⁃ mance of the transmission system of RV reducer.In order to improve the meshing performance of cycloidal pin wheel，the radius of needle teeth is constructed as an exponential function of the rotation angle for modification， and the profile equation after modification is established.The tooth profile curve and curvature radius of cycloi⁃ dal wheel before and after modification are compared with examples.The contact pressure and transmission error between cycloid wheel and pin teeth are calculated when the crank rotates from 0°~360°.The exponential func⁃ tion modification maintains the theoretical tooth profile curve in the working section of cycloidal gear，overcomes the problem of large modification amount in traditional modification method，ensures the meshing stability，and improves the strength and transmission accuracy of cycloidal wheel.
摆线轮齿廓分段修形工艺探索
摆线轮齿廓分段修形工艺探索摆线轮齿廓分段修形工艺探索摆线轮是一种常见的机械传动装置，其齿廓的制造需要经过分段修形工艺。
本文将按照步骤思路，介绍摆线轮齿廓分段修形的工艺过程。
第一步：确定齿廓设计在进行分段修形之前，首先需要确定摆线轮的齿廓设计。
这包括齿轮的模数、压力角、齿数等参数。
通过合理的齿廓设计，可以保证齿轮的传动性能和工作寿命。
第二步：分段修形计算分段修形是指将整个齿廓分成若干段进行修形。
修形计算是为了确定每段的修形量、修形角度等参数。
这些参数的选择需要综合考虑齿廓的几何特征和制造工艺的要求。
第三步：绘制修形曲线根据修形计算的结果，可以得到每段修形的曲线方程。
利用计算机辅助绘图软件，可以绘制出修形曲线。
修形曲线描述了齿廓的修形过程，对后续的制造工艺起到指导作用。
第四步：制作修形刀具根据修形曲线，制作出相应的修形刀具。
修形刀具是用于修整齿廓的工具，其形状和尺寸需要与修形曲线相匹配。
制作修形刀具可以采用数控加工技术，以保证修形的精度和一致性。
第五步：修形加工在进行修形加工之前，需要将摆线轮固定在专用的加工设备上。
通过控制修形刀具的移动轨迹和修形量，可以逐段对齿廓进行修整。
修形加工需要保持良好的加工精度和表面质量，以确保齿轮的传动性能。
第六步：检验和调整修形加工完成后，需要对齿廓进行检验和调整。
通过测量齿廓的几何参数，可以判断修形加工的质量和精度。
如果发现齿廓存在偏差或不良形状，需要进行调整和修正，直至满足设计要求。
通过以上步骤，可以完成摆线轮齿廓的分段修形工艺。
分段修形可以有效地改善齿轮的传动性能和运动平顺性，提高齿轮的工作寿命和可靠性。
在实际应用中，还可以根据具体情况对分段修形工艺进行优化和改进，以满足不同的制造要求和性能需求。
摆线轮齿廓逆向设计的仿真加工
ｎ 次曲线拟合
ｉ
此线性方程组求解， 得到拟合函数的系数 α ｋ ， 从而
齿廓曲线参数方程可以表示为式 （１） ：
－１ ／ ２
ìｘ ａ ＝ ( Ｒ ｚ －ｒ ｚ ·Ｓ ) ｃｏｓ [ ( １ －ｉ Ｈ ) φ ] －
［６］
ｉ＝１
以上是关于 α ０ 、 α １ 、．．．．．．、 α ｍ 的线性方程组， 对
２
（３）
如果 想 要 得 到 式 （ ２） 中 的 系 数 α ｋ （ ｋ ＝ ０， １，
２，．．．．．．， ｎ） ， 那么 令 其 偏 差 平 方 和 最 小 即 可。 由 式
（２） 和式 （３） 可得， δ 是关于 α ｋ 的函数， 想要让偏
差的平方和 δ 最小， 只要令 δ 对 α ｋ 的偏导数为 ０ 即
ＳＵ Ｊｉａｎｘｉｎ，ＫＯＮＧ Ｌｉｎｇｊｕ，ＧＵＯ Ｈａｏ． Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ ｆｏｒ ｒｅｖｅｒｓｅ ｄｅｓｉｇｎ ｏｆ ｃｙｃｌｏｉｄ ｇｅａｒ ｐｒｏｆｉｌｅ ［ Ｊ］ ． Ｍａｃｈｉｎｅ
Ｔｏｏｌ ＆ Ｈｙｄｒａｕｌｉｃｓ，２０２１，４９（１２） ：１４１－１４５．
算出来， 所以需要用曲线拟合得到一个函数 Ｌ（ ｘ） 来
描述数据 点 ｘ ｉ 与 之 对 应 函 数 值 ｙ ｉ 之 间 的 联 系， 令
Ｌ（ ｘ） 在各测量点处函数值 Ｌ（ ｘ ｉ ） 与 ｆ（ ｘ ｉ ） 两者间偏差
尽可能地小。
设拟合函数为一 ｎ 次多项式， 即
Ｌ（ ｘ） ＝
∑α ｘ
ｍ
ｋ＝０
ｋ
（２）
Ｅ－ｍａｉｌ：ｋｆｂ＠ ｍａｉｌ ｈａｕｓｔ ｅｄｕ ｃｎ。
· １４２·
业迅速得到发展从而不再受国外制约。 利用逆向工程
RV减速器拓扑修形摆线轮的多齿成形磨削技术研究
RV减速器拓扑修形摆线轮的多齿成形磨削技术研究RV减速器是一种广泛应用于机械传动系统中的重要元件，具有体积小、传动平稳、承载能力大等优点。
而在RV减速器中，拓扑修形摆线轮是一种关键的传动零件，其形状特征直接影响减速器的传动性能。
本文将围绕着RV减速器拓扑修形摆线轮的多齿成形磨削技术展开研究。
首先，我们需要了解拓扑修形摆线轮的基本特征。
拓扑修形摆线轮主要由基本齿形和修形齿形组成。
基本齿形是摆线轮最原始的轮齿形状，修形齿形是通过修形技术对基本齿形进行加工而得到的。
修形的目的是为了改善摆线轮的传动效果，降低齿面接触应力和噪声振动。
多齿成形磨削技术是一种常见的用于制造摆线轮的方法。
其主要步骤包括摆线轮的加工准备、齿形修正和磨削加工。
首先，我们需要根据设计要求选择合适的工件材料，并进行表面处理，以提高加工质量。
其次，通过数控(machine learning)技术设计修形齿形的参数，并编写相应的加工程序。
然后，在修形前需要对加工刀具进行调整，以保证修形齿形的精度和一致性。
最后，利用数控磨床对摆线轮进行磨削加工，同时监测加工过程中的修形效果。
在进行多齿成形磨削技术研究时，我们需要关注以下几个方面的内容。
首先是修形齿形的设计。
修形齿形的设计对最终的传动性能有着重要影响，因此需要选择合适的修形曲线，并确定相应的修形参数。
其次是齿形修正的方法。
齿形修正的目的是根据修形曲线的需求，对基本齿形进行局部修正，从而得到修形齿形。
常用的修形方法有模块修形法、均匀修形法等。
最后是磨削加工的控制。
多齿成形磨削技术需要借助数控磨床进行加工，因此需要进行相应的磨削参数的选择和加工路径的规划，以保证磨削过程中的精度和效率。
在研究中，我们可以通过数值模拟和实验验证相结合的方法对多齿成形磨削技术进行研究。
首先，可以利用计算机模拟软件对修形齿形的设计进行优化，以提高传动效果。
其次，在实验室中进行小样品的制备和磨削加工，通过对加工结果的分析和检测，评估多齿成形磨削技术的可行性和效果。
rv减速器中摆线轮齿形优化修形与参数化设计
摆线轮齿形优化修形与参数化设计随着机械制造技术的不断进步和现代工业的快速发展，各种各样的机械设备在日常生活和生产中得到了广泛的应用。
而作为机械传动系统中关键的一环，减速器在提高传动效率、减小体积和减轻重量方面发挥着至关重要的作用。
而减速器中的摆线轮齿形优化修形与参数化设计，则是保证减速器正常运转和提高性能的关键之一。
1. 摆线轮齿形优化修形的意义摆线轮作为减速器中的主要传动元件，其齿形的优化修形对于减小摩擦、提高传动效率和延长零件使用寿命至关重要。
以往传统的摆线轮齿形设计往往存在着一些缺陷，比如齿根强度不足、传动效率低、噪声大等问题。
而通过对摆线轮齿形进行优化修形，可以有效地解决这些问题，提高减速器的整体性能。
2. 摆线轮齿形优化修形的方法与技术在摆线轮齿形的优化修形过程中，可以采用一系列现代化的方法与技术。
利用计算机仿真技术对摆线轮齿形进行力学分析，找出齿形设计中存在的问题并进行改进。
还可以借助CAD/CAM软件进行参数化设计，快速、精准地生成优化后的摆线轮齿形。
这些方法与技术的应用，可以大大提高摆线轮齿形优化修形的效率和精度。
3. 摆线轮齿形优化修形的关键技术与要点在进行摆线轮齿形优化修形时，需要重点关注一些关键技术与要点。
首先是确定优化修形的目标，例如提高传动效率、减小噪声等，并进行相应的设计方案选择。
其次是进行齿形参数化设计，确定摆线轮齿形的各项参数，并结合计算机仿真技术进行力学分析，找出存在的问题并进行优化。
最后是进行实际加工验证，验证优化后的摆线轮齿形设计是否可以满足要求，并在实际生产中取得良好的效果。
4. 摆线轮齿形优化修形的应用与展望摆线轮齿形优化修形是一个重要的工程技术领域，其应用范围非常广泛。
除了在减速器中的应用外，还可以应用于其他机械传动系统中，如齿轮箱、电机等，以提高传动效率和性能。
未来随着工业制造技术的不断发展，摆线轮齿形优化修形还有很大的发展空间，可以结合新型材料、加工工艺等，进一步提高传动系统的整体性能。
RV减速器摆线轮拓扑修形及啮合性能研究
RV减速器摆线轮拓扑修形及啮合性能探究摆线轮是RV减速器中用于传递动力的关键部件之一。
一般来说，摆线轮是由内凸轮和外摆线轮构成的。
内凸轮是一个曲线轮廓，与外摆线轮的啮合面相对应。
摆线轮的外形决定了其与外摆线轮的接触区域，从而影响摆线轮的传动效率和稳定性。
因此，探究摆线轮的拓扑修形对于提高RV减速器的性能至关重要。
摆线轮的拓扑修形主要包括轮齿修形和轮体修形两个方面。
轮齿修形是指对摆线轮的齿形进行调整，以提高其与外摆线轮的啮合性能。
轮体修形是指对摆线轮的整体外形进行调整，以改善其在传动过程中的运动特性和承载能力。
在轮齿修形方面，一般接受的方法是通过改变轮齿的曲线外形来调整摆线轮的啮合性能。
常用的曲线外形有圆弧、抛物线和渐开线等。
不同的曲线外形对摆线轮的啮合性能有不同的影响。
一般来说，圆弧外形的轮齿啮合效果较差，而抛物线和渐开线外形的轮齿啮合效果较好。
因此，在详尽设计中应选择合适的曲线外形，以提高摆线轮的啮合性能。
在轮体修形方面，主要是对摆线轮的外貌进行调整，以改善其运动特性和承载能力。
常用的调整方法有减小轮齿尖端的厚度、改变轮齿的压力角和增加齿面接触宽度等。
这些调整方法可以有效减小摆线轮在运动过程中的摩擦和磨损，提高其传动效率和寿命。
除了摆线轮的拓扑修形，摆线轮的材料选择和加工工艺也对其性能有影响。
一般来说，摆线轮的材料应具有较高的硬度、强度和耐磨性，以保证其在传动过程中的稳定性和耐久性。
常用的材料有合金钢、硬质合金和陶瓷等。
加工工艺方面，摆线轮的加工精度和表面质量对其啮合性能有直接影响。
因此，在摆线轮的加工过程中应注意加工工艺的控制和自动化水平的提高。
综上所述，RV减速器摆线轮的拓扑修形和啮合性能探究对于提高减速器的性能具有重要意义。
通过调整摆线轮的拓扑结构和优化轮齿外形，可以提高摆线轮的啮合性能和运行稳定性。
同时，在材料选择和加工工艺方面的优化也能进一步提高摆线轮的性能。
因此，对于RV减速器摆线轮的拓扑修形和啮合性能探究具有重要的理论和实际意义综合以上所述，摆线轮的拓扑修形和啮合性能的探究对于RV减速器的性能提升具有重要的意义。
rv减速器摆线轮齿廓修形润滑性能分析
Abstract With the consideration of the thermal effect and piezo-viscous characteristic of lubricants，the numerical model of line contact elastohydrodynamic grease lubrication between cycloid gear and pin wheel is es⁃ tablished，and the fully numerical solution of the model is obtained and the grease film pressure distribution， grease film temperature rising distribution and the grease film shape of are obtained. Combined with the profile of the cycloidal wheel，the effect of the tooth profile modification schemes and the modification quantity on grease film pressure，grease film shape，grease film temperature rising and friction power loss are analyzed. The results indicate that as the radial clearance between the modified tooth profile and the theoretical tooth profile in⁃ creases，the friction loss power increases，and the minimum grease film thickness increases first and then de⁃ creases. Under the condition of the same radial clearance between the modified tooth profile and the theoretical tooth profile，the lubrication performance of the anti-bow profile modification is better that the positive equidis⁃ tant modification with positive radial-moving modification. The negative equidistant modification with negative radial-moving modification has the worst lubrication performance. This study provides a new method for tooth profile modification of the cycloidal gear of the RV reducer by considering lubricity.
RV减速器摆线轮齿廓修形的研究
RV减速器摆线轮齿廓修形的研究摆线针轮传动系统作为RV减速器中的低速输出级,其运动精度及承载能力将会直接影响RV减速器的传动性能。
而对于摆线针轮传动系统而言,摆线轮齿廓的修形优化则是决定传动系统回转精度与承载能力的关键问题。
因此,摆线轮齿廓修形方式及修形量的研究一直是近年来国内相关研究者的热点。
本文基于摆线轮齿廓的成形原理及其修形目标,提出了一种偏心距修形方式,并从多个角度对偏心距与等距、移距修形的组合形式的可行性进行了分析。
全文的主要工作与研究成果如下:1)从回转精度及承载能力两方面,综合对比分析了摆线轮各常用组合修形方式的修形效果,发现常用的修形方式无法同时满足RV传动对高承载、低回差的要求;并提出一种偏心距修形方式,指出经偏心距修形的摆线齿廓可形成便于摆线轮与针齿啮合的法向间隙,但由于经偏心距修形的摆线齿廓曲线与标准齿廓曲线存在交叉干涉,因而该种修形方式无法单独用于一齿差摆线针轮传动结构中,需结合等距、移距修形方式使用。
2)在运用三坐标测量仪对RV-40E型减速器摆线轮进行精密测量的基础上,基于最小二乘法对测量所得的摆线轮齿形坐标参数进行圆弧拟合,得到了相应的摆线轮齿形方程。
然后,以所得齿形方程曲线为目标齿廓曲线,运用Matlab对“偏心距+等距+移距”、“等距+移距”、“等距+移距+转角”三种组合修形方式的所形成的摆线轮的齿形进行优化,优化结果表明:相较于“转角+等距+移距”和“等距+移距”组合修形,“偏心距+等距+移距”组合修形所得的曲线与目标齿廓曲线的偏差更小,这说明了“偏心距+等距+移距”组合修形方式具有一定的可行性。
3)针对现有摆线针轮传动偏心距选取的缺点与不足,依据短幅系数与偏心距的关系,建立了以获取最大承载能力为目标的偏心距修形量的优化模型,得到了不同的摆线针轮系统所对应的偏心距修形量的优化值。
然后又创建了摆线针轮传动多体接触的有限元模型,并对偏心距修形前后的摆线针轮传动的接触性能进行了计算机模拟仿真分析,结果表明偏心距修形后的摆线轮与针齿之间的接触应力降低了12.6%左右,进一步论证了偏心距修形后的摆线针轮传动系统的承载能力更大。