工业机器人的硬件和基本操作
工业机器人操作指南
工业机器人操作指南工业机器人作为现代工业生产中的重要设备，已经被广泛应用于各个行业。
为了正确高效地操作工业机器人，本文将从机器人的基本操作流程、安全注意事项和故障排除等方面进行详细介绍。
一、基本操作流程1. 准备工作在使用工业机器人前，需要确认机器人周围的安全环境是否符合要求，检查机器人及其周边设备是否正常运行。
同时，需要保证操作者具备相关的机器人操作培训和技能。
2. 启动机器人按照机器人的启动步骤，将机器人的电源连接并打开，然后按照控制界面或操作面板上的指示进行启动操作。
在启动过程中，需要仔细观察机器人是否有异常声音或震动，确保机器人能够正常运行。
3. 选择操作模式根据实际需求，选择适当的机器人操作模式。
常见的操作模式包括手动操作模式、自动操作模式和示教操作模式。
手动操作模式适用于维护和调试工作，自动操作模式适用于大批量生产，示教操作模式适用于新任务的录制和编程。
4. 进行操作任务根据需要，选择合适的操作任务，包括但不限于抓取、放置、装配和焊接等任务。
在进行操作任务时，需要保证机器人的姿态和速度等参数设置正确，并严格按照安全规程进行操作。
5. 完成任务并停止机器人当完成操作任务后，需要停止机器人的运行。
按照相应步骤，将机器人的电源关闭，并确保机器人及其周边环境的安全。
二、安全注意事项1. 个人安全操作者在操作机器人时，应穿戴符合要求的个人防护装备，如安全帽、防护服、安全鞋等，避免发生意外伤害。
2. 机器人周边安全在机器人操作过程中，需要确保机器人周边的区域干净整洁，避免杂物堆积或放置在机器人操作范围内。
同时，需要设置相应的安全防护设施，如护栏、警示标志等，确保工作区域的安全。
3. 紧急停机在出现紧急情况时，操作者需要立即执行紧急停机动作，切断机器人的电源，并进行相应的处理措施。
操作者需要熟悉紧急停机程序，并在必要时进行紧急演练。
4. 操作规程操作者在操作机器人时，需要按照相应的操作规程进行操作。
工业机器人操作与运维
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2023
工业机器人操作与运 维
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概述
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工业机器人基本操作
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工业机器人运维
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工业机器人操作与运维的重要性
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总结
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概述
概述
随着制造业的快速发展，工业机器人已经成为了现代
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生产过程中不可或缺的一部分
工业机器人操作与运维是确保生产过程顺利进行的关
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键因素之一
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本篇文章将介绍工业机器人的基本操作与运维方法
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工业机器人基本 操作
工业机器人基本操作
启动与关机
每个工业机器人都有 特定的启动和关机步 骤。一般来说，启动 顺序是先打开主电源 ，然后启动机器人控 制系统。关机顺序则 是先关闭机器人控制 系统，再关闭主电源
工业机器人基本操作
手动操作
工业机器人通常可以 通过手动操作来进行 移动和调整。这需要 在机器人控制系统中 输入相应的指令，然 后根据指令进行操作
工业机器人运维
定期维护
定期维护包括对机器人进行全面的检查和维 修，更换损坏的部件，以及进行系统升级等
故障处理
当机器人出现故障时 ，需要立即停机并进 行检查。一般来说， 故障可能来自硬件、 软件或外部环境等多 个方面。需要对故障 进行分析并采取相应 的措施进行修复
工业机器人运维
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工业机器人操作 与运维的重要性
工业机器人操作与运维的重要性
工业机器人的操作与运 维对于生产过程的顺利 进行至关重要
正确的操作和维护可以 确保机器人的正常运行 ，提高生产效率，降低 故障率，从而为企业带 来更多的收益
工业机器人操作规程
工业机器人操作规程
《工业机器人操作规程》
一、背景
工业机器人是现代工业生产中常见的一种设备，它能够自动完成各种复杂的操作，提高生产效率，降低成本。
但是，工业机器人的操作也存在一定的风险，需要严格遵守操作规程，保障操作人员的安全。
二、操作规程
1. 操作人员必须接受专业培训，获得相关证书方可操作工业机器人。
2. 在操作前，必须对机器人进行全面的检查，确保各部件和传感器运行正常。
3. 操作人员必须佩戴符合规定的防护装备，包括手套、护目镜、耳塞等。
4. 在机器人运行期间，禁止随意接近机器人作业区域。
5. 操作人员操作时，必须严格按照机器人操作手册中的程序和规定进行操作，并且严禁擅自修改程序。
6. 定期对机器人进行维护和保养，确保其运行正常。
7. 在机器人运行期间，严禁穿插其他人员或其他设备进入作业区域，以免发生意外。
三、安全措施
1. 在机器人操作区域设置明显的警示标识，提醒他人禁止靠近。
2. 对机器人进行固定安装，确保其稳定运行。
3. 对机器人的安全防护门必须严格执行，禁止随意打开。
4. 设置安全急停按钮，一旦发生危险情况，立即按下急停按钮停止机器人运行。
四、紧急救援
一旦发生意外，立即向相关部门报告，及时进行紧急救援和事故处理，确保受伤人员得到及时的救助。
五、总结
工业机器人的操作规程对于保障操作人员的安全和设备的正常运行具有重要意义。
只有严格遵守操作规程，才能最大限度地确保操作人员的安全和设备的正常运行。
工业机器人的基本结构
工业机器人的基本结构工业机器人是一种用于自动化生产的机器人系统，它具有复杂的结构和多样的功能。
下面将介绍工业机器人的基本结构。
工业机器人主要由机械结构、传感器、控制系统和执行器四个主要部分组成。
一、机械结构工业机器人的机械结构是机器人的骨架，它决定了机器人的外形和运动能力。
机械结构包括机器人的机身、关节、连杆、末端执行器等部分。
1. 机身：机身是机器人的主体部分，承载着各个关节和执行器。
一般采用铝合金、钢材或碳纤维等材料制作，具有较强的刚性和轻量化特性。
2. 关节：关节是连接机身和连杆的部分，用于实现机器人的运动。
根据运动方式的不同，关节可以分为旋转关节和直线关节。
旋转关节可以使机器人在水平方向上旋转，而直线关节可以使机器人在垂直方向上进行上下运动。
3. 连杆：连杆是连接关节和末端执行器的部分，它们通过关节的旋转和直线运动，使机器人能够完成各种复杂的任务。
连杆一般采用铝合金或钢材制作，具有一定的刚性和强度。
4. 末端执行器：末端执行器是机器人的“手”，用于实现机器人的具体操作。
常见的末端执行器包括夹爪、焊枪、刀具等，不同的末端执行器适用于不同的工作任务。
二、传感器传感器是工业机器人的感知器官，用于获取周围环境的信息，帮助机器人做出相应的动作。
常见的传感器包括视觉传感器、力传感器、位置传感器等。
1. 视觉传感器：视觉传感器可以通过拍摄和分析图像，实现对物体的识别、定位和测量。
它可以帮助机器人在不同的工作环境中准确定位和操作物体。
2. 力传感器：力传感器可以测量机器人施加在物体上的力和力矩，帮助机器人控制力的大小和方向，实现精确的操作和装配。
3. 位置传感器：位置传感器可以测量机器人各个关节的位置和姿态，提供给控制系统进行运动控制。
常见的位置传感器有编码器、陀螺仪等。
三、控制系统控制系统是工业机器人的大脑，负责对机器人进行运动控制和任务规划。
它由硬件和软件两部分组成。
1. 硬件：硬件部分包括中央处理器（CPU）、存储器、输入输出接口等。
工业机器人控制系统的基本原理
工业机器人控制系统的基本原理工业机器人在现代制造业中扮演着重要的角色，而机器人的控制系统则是实现机器人运动和操作的核心。
本文将介绍工业机器人控制系统的基本原理，包括硬件结构和软件编程。
一、硬件结构工业机器人控制系统的硬件结构主要包括控制器、驱动器、传感器和执行器等组成部分。
1. 控制器：控制器是机器人控制系统的大脑，负责接收和处理来自输入设备的指令，并控制机器人执行相应的动作。
控制器通常由微处理器、存储器和通信接口等组成，它可以实现对机器人的精确控制和高速运算。
2. 驱动器：驱动器负责将控制器发送的信号转换为电压或电流，控制电机的转速和方向。
常见的驱动器类型包括伺服驱动器和步进驱动器，它们能够提供稳定和精确的电机控制。
3. 传感器：传感器用于获取环境中的信息，并将其转换为电信号传输给控制器。
常见的传感器包括位置传感器、力传感器、视觉传感器等，它们能够帮助机器人感知和适应外部环境。
4. 执行器：执行器是机器人控制系统的输出设备，用于实现机器人的动作。
常用的执行器包括电机、气缸和液压缸等，它们能够驱动机器人实现精确的运动。
二、软件编程工业机器人的软件编程是实现机器人运动和操作的关键。
软件编程主要包括机器人控制指令的编写和控制算法的设计。
1. 机器人控制指令编写：机器人控制指令是用来告诉机器人应该如何运动和操作的命令。
常见的机器人控制指令包括运动控制指令、逻辑控制指令和输入输出控制指令等。
通过编写这些指令，可以实现机器人的自动化和智能化操作。
2. 控制算法设计：控制算法是用来根据机器人当前状态和目标状态来计算控制指令的一系列数学模型和算法。
常见的控制算法包括PID 控制算法、运动插补算法和轨迹规划算法等。
通过设计合适的控制算法，可以实现机器人的高速精确定位和轨迹跟踪等功能。
三、控制系统的工作原理工业机器人控制系统的工作原理是将输入设备（如人机界面、传感器等）采集到的信息经过控制器处理，并输出给执行器，从而实现机器人的运动和操作。
工业机器人工作原理及其基本构成
工业机器人工作原理及其基本构成工业机器人工作原理现在广泛应用的焊接机器人都属于第一代工业机器人，它的基本工作原理是示教再现。
示教也称导引，即由用户导引机器人，一步步按实际任务操作一遍，机器人在导引过程中自动记忆示教的每个动作的位置、姿态、运动参数＼工艺参数等，并自动生成一个连续执行全部操作的程序。
完成示教后，只需给机器人一个启动命令，机器人将精确地按示教动作，一步步完成全部操作。
这就是示教与再现。
实现上述功能的主要工作原理，简述如下：(1) 机器人的系统结构一台通用的工业机器人，按其功能划分，一般由 3 个相互关连的部分组成：机械手总成、控制器、示教系统，如图 1 所示。
机械手总成是机器人的执行机构，它由驱动器、传动机构、机器人臂、关节、末端操作器、以及内部传感器等组成。
它的任务是精确地保证末端操作器所要求的位置，姿态和实现其运动。
图 1 工业机器人的基本结构控制器是机器人的神经中枢。
它由计算机硬件、软件和一些专用电路构成，其软件包括控制器系统软件、机器人专用语言、机器人运动学、动力学软件、机器人控制软件、机器人自诊断、白保护功能软件等，它处理机器人工作过程中的全部信息和控制其全部动作。
示教系统是机器人与人的交互接口，在示教过程中它将控制机器人的全部动作，并将其全部信息送入控制器的存储器中，它实质上是一个专用的智能终端。
(2) 机器人手臂运动学机器人的机械臂是由数个刚性杆体由旋转或移动的关节串连而成，是一个开环关节链，开链的一端固接在基座上，另一端是自由的，安装着末端操作器 ( 如焊枪 ) ，在机器人操作时，机器人手臂前端的末端操作器必须与被加工工件处于相适应的位置和姿态，而这些位置和姿态是由若干个臂关节的运动所合成的。
因此，机器人运动控制中，必须要知道机械臂各关节变量空间和末端操作器的位置和姿态之间的关系，这就是机器人运动学模型。
一台机器人机械臂几何结构确定后，其运动学模型即可确定，这是机器人运动控制的基础。
智能工业机器人标准
智能工业机器人标准一、引言随着科技的快速发展，智能工业机器人广泛应用于制造业，极大地提高了生产效率和降低了生产成本。
为了规范智能工业机器人的研发、应用和维护，本文提出了以下标准。
二、机器人硬件标准1. 机器人本体：应符合结构紧凑、刚度大、承载能力强、运动精度高等要求，根据实际应用场景选择合适的类型和尺寸。
2. 传感器：包括视觉、触觉、力觉、距离等传感器，应具备高精度、高可靠性、抗干扰能力强等特点。
3. 驱动器：应选用性能稳定、易于控制的驱动器，确保机器人的运动性能和定位精度。
4. 控制器：应具备强大的运算能力和数据处理能力，能够实现复杂的运动控制和数据处理。
三、机器人软件标准1. 操作系统：应选用成熟的操作系统，如ROS（Robot Operating System）等，确保系统的稳定性和安全性。
2. 编程语言：推荐使用Python或C++等编程语言，实现机器人的运动控制和数据处理。
3. 软件架构：应采用模块化、层次化的软件架构，方便维护和升级。
4. 软件开发工具：应提供易用的软件开发工具，如IDE等，方便开发人员进行开发和调试。
四、机器人安全标准1. 防电击：机器人应具备防电击功能，确保操作人员安全。
2. 防碰撞：机器人应具备防碰撞功能，避免机器人与其他设备或人员发生碰撞。
3. 紧急停止：机器人应配备紧急停止按钮，能够在紧急情况下迅速停止机器人的运动。
4. 防护措施：机器人周围应设置防护栏、安全门等防护措施，确保操作人员和机器人安全。
五、机器人应用标准1. 应用领域：智能工业机器人应适用于汽车制造、电子设备制造、塑料制品制造等制造业领域。
2. 应用流程：应明确机器人的操作流程和注意事项，确保操作人员能够正确使用机器人。
3. 应用案例：应有典型的应用案例，以便其他企业或机构借鉴和参考。
六、机器人可靠性标准1. 环境适应性：智能工业机器人应能够在不同的环境条件下稳定运行，包括温度、湿度、气压等。
2. 耐久性：机器人应具备较长的使用寿命，确保长期稳定运行。
工业机器人的硬件组成
工业机器人的硬件组成工业机器人是一种多关节的机器人，通常用于制造和自动化生产流程。
它由硬件和软件组成，自动化精度高，工作效率快，并且可以在危险的环境中工作，从而降低工人受伤的风险。
本文将介绍工业机器人的硬件组成，包括机器人的连接设备、关节、传感器、执行器和控制器。
一、机器人连接设备机器人连接设备是机器人系统的基础，它在机器人操作和数据传输方面具有重要作用。
机器人连接设备包括以下几种：1.机器人轴和关节连接首先，机器人轴和关节的连接是整个机器人系统的基础。
在工业机器人中，将关节和轴牢固地连接起来是非常关键的，因为它们是机器人一体化操作的主要组件之一。
2.末端执行器连接机器人的末端执行器连接设备通常是用来连接末端执行器的，比如机器人钳子，夹具，喷粉设备，喷漆设备等。
3.真空连接设备对于需要吸附或夹持工件（例如电子元件），真空连接设备是必要的。
通常，这些设备通过吸盘或夹具来吸附或夹持工件，从而不会破坏它们的表面。
二、机器人关节工业机器人通常有三到六个关节，每个关节都可以单独控制。
机器人关节的设计极其重要，因为它们是机器人运动的基本单元。
下面是一些常见的机器人关节设计：1.直线关节直线关节通常是工业机器人的第一关节，它使机器人在水平平面上进行移动。
2.旋转关节旋转关节可以将工业机器人的臂转动到某个接近垂直的角度。
通常，旋转关节使机器人可以在各个不同的角度下工作，从而提高了机器人的灵活性和效率。
3.球形关节球形关节通常安装在机器人的末端部分。
通常用于使机器人可以在三维空间中完成工作。
它们能够实现不同方向上的多轴运动，从而实现更加复杂的动作和操作。
三、机器人传感器为了保证工业机器人的工作安全性和效率，必须借助传感器来监测工件和机器人自身的状态，以更好地规划和执行机器人任务。
这里列举一些共通的机器人传感器：1.编码器编码器是常用的机器人位置传感器，它可以测量电机转子的均匀计数，进而测量机器人运动的速度和位置。
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型号
IRB 1200-7/0.7 IRB 1200-5/0.9
到达范围 承重能力
0.7m
7kg
0.9m
5kg
IRB 140机器人
IRB 140机器人（如图5-8所示）具有正常运行时间长、 操作周期时间短、零件生产质量稳定、功率大、适合恶劣 生产环境、易于柔性化集成和生产等有点，主要参数如下 表所示。
型号
IRB 6700-200 IRB 6700-155 IRB 6700-235 IRB 6700-205 IRB 6700-175 IRB 6700-150 IRB 6700-300 IRB 6700-245
到达范围
2.60m 2.85m 2.65m 2.80m 3.05m 3.20m 2.70m 3.00m
机器人每一关节的运动都需要由相应的电机驱动，交流伺服电机是目前 工业机器人最常用的驱动电机。交流伺服电机是一种用于机电一体化设备 控制的通用电机，具有恒转矩输出特性，小功率的最高转速一般为3000～ 6000r/min，额定输出转矩通常在30N·m以下。然而，机器人的关节回转和 摆动的负载一般惯量大，最大回转速度低(通常为25～100r/min)，加减速 时的最大输出转矩(动载荷)需要达到几百甚至几万牛·米，所以要求驱动 系统具有低速、大转矩输出特性。
0.5 kg per arm
IRB 14000 YuMi机器人
IRB 5500机器人
如左图所示，这是一款壁挂式FlexPainter IRB5500机器人。 只需要二台FlexPainter IRB 5500机器人即可胜任通常需要4 台机器人才能完成的喷涂任务，而且换色过程中的涂料损 耗接近于零，是小批量喷涂和多色喷涂的最佳解决方案
型号
IRB 1600 - 6 / 1.2
IRB 1600 - 6 / 1.45 IRB 1600 - 10 / 1.2 IRB 1600 - 10 / 1.45
到达范围 承重能力
1.2m
6kg
1.45m
6kg
1.2m
10kg
1.45m 10kg
IRB 1600机器人
IRB 1600ID机器人
这是一款专业弧焊机器人。IRB 1600ID机器人（如左图 所示）采用集成式配套设计，所有电缆和软管均内嵌于机 器人上臂，是弧焊应用的理想选择，主要参数如下表所示 。
型号
IRB 460
到达范围
2.40m
承重能力 110kg
IRB 6620LX（如图5-18所示）是一款前面提到的直线轴 工业机器人。ABB 的IRB 6620LX机器人融合了直线轴机器人 和多关节型机器人的各种优点，是载荷150kg的6轴机器人 。主要应用于机器管理、物料搬运、动力传动系组装、重 型弧焊、研磨和粘合，主要参数如表5-13所示。
并联机器人
串联机 器人
。
协作机器人
5.1.2 ABB机器人的部分型号产品
IRB 120
IRB120机器人主要参数
型号
IRB120-3/0.6 IRB120T
到达范围
0.58m 0.58m
承重能力
3kg(4kg) 3kg
ABB迄今最小的多用途机器人IRB 120（如图5-6所示）仅重25kg，荷重3kg（垂直腕为4kg），工作范围达 580mm
型号
IRB 140 IRB 140T
பைடு நூலகம்
到达范围 承重能力
0.81m
6kg
0.81m
6kg
IRB 1410机器人（如右图所示）在弧焊、物料搬运和过 程应用领域具有优势。具有坚固且耐用、准确性高、坚 固、高速等特点，主要参数如下表所示
型号 IRB1410
到达范围 1.44m
承重能力 5kg
IRB 1410
直接传动结构缺点：
由于驱动电机、减速器都需要安装在关节部位，就要 求手腕、手臂内部需要有足够的安装空间，关节的外形 、质量必然较大，导致机器人的上臂质量大、整体重心 高，不利于高速运动。为了保证手腕、上臂等构件有足 够的刚性，其运动部件的质量和惯性必然较大，加重了 驱动电机及减速器的负载。同时，因为机器人的内部空 间小、散热条件差，它又限制了驱动电机和减速器的规 格，加上电机和减速器的检测、维修、保养均较困难。
第5章 ABB工业机器人的硬件和基本操作
5.1 ABB工业机器人的分类和型号 5.2 ABB工业机器人的硬件连接 5.3 ABB工业机器人的基本操作
5.1 ABB工业机器人的分类和型号
5.1.1 ABB机器人的分类
直角坐标机器人一般有2～3个自由度，每个运动自由度之间的 空间夹角为直角，如图5-1所示。
5.2.1 ABB工业机器人本体
基本结构与特点
在工业机器人中，水平串联SCARA结构的机器人多用于3C行业的电子元 器件安装和搬运作业，并联结构的机器人多用于电子电工、食品药品 等行业的装配和搬运。 这垂直串联(Vertical Articulated)是工业机器人最典型的结构，它 被广泛用于加工、搬运、装配、包装机器人。垂直串联结构机器人的 各个关节和连杆依次串联，机器人的每一个自由度都需要由一台伺服 电机驱动。
随着该款机器人的面市，ABB在保持机器人工作范围宽广这一优势的同时，满足了物 料搬运和上下料环节对柔性、节拍、易用性及紧凑性的各项要求。IRB 1200 （如图57所示）能够在狭小空间内发挥其性能的优势。两次动作间移动距离短，既可以缩短 节拍时间，又有利于工作站体积的最小化
IRB 1200
IRB 1200机器人主要参数
到达范围 1.65m 1.65m 1.85m
承重能力 12kg 20kg 12kg
这是前面提到的并联型机器人（如左图所示）。ABB的 IRB 360 FlexPicker拾料和包装技术具有灵活性高、占地面积 小、精度高和负载大等优势，主要参数如下表所示。
型号
IRB 360-1/800 IRB 360-1/1130 IRB 360-3/1130 IRB 360-1/1600
由此可见减速器是机器人的核心部件，上图所示的6轴 机器人上，每一个驱动轴也都安装有1套减速器。
在上图所示的机器人上，手部回转伺服驱动电机13和 减速器14直接安装在手部工具法兰16的后侧，这种结构 传动简单、直接，但它会增加手部的体积和质量，并影 响手的灵活性。因此，目前已较多地采用手部回转驱动 电机和减速器安装在上臂内部，然后通过同步带、伞齿 轮等传动部件传送至手部的结构形式。
型号
IRB 5500
到达范围
2.97m
承重能力
13kg
IRB 580（如图5-24所示）是高柔性、高精度、高成本效益 的喷涂机器人系统。IRB 580是对540和5400机器人的补充 ，主要参数如表5-19所示
型号
IRB 580
到达范围
2.17m
承重能力
10kg
IRB 580机器人
5.2 ABB工业机器人的硬件连接
平面关节型机器人
Delta机器人是典型的空间三自由度并联机构，整体结构精密、紧凑，驱动 部分均放置于固定平台，如图5-3所示。
并联机器人又称Delta机器人，具有高速、轻载 的特点，一般通过示教编程或视觉系统捕捉目标物 体，由三个并联的伺服轴确定抓具中心（TCP）的 空间位置，实现对目标物体的运输、加工等操作。
IRB 360-8/1130
到达范围
0.8 m 1.13m 1.13m 1.60 m
1.13 m
承重能力 1kg 1kg 3kg 1kg
8kg
IRB 360机器人
IRB 460机器人
荷重110 kg的紧凑型4轴机器人IRB 460（如左图所示）是 ABB推出的码垛产品。IRB 460的操作节拍最高可达2190次 循环/小时，该机器人到达距离为2.4米，主要参数如下表所 示
型号 到达范围 承重能力
IRB 1600ID-4/1.5 1.50 m
4 kg
IRB 260机器人（如图5-14所示）是一款包装机器人。它 机身小巧，能集成于紧凑型包装机械中，又能满足在到达 距离和有效载荷方面的要求。配以ABB运动控制和跟踪性能 ，该机器人非常适合应用于柔性包装系统，主要参数如表 5-9所示。
直角坐标机器人
平面关节型机器人又称为SCARA型机器人 ，是圆柱坐标机器人的一种形式。SCARA机 器人有3个旋转关节，其轴线相互平行，在 平面内进行定位和定向。SCARA系统在x和y 方向上具有顺从性，而在z轴方向具有良好 的刚度，此特性非常适合于装配工作。图52所示为一款ABB平面关节型机器人。
型号
IRB 6620LX
到达范围
1.9m
承重能力 150kg
IRB 6620 LX机器人
IRB 6700机器人
IRB 6700机器人（如左图）系列是ABB的大型机器人，在技 术上做了多项改进和提升。IRB 6700不仅在精确度、负载能 力和速度方面有所改进，同时功耗降低了15%，且可维修性 得到提升。同时，IRB 6700平均故障间隔时间达到400,000 小时，主要参数如下表所示。
6 kg
0.55m
6 kg
0.65m
6 kg
YuMi（如右图所示）是一款新型协作机器人，具有的双手 、送料系统和成像系统。双手臂机器人可以应用于小件搬 运、小件装配。例如在小零件组装时，人们和机器人可以 并肩工作，主要参数如下表所示
型号
到达范围 承重能力
IRB 14000 – 0.5/0.5 0.5m
基本结构
常用的小规格、轻量级垂直串联6轴关节型 工业机器人的外形结构如图5-25所示。这种 结构机器人的所有伺服驱动电机、减速器及 其他机械传动部件均安装于内部，机器人外 形简洁、防护性能好，机械传动结构简单、 传动链短、传动精度高、刚性好。
垂直串联机器人的外形结构