北斗模块外设数据接口规范
北斗4.0协议
北斗用户机用户接口协议（4.0版本外用）1.接口数据传输约定串口非同步传送，参数定义如下:传输速率：19200bit/s（默认），可根据用户机具体情况设置其它速率；1 bit开始位；8 bit数据位；1 bit停止位；无校验。
接口数据传输基本格式如下：“指令”或“内容”传输时以ASCII码表示，每个ASCII码为一个字节；“长度”表示从“指令或内容”起始符“$”开始到“校验和”（含校验和）为止的数据总字节数；“用户地址”为与外设相连的用户机ID号，长度为3字节，其中有效位为低21bit，高3bit填“0”；“校验和”是指从“指令或内容”起始符“$”起到“校验和”前一字节，按字节异或的结果；“信息内容”用二进制原码表示，各参数项按格式要求的长度填充，不满长度要求时，高位补“0”。
信息按整字节传输，多字节信息先传高位字节，后传低位字节；对于有符号参数，第1位符号位统一规定为“0”表示“+”，“1”表示“-”，其后位数为参数值，用原码表示。
2.接口数据传输协议4.1 外设至用户机信息传输格式4.2 外设至用户机信息传输格式说明4.2.1 定位申请（$DWSQ）定位信息类别：“普通”表示用户所在位置的大地高程数据＜16300米或天线高＜400米，“高空”表示用户所在位置的大地高程数据≥16300米或天线高≥400米；当“测高方式”为“00”时，“高程数据和天线高”参数单位1米。
对于普通用户，该参数高16bit（第1位为符号位）为天线所在点的大地高程数据，低16bit为天线高（填全“0”）；对于高空用户，该参数为为天线所在点的大地高程数据，是无符号数；当“测高方式”为“01”时，对于普通用户，“高程数据和天线高”参数高16bit 填全“0”，低16bit填天线距离地面的高度，单位为0.1米；对于高空用户，该参数填天线距离地面的高度，单位为0.5米；当“测高方式”为“10”时，对于普通用户，“高程数据和天线高”参数高16bit 填全“0”，低16bit填天线距离地面的高度，单位为0.1米；对于高空用户，该参数填天线距离地面的高度，单位为0.5米；当“测高方式”为“11”时，对于普通用户，“高程数据和天线高”参数低16bit 填天线距离用户机中气压仪的高度，单位为0.1米，高16bit填用户机中气压仪所处位置的概略正常高，其中第1位为符号位，单位1米；对于高空用户，“高程数据和天线高”参数填用户机中气压仪所处位置的概略正常高，单位1米。
北斗-GPS模块数据格式定义-科愗20141231
表 GPS/BD 模块数据编码格式二进制通信为异步串行通信，3.3V TTL 电平，1200波特率，1位起始位，8位数据位，1位停止位，偶校验。
数据包更新率为1Hz 。
定位信息（TXD ）输出760ms 后发出脉宽为2ms 的负脉冲触发信号（GPIO ） TXD 和GPIO 分别由两个PIN 输出，包括电源共使用4个PIN 。
字节位置 定义单位类型 说明 1－2 码组标识符Uchar 帧头EB3A 3 UTC 时间: 小时 hour Uchar Hour4 UTC 时间: 分钟minute Uchar秒数据为0~599（扩大10倍），占10位，需要与分钟的字节合并，分钟为0~59，占6位，将秒的2位移至分钟的第7~8位上(高比特位的2位)。
5UTC 时间: 秒second Uchar 6 定位状态 N/A Uchar 0/1（0表示不定位，1表示定位） 7-10经度radiansfloat-π to π（正数表示东经，负数表示西经）4个字节，低字节在前，高字节在后，float 数据类型，是弧度值。
11-14 纬度 radians float-π/2 to π/2（正数表示北纬，负数表示南纬）4个字节，低字节在前，高字节在后，float 数据类型，是弧度值。
15-18 海拔高度 m int 0~600000（比例因子是10）4个字节，低字节在前，高字节在后， 19-20 北向速度 m/s short 比例因子为100，精度为0.01m/s ，范围是-327.68m/s 到327.67m/s 。
2个字节，低位字节在前，高位字节在后 21-22 东向速度 m/s short 23-24 垂向速度 m/s short 25 卫星数 N/A Uchar 接收到卫星数（GPS+BD 最多24） 26PDOP 精度0.1 N/AUchar定位精度因子（饱和值为25.5，即如果大于25.5时，输出值为25.5。
北斗终端OEM模块接口协议的规范
星状态信息 、 导航传输数据信息和短文本信息等 ； 数
ｋ ● ●＾ ， ＾…
＾…
： …
…
，＾
据内容是指内容标识符所表示的具体数据 ；帧头帧 式指示帧， 且仅包含 Ｇ Ｐ的标识符。
尾用 于表 示不 同数 据帧 的起 始和终 止位 置 ；校 验符 （ ３） Ｇ Ｓ Ａ语 句 中 ， Ｎ ＭＥ Ａ ０ １ ８ ３协 议 中 不 包 括
其 它类 型协 议是指 语 句标示 符 相 同的语 句格式 相同， 所表示 的内容也 一样 ， Ｎ Ｍ Ｅ Ａ协议中的语句又包 含Ｎ Ｍ Ｅ Ａ ０ １ ８ ３ 协议中的语句。 其它类型协议的格式
和 内容不 尽相 同 ， 列举 一 例如 下 ：
用于纠正数据传输过程中的数据错误。输入语句的 内容通常包括帧头帧尾 、 校验符 、 内容指示符和数据
内容等 。 内容 指示 符 中通常 包括 定位 模式 、波 特率
Ｔ Ｄ Ｏ Ｐ 帧， 且仅包含 Ｇ Ｐ的标识符。
（ ４） Ｇ Ｓ Ｖ语 句 中 ， Ｎ ＭＥ Ａ ０ １ ８ ３协 议 中仅包 含 Ｇ Ｐ 的标识 符 。 （ ５） Ｒ ＭＣ语 句 中 ， Ｎ ＭＥ Ａ ０ １ ８ ３ ３ ． ０版 本 之 前 的
导航 产 品 的发 展奠 定 了坚 实 的基 础 。 北 斗终 端 Ｏ Ｅ Ｍ 模 块 是北 斗 终端 中的核 心处 理器 件 ，一般 集成 有 基 件 ） 中的规 定 。基 带 芯片将 信 号 中所 需 的参 数提 取 出来 ， 以一 定 的 帧格 式输 出给 终端 数 据 应用 。Ｏ Ｅ Ｍ 模 块 的接 口输 入 、输 出数据 帧不 同位 置的数 据代 表 不 同的 内容 ， 对 每一 帧 内数据 的排 列和 内容 的约定 ， 被 称 为接 口协 议 。 终端 Ｏ Ｅ Ｍ 模 块 通 常 是 以数 据 码 流 的 形 式 ， 通 过 硬 件接 口 （ 通 常为 Ｒ Ｓ ２ ３ ２接 口 ） 进 行 数 据 的输 人 输出。 输 出语 句 的 内容通 常包 括系 统标识 符 、 内容标
北斗一号用户机数据接口要求(21版)
北斗卫星导航系统用户终端通用数据接口（预）目录1 范围 (2)2 规范性引用文件 (2)3 要求 (2)3.1 硬件 (2)3.1.1 概述 (2)3.1.2 互连线 (2)3.1.3 连接器 (3)3.1.4 发送器和接收器 (3)3.2 数据传送 (3)3.3 数据格式协议 (3)3.3.1 字符 (3)3.3.2 字段 (5)3.3.3 语句 (13)3.3.4 错误检测和处理 (16)3.4 数据内容 (17)3.4.1 字符定义 (17)3.4.2 RNSS语句格式 (17)3.4.3 RDSS语句格式 (45)3.4.4 专用语句 (61)3.4.5 特殊语句格式 (72)1 范围本要求规定了北斗卫星导航系统与终端之间的数据接口相关要求。
本要求适用于北斗卫星导航系统与应用研究。
2 规范性引用文件下列文件对于本文件的应用是必不可少的。
凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本适用于本文件。
凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。
GB/T 6107—2000 使用串行二进制数据交换的数据终端设备和数据电路终接设备之间的接口GB/T 11014—1989 平衡电压数字接口电路的电气特性3 要求3.1 硬件3.1.1 概述北斗终端应可以通过一根连接线缆并入连接多个接收器。
接收器的数目取决于发送器的输出驱动能力、终端的输入驱动要求和是否使用终端电阻器。
3.1.2 互连线互连线可以通过一根屏蔽双绞线外加一根使装置共地的接地保护线互连。
应对屏蔽双绞线增加一根单线使装置共地的接地保护连线。
应对屏蔽双绞线增加一根单线或利用双层屏蔽绝缘电缆线的内绝缘层。
3.1.3 连接器终端中尽量选用通用连接器。
3.1.4 发送器和接收器发送器和接收器电信号特性应符合GB/T 6107—2000中第2章和GB/T 11014—1989中第4章的要求。
3.2 数据传送数据以串行异步方式传送。
第一位为起始位，其后是数据位。
GPS 北斗定位模块说明书
GPS/北斗定位模块说明书GPS/北斗定位模块使用说明书V2.4济南智泽贸易有限公司目录1.产品介绍 (1)1.1.产品概述 (1)1.2.产品特点 (1)1.3.技术指标 (1)1.4.产品尺寸 (1)1.5.硬件接口 (2)2.通信协议 (3)2.1.通信协议 (3)2.2.寄存器定义 (4)3.协议详解 (6)3.1.读保持寄存器 (6)3.2.读取版本号 (6)3.3.读取设备地址 (7)3.4.读取设备波特率 (7)3.5.读取奇偶校验位 (7)3.6.读取定位数据（RMC） (8)3.7.定位数据（RMC）解析 (8)3.8.修改设备地址（广播） (9)3.9.修改波特率 (9)3.10.修改奇偶校验位 (9)4.保修期限 (10)5.技术支持 (10)6.联系方式 (10)7.免责声明 (10)1.产品介绍1.1.产品概述GPS/北斗定位模块，是一款具有GPS定位和北斗定位的双模定位终端，可以快速、精确定位位置。
定位模块内含双模定位芯片，快速定位位置，并且将定位信息以RS485接口和Modbus协议的方式提供给用户使用，串口波特率最高可达115200bps，可以通过PC机设置软件或串口命令轻松控制，使用方便快捷。
1.2.产品特点⏹同时支持GPS定位和北斗定位⏹串口波特率自定义，支持2400～115200bps⏹串口支持全双工和半双工串口通讯，支持RS485收发自动切换⏹模块串口波特率等参数可通过PC机或串口命令配置⏹RS485带TVS、过流等保护⏹提供天线状态诊断，提供天线开路、短路等状态信息1.3.技术指标环境参数⏹工作温度：-40℃~80℃⏹工作湿度：5%~95%RH，无凝露供电⏹工作电压：DC5~28V⏹功耗：≤0.3W定位精度⏹出色的定位功能，支持BDS/GPS/GLONASS卫星导航系统的单系统定位，以及任意组合的多系统联合定位⏹冷启动捕获灵敏度：-148dBm跟踪灵敏度：-162dBm⏹定位精度：2.5米（CEP50）⏹内置天线检测及天线短路保护功能1.4.产品尺寸产品尺寸长x宽x高为：95mm x50mm x30mm，其中95mm包含长度80mm和两个安装孔15m图1-1产品尺寸1.5.硬件接口图1-2硬件接口硬件接口定义见表1-2硬件接口定义。
U220 模块协议规范-北斗定位模块
U220模块 协议规范Version: V1.0.0 Date: 2012-08-25版权声明版权所有©深圳市广和通实业发展有限公司2012。
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除非另有约定，本文档仅作为使用指导，本文档中的所有陈述、信息和建议不构成任何明示或暗示的担保。
版本记录概述消息的格式在Unicore协议中，输入和输出的语句被统称为消息。
每条消息均为全ASCII字符组成的字符串.消息的基本格式为：$MSGNAME,data1,data2,data3,…[*CC]\r\n所有的消息都以'$'（0x24）开始，后面紧跟着的是消息名。
之后跟有不定数目的参数或数据。
消息名与数据之间均以逗号（0x2C）进行分隔。
最后一个参数之后是可选的校验和，以'*'（0x2A）与前面的数据分割。
最后，输入的消息可以以'\r'（0x0D）或'\n'（0x0A）或两者的任意组合结束。
输出的消息以"\r\n"结束。
每条消息的总长度不超过256个字节。
消息名和参数、校验和中的字母均不区分大小写。
某些输入命令的某些参数可以省略（在命令描述中被标记为可选）。
这些参数可以为空，即在两个逗号之间没有任何字符。
这时如果没有特殊说明，该参数将被忽略，其控制的选项将不做改变。
大多数的消息名即可以用于输入的命令，也可以用于输出的信息。
同样的消息名作为输入时用于设定参数或查询当前的配置。
用于输出时则用于输出接收机信息或配置。
校验和消息中'*'（0x2A）之后的两个字符为校验和，校验和的计算方法为从'$'起到'*'之前的所有字符的异或，以16进制表示。
北斗时空信息综合服务数据规范
北斗时空信息综合服务数据规范1范围本文件规定了北斗时空信息综合服务数据规范的术语和定义、缩略语、通用要求、服务框架、服务要求及规范。
本文件适用于利用北斗时空信息综合服务平台提供的北斗时空信息综合服务，进行接入设计和数据服务交互等参照执行。
2规范性引用文件本文件没有规范性引用文件。
3术语和定义下列术语和定义适用于本文件。
3.1北斗卫星导航系统BeiDou navigation satellite system中国的全球卫星导航系统，以下简称北斗（BDS），具备卫星无线电测定（RDSS）和卫星无线电导航（RNSS）两种业务，可以提供导航、定位、授时、位置报告和短报文服务。
3.2中间件middleware一类独立的可复用的基础软件，位于底层数据和上层应用之间，为上层应用提供跨平台的开发环境，实现底层数据和上层应用之间的解耦。
3.3时空数据middleware具有时间元素并随着时间的变化而变化的空间数据，是描述现实环境中地物要素信息的一种表达方式。
3.4接口interface接口可以包含方法、属性、事件等成员。
3.5服务service实体通过接口提供功能的可区分的部分。
3.6数据服务data service提供访问存放于数据存储中的数据集的功能。
4缩略语下列缩略语适用于本文件。
API：应用程序接口（Application Program Interface）JSON：一种轻量级的数据交换格式（JavaScript Object Notation）REST：表述性状态传递（Representational State Transfer）URL：统一资源定位符（Uniform Resource Locator）5通用要求5.1外部交互分类与北斗时空信息综合服务平台（以下简称平台）进行交互的外部系统，主要为北斗终端以及业务应用系统两大类。
5.2北斗终端交互方式北斗终端与平台的底层交互协议采用TCP。
5.3业务系统交互方式业务系统的交互方式遵循REST软件架构风格，基于标准HTTP网络传输协议，HTTP版本应为1.1及以上。
北斗RDSS全功能模块
锁定时间
失锁重捕时间：≤1s
自动定位时间：≤2min
坐标基准
WGS-84
电气特性 机械特性
环境特性 其他
4. 硬件接口规范
时间输出 电源规格 尺寸 硬件接口
工作温度 湿度 标准配置
UTC时间 +5V，100mV峰间波纹电压（最 大） 58.4*46.5*8 mm 数 据 / 电 源 ： DF16_30DP_0.5V 射频：MCX—KYD11 -40。C～+85。C（室外） -25。C～+55。C（室内） <95％，无冷凝 1套北斗RDSS 5W全功能射频模 块
21、22、26、27、28
30
RX0
29
TX0
23
IC_SRSTN
24
IC_CLK
25
IC_SD
备注 模块接收电源输入（≤100mV峰间波纹电压） 模块发射电源输入（电流≥3.5A） 电源地 北斗通讯接口，3.3V TTL电平
SIM卡接口
5. 软件接口
模块提供串行输入输出接口TX和RX，默认波特率为115200，用户可根据实际需 求重新配置。模块接口协议参照有源输入输出4.0协议。
ห้องสมุดไป่ตู้
d， IC 卡参考电路
e， 模块定位孔及模块外壳建议大面积接地。 f， 使用时，连接模块的天线收发不能接反，天线应正面朝南、周围空旷无遮挡（北
斗卫星是地球同步卫星在赤道上空）。通信功能应至少收到卫星东星、西星中的 一颗，定位功能则东星、西星两颗都要接收。（东星在偏东方向，备用星在中间， 西星在偏南方向）
北斗 RDSS 5W 全功能模块指导书
1. 产品简介
北斗RDSS 5W全功能模块采用北斗RDSS射频收发芯片、基带处理芯片、功放芯 片设计而成。该模块集成了北斗RDSS射频收发芯片，基带电路，功放芯片等，可完 整实现北斗RDSS收发信号、调制解调全部功能。
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北斗用户机用户接口协议
（内部资料，注意保存）
接口数据传输约定
串口非同步传送，参数定义如下:
传输速率：115200bit/s（默认），可根据用户机具体情况设置其它速率；
1 bit开始位；
8 bit数据位；
1 bit停止位；
无校验。
接口数据传输基本格式如下：
“指令”或“内容”传输时以ASCII码表示，每个ASCII码为一个字节；
“长度”表示从“指令或内容”起始符“$”开始到“校验和”（含校验和）为止的数据总字节数；
“用户地址”为与外设相连的用户机ID号，长度为3字节；
“校验和”是指从“指令或内容”起始符“$”起到“校验和”前一字节，按字节异或的结果；
“信息内容”用二进制原码表示，各参数项按格式要求的长度填充，不满长度要求时，高位补“0”。
信息按整字节传输，多字节信息先传高位字节，后传低位字节；
对于有符号参数，第1位符号位统一规定为“0”表示“+”，“1”表示“-”，其后位数为参数值，用原码表示。
接口数据传输协议
外设至用户机信息传输格式
外设至用户机信息传输格式说明
定位申请（$DWSQ）
定位信息类别：
“普通”表示用户所在位置的大地高程数据＜16300米或天线高＜400米，“高空”表示用户所在位置的大地高程数据≥16300米或天线高≥400米；
对于普通用户，“高程数据和天线高”参数高16bit填全“0”，低16bit填天线距离地面的高度，单位为0.1米；对于高空用户，该参数填天线距离地面的高度，单位为0.5米；“气压数据”参数填“0”；
“入站频度”单位1秒，填“0”表示单次定位，需要按一定频度连续定位时填入设置频度。
通信申请（$TXSQ）
通信信息类别：
“用户地址”用户地址为此次通信电文的收信方地址；
“电文长度”为串口传输的汉字电文（以计算机内码编码传输）或代码电文（即BCD码）的有效长度，单位为1比特。
“传输方式”为代码且“电文内容”不满整字节，传输时在电文最后补“F”；“传输方式”为混发时，电文内容第一个字节要为“A4”。
串口输出（$CKSC）
“传输速率”：“00H”表示19.2Kbps、“01H”表示1.2 Kbps、“02H”表示2.4 Kbps、“03H”表示4.8Kbps、“04H”表示9.6Kbps、“05H”表示38.4Kbps、“06H”表示57.6Kbps、“07H”表示115.2Kbps。
IC检测（$ICJC）
用户机在收到该指令后发送“IC信息”（$ICXX）至外设。
当外设获取本机用户信息时，“用户地址”填全“0”；接收到本机用户信息后，向用户机获取下属用户信息时，“用户地址”填外设控制工作的用户机的ID号。
系统自检（$XTZJ）
用于用户机进行系统自检和巡检。
检测完成后返回“自检信息”（$ZJXX）至外设。
自检频度：单位1秒，填“0”表示单次检测。
时间输出（$SJSC）
用户机收到该指令后返回“北斗时间”（$SJXX）至外设。
输出频度：单位1秒；填“0”表示单次输出。
版本读取（$BBDQ）
用于获取用户机硬件和软件（固件）的版本信息，用户机收到该指令后返回“版本信息”（$BBXX）。
用户机至外设信息传输格式
用户机至外设信息传输格式说明
定位信息（$DWXX）
信息类别如下：
“类别”为“0”时，“位置数据”为申请定位用户的位置信息，“查询地址”参数填全“0”；“类别”为“1”时，“位置数据”为被指挥型用户所查询用户的位置信息，“查询地址”为被查询用户的用户地址。
“多值解”用以提示用户本帧传输的定位信息是否为正确的定位信息。
“精度”：一档表示定位精度为20m，二档表示定位精度为100m。
位置数据
当“高程类型”为“1”时，H参数变为24bit无符号数，ζH参数自动取消。
T（h）——定位时刻的小时位数据，起始值为0，单位1小时。
T（m）——定位时刻的分位数据，起始值为0，单位1分钟。
T（s）——定位时刻的秒位数据，起始值为0，单位1秒。
T（0.01s）——定位时刻的秒小数数据，起始值为0，单位0.01秒。
L（°）——用户位置的大地经度数据，单位1度。
L（′）——用户位置的大地经度数据，单位1角分。
L（″）——用户位置的大地经度数据，单位1角秒。
L（0.1″）——用户位置的大地经度数据，单位0.1角秒。
B（°）——用户位置的大地纬度数据，单位1度。
B（′）——用户位置的大地纬度数据，单位1角分。
B（″）——用户位置的大地纬度数据，单位1角秒。
B（0.1″）——用户位置的大地纬度数据，单位0.1角秒。
H（±）——用户位置的大地高程数据符号位，“00”为正（＋），“01”为负（－）。
H（m）——用户位置的大地高程数据，单位1米。
ξH（±）——用户位置的高程异常值的符号位，“00H”为正（＋），“01H”为负（－）。
ξH（m）——用户位置的高程异常值，单位1米。
通信信息（$TXXX）
²通信信息类别：
“发信方地址”表示此次通信或查询所得电文的发信方用户地址。
“发信时间”：小时位起始值0，单位1小时；分钟位起始值0，单位1分钟。
若此次通信不是查询通信，“发信时间”全填“0”。
“CRC标志”：“00H”表示用户机收到此次信息的CRC校验正确；“01H”表示不正确。
²电文长度同通信申请（$TXSQ）中的电文长度。
IC信息（$ICXX）
IC信息指当前用户机IC卡上包含的主要信息内容，用户机在收到“IC检测”（$ICJC）指令后，根据“帧号”发送所需信息内容。
第0帧：发送本机用户信息，信息内容定义如下表所示：
ID号。
用户特征：用户特征代码。
服务频度：单位为1秒。
通信等级：1~4
加密标志：
1－保密用户
0－非密用户
下属用户总数：专指指挥型用户机所管辖的下属用户的数量，如果用户机卡为普通型用户机该字节填全0
自检信息（$ZJXX）
I C卡状态：非零表示出错
硬件状态：非零表示出错
电池电量：指示用户机的电池电量，数值表示目前电量还剩最高值的比例，如03 H表示目前电量只剩最高容量的三分之一。
入站状态：
bit0－是否可以入站，0－不可以，1－可以。
bit1－抑制状态， 0－非抑制，1－抑制。
功率状况：波束1～6功率分别对应用户机接收的1#～6#波束的信号功率，规定如下（没有接收到的波束相应位置填全“0”）：
00（hex）：＜-158dBW
01（hex）： -156～-157dBW
02（hex）： -154～-155dBW
03（hex）： -152～-153dBW
04（hex）：＞-152dBW
时间信息（$SJXX）
北斗时间：年月日时分秒，年为16bit，其余均为8bit。
版本信息（$BBXX）
版本信息：为一个可见的字符串，用ASCII逗号分成若干段，段数自定，每一段的格式自行定义。
4.4.19 反馈信息（$FKXX）。