贴片机伺服电机电气控制讲解
伺服电机控制原理
伺服电机控制原理
伺服电机控制原理是指通过传感器采集反馈信号，将其与设定值进行比较，通过控制算法计算出误差，并根据误差调整电机的控制信号，使电机的运动状态能够精准地达到设定值。
在伺服电机控制系统中，通常会有一个位置或速度传感器，用于实时监测电机的位置或速度信息。
传感器将这些信息转化为电信号并反馈给控制器。
控制器会将传感器反馈的信号与设定值进行比较，计算出误差。
接下来，控制器会根据误差的大小和方向，通过控制算法计算出控制信号。
这个控制信号通常是一个电压、电流或脉宽调制（PWM）信号，用于驱动电机。
控制信号会经过功率放大器进行放大，并通过驱动电路转化为电机所需要的电流或电压。
这样，电机就会根据控制信号的变化而调整自己的转速或位置，使其尽可能接近设定值。
为了提高控制的精度和动态响应速度，通常会采用比例-积分-微分（PID）控制算法。
PID控制算法会根据误差的当前值、累积值和变化率进行计算，更加有效地调整控制信号，使电机的运动状态更加稳定和准确。
除了PID控制算法，还有其他许多控制算法可以应用于伺服电机控制系统，如模糊控制、自适应控制等。
这些控制算法根据不同的应用需求和性能要求选择合适的控制策略。
总之，伺服电机控制原理通过传感器采集反馈信号，与设定值进行比较，通过控制算法计算出误差，并根据误差调整电机的控制信号，以实现精准的位置或速度控制。
伺服电机及其控制原理
伺服电机及其控制原理什么是伺服电机？伺服电机是一种带有反馈控制系统的电机。
很多人可能会想到直流电机或步进电机，但这些电机只能进行开关式的控制，不能有效地调节转速和位置。
相比较而言，伺服电机可以准确地控制转速和位置，因此在机器人技术、自动控制和工业制造等领域得到了广泛应用。
伺服电机的工作原理伺服电机常用于自动控制系统中，其工作原理基于反馈控制的概念。
简单来说，伺服电机将目标位置与当前位置进行比较，然后通过控制电路来调整电机转速和位置，以使其尽可能与目标位置匹配。
具体来说，伺服电机常用的控制系统包括位置反馈、速度反馈和加速度反馈等。
伺服电机的控制原理伺服电机的控制原理包括位置控制、速度控制和扭矩控制等。
位置控制在位置控制中，伺服电机将目标位置与实际位置进行比较，然后通过控制电路来调整电机转速和位置，以使其尽可能与目标位置匹配。
位置控制系统包括位置传感器、位置反馈回路和控制电路等。
常用的位置传感器包括编码器、光电传感器和霍尔传感器等。
位置反馈回路可以及时地反馈电机的位置信息，并对信号进行处理和滤波，以便控制电路能够准确地控制电机的位置。
控制电路包括位置控制器、功率放大器和驱动器等。
速度控制在速度控制中，伺服电机将目标速度与实际速度进行比较，然后通过控制电路来调整电机转速和位置，以使其尽可能与目标速度匹配。
速度控制系统包括速度传感器、速度反馈回路和控制电路等。
常用的速度传感器包括电动机转速传感器和转矩传感器等。
速度反馈回路可以及时地反馈电机的速度信息，并对信号进行处理和滤波，以便控制电路能够准确地控制电机的速度。
控制电路包括速度控制器、功率放大器和驱动器等。
扭矩控制在扭矩控制中，伺服电机将目标扭矩与实际扭矩进行比较，然后通过控制电路来调整电机转速和位置，以使其尽可能与目标扭矩匹配。
扭矩控制系统包括扭矩传感器、扭矩反馈回路和控制电路等。
常用的扭矩传感器包括压力传感器和力传感器等。
扭矩反馈回路可以及时地反馈电机的扭矩信息，并对信号进行处理和滤波，以便控制电路能够准确地控制电机的扭矩。
伺服电机的编码器、电源、控制线的接线介绍
伺服电机的编码器、电源、控制线的接线介绍
随着智能化的发展要求，现在在机器人控制系统中，伺服电机扮演者重要角色，可以说机器人所需要的力、力矩等都有伺服电机提供，以保证其准确、快速的完成动作。
在我们工控中对于要求精度较高的场合需要使用伺服电机，与其说是伺服电机不如说它是一套伺服系统。
伺服电机的工作原理在网上基本都可以查到，脉冲控制、精度定位、性能超越等优点。
今天我们就简单介绍下工控中伺服驱动系统的接线。
伺服驱动系统主要由伺服电机、伺服驱动器、控制器组成，伺服电机自带编码器。
伺服驱动系统来说明，下图是系统接线图：驱动器主要有控制回路电源、主控制回路电源、伺服输出电源、控制器输入CN1、编码器接口CN2、连接起CN3。
控制回路电源是单相AC电源，输入电源可单相、三相，但是必须是220v，就是说三相输入时，咱们的三相电源必须经过变压器变压才能接，对于功率较小的驱动器，可单相直接驱动，单相接法必须接R、S端子。
伺服电机输出U、V、W切记千万不能与主电路电源连接，有可能烧毁驱动器。
CN1端口主要用于上位机控制器的连接，提供输入、输出、编码器ABZ三相输出、各种监控信号的模拟量输出。
02 编码器接线从上图看出九个端子我们只使用了5个，一个屏蔽线、电源线两根、串行通讯信号(+-)两根，与我们普通的编码器接线差不多。
03 通讯端口
驱动器通过CN3端口与电脑PLC、HMI等上位机相连接，采用MODBUS通讯来控制驱动器，可使用RS232、RS485进行通讯。
End。
伺服电机是怎么控制的原理
伺服电机是怎么控制的原理伺服电机是一种能够根据控制信号精确控制角度、速度或位置的设备。
它通常由电机、编码器、控制器和电源组成。
伺服电机的控制原理简单来说就是根据输入的控制信号来调节电机转子位置，并通过反馈信号进行闭环控制，使得电机能够精确地达到预定的位置和速度。
下面将详细介绍伺服电机的工作原理。
伺服电机的工作原理可以分为四个主要步骤：输入信号的解码、目标位置的计算、PID控制算法和电机驱动。
首先，输入信号通常是指通过控制器发送给伺服电机的指令信号。
这些信号可以是模拟信号、数字信号或脉冲信号。
模拟信号通常是电压信号或电流信号，而数字信号通常是通过通信接口发送的二进制数据。
脉冲信号则是通过脉冲编码器发送的信号，用来表示电机转子位置。
第二步是目标位置的计算。
在这一步骤中，控制器会根据输入信号和其他参数来计算出电机需要达到的目标位置。
这个目标位置通常是由用户设置或由外部程序动态计算得出的。
接下来是PID控制算法的应用。
PID控制算法是一种经典的反馈控制算法，由比例、积分和微分三个部分组成。
比例部分根据误差信号的大小进行调节，积分部分根据误差信号的积分值进行调节，微分部分根据误差信号的微分值进行调节。
PID控制算法能够根据误差信号的变化情况实时调整电机的输出信号，以快速而准确地将电机转子位置调整到目标位置。
最后一步是电机驱动。
电机驱动器负责将控制器输出的信号转换成对电机的驱动信号，以使电机产生相应的运动。
电机驱动器通常根据输入信号的类型和电机的驱动方式进行配置。
例如，对于直流伺服电机，可以使用H桥驱动器来实现正反转和速度控制；对于步进伺服电机，可以使用微步驱动器来实现精确控制。
在伺服电机运行过程中，反馈信号起着至关重要的作用。
常见的反馈设备包括编码器、霍尔传感器和位置传感器等。
这些设备能够实时监测电机转子位置，并将实际位置信息反馈给控制器。
通过比较实际位置和目标位置的差异，控制器可以自动调整输出信号，使电机能够精确地达到目标位置。
贴片机伺服电机电气控制讲解课件
案例一：某型号贴片机伺服电机的应用案例
总结词
应用效果、经济效益
详细描述
该伺服电机的应用显著提高了贴片机的定位 精度和重复定位精度，减少了次品率，提高 了产品质量。同时，由于其高效性能，为企 业节省了大量能源成本。
案例二：伺服电机驱动器故障排除案例
总结词
故障现象、问题分析
详细描述
根据故障现象和问题分析结果，诊断为机械传动部分的轴 承损坏导致的问题。解决方案是对机械部分进行维修更换 轴承，并重新调整传动装置。
优化电机的速度曲线，确保电机在加速、减速过 程中平稳过渡，无振动或超调。
常见故障诊断与排除
电机不启动
检查电源是否正常，电机及编码器连 接是否牢固，电机参数设置是否正确 。
定位误差大
检查编码器反馈是否准确，电机及机 械系统是否有异常磨损或松动。
速度控制异常
检查驱动器及电机是否过热，速度控 制参数是否合理。
反馈电路
实现传感器与主控制器之间的 信号传输。
安全保护电路
确保系统的安全和稳定运行。
伺服电机驱动器选型
根据贴片机的工艺要求， 选择合适的伺服电机驱动 器。
考虑驱动器的控制精度、 稳定性、可靠性等性能指 标。
考虑驱动器的功率、扭矩 、速度等参数，以满足贴 片机的工艺要求。
考虑驱动器的成本和维护 成本，选择性价比高的产 品。
贴片机伺服电机电气控制讲解课 件
• 贴片机伺服电机概述 • 贴片机伺服电机的电气控制 • 贴片机伺服电机的调试与维护 • 贴片机伺服电机的优化与改进 • 案例分析
01
贴片机伺服电机概述
定义与工作原理
定义
贴片机伺服电机是一种精确控制电机 ，广泛应用于电子制造设备，尤其是 贴片机中。
伺服电机工作原理与接线图讲解
伺服电机工作原理与接线图讲解
1. 伺服电机工作原理
伺服电机是一种能够实现精确定位和高速控制的电动机。
其工作原理主要基于
反馈控制系统。
在伺服电机中，通常包括一个电机、一个传感器、一个控制器以及一台驱动器。
电机通过控制器接收一定的输入信号，然后传感器不断监测电机的运动状态，并将信息反馈至控制器。
控制器根据反馈信息调整输出信号，从而使电机按照预定轨迹运动，实现精确的位置控制。
伺服电机的工作原理可以简单概括为：输入信号 -> 控制器 -> 驱动器 -> 电机 -> 运动 -> 反馈信号 -> 控制器调节。
2. 伺服电机接线图讲解
伺服电机的接线图通常包括电机本体和驱动器的连接方式。
下面给出一个常见
的伺服电机接线图：
伺服电机接线图示例：
- 电机信号线1 -> 驱动器信号输入1
- 电机信号线2 -> 驱动器信号输入2
- 电机信号线3 -> 驱动器信号输入3
- 电机供电正极 -> 驱动器电源正极
- 电机供电负极 -> 驱动器电源负极
- 地线连接
注：不同型号的伺服电机和驱动器接线方式可能有所差异，请根据具体设备手册进行连接。
通过正确接线，伺服电机和驱动器之间可以正确传递信号和功率，实现精确的
运动控制。
3. 总结
本文介绍了伺服电机的工作原理及接线图讲解。
通过了解伺服电机的工作原理，我们可以更好地理解其在自动化控制系统中的应用，实现精确控制和高效运动。
正确连接伺服电机和驱动器，也是确保系统正常运行和精确控制的关键步骤。
希望本文对读者有所帮助。
伺服电机控制程序讲解
伺服电机控制程序讲解（原创版）目录1.伺服电机控制程序概述2.伺服电机控制程序的构成3.伺服电机控制程序的工作原理4.伺服电机控制程序的应用实例5.伺服电机控制程序的未来发展趋势正文【伺服电机控制程序概述】伺服电机是一种将电脉冲转换为角位移的电机，它可以通过控制脉冲的数量和频率来精确地控制旋转速度和位置。
伺服电机控制程序则是指用于控制伺服电机的计算机程序，通常由上位机或嵌入式系统执行。
本文将详细讲解伺服电机控制程序的原理和应用，并探讨其未来发展趋势。
【伺服电机控制程序的构成】一个典型的伺服电机控制程序主要包括以下几个部分：1.控制算法：根据给定的指令和实际反馈信号，计算出需要发送给伺服电机的脉冲数量和频率。
2.脉冲发生器：将控制算法计算出的脉冲数量和频率转换为实际的脉冲信号，以便驱动伺服电机。
3.通信接口：将脉冲信号发送给伺服电机的驱动器，并从驱动器接收反馈信号，如转速和位置等。
4.错误处理：对通信异常、电机故障等情况进行检测和处理，确保控制系统的稳定性和可靠性。
【伺服电机控制程序的工作原理】伺服电机控制程序的工作原理可以概括为以下几个步骤：1.接收指令：程序接收来自上位机或其他设备的指令，包括目标位置、速度等信息。
2.计算脉冲：根据指令和实时反馈信号，控制算法计算出需要发送给伺服电机的脉冲数量和频率。
3.发送脉冲：将计算出的脉冲数量和频率转换为实际的脉冲信号，并通过通信接口发送给伺服电机的驱动器。
4.反馈控制：根据伺服电机的实时反馈信号（如转速、位置等），对脉冲信号进行调整，以实现精确的控制。
5.错误处理：对通信异常、电机故障等情况进行检测和处理，确保控制系统的稳定性和可靠性。
【伺服电机控制程序的应用实例】伺服电机控制程序广泛应用于各种工业自动化设备和机器人系统中，如数控机床、自动化生产线、机器人手臂等。
例如，在数控机床中，伺服电机控制程序可以精确地控制刀具的移动速度和位置，实现高精度的加工。
伺服电机及其控制原理PPT课件
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执行环节
执行环节的作用是按控制信号的要求， 将输入的各种形式的能量转换成机械能， 驱动被控对象工作。
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被控对象
被控对象是指被控制的机构或装置，是 直接完成系统目的的主体。被控对象一 般包括传动系统、执行装置和负载。
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输入量
控制操作
输出量
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输入量
反馈环
控制操作
测量
5
输出量
5
1.2 伺服系统组成
从自动控制理论的角度来分析，伺服控 制系统一般包括控制器、被控对象、执行 环节、检测环节、比较环节等五部分。
在实际的伺服控制系统中，上述每个环 节在硬件特征上并不成立，可能几个环 节在一个硬件中，如测速直流电机既是 执行元件又是检测元件。
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1.3 伺服系统分类
伺服系统可分为三类
开环伺服控制系统 半闭环伺服控制系统 闭环伺服控制系统
§3 伺服控制器 3.1 伺服控制器概述 3.2 伺服控制器原理 3.3 松下伺服控制器介绍 3.4 松下伺服控制器常用设置应用 3.5 松下伺服控制器故障分析和处理
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1.1 伺服概述
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主動輪
同步齒帶
從動輪
RT軸原點 sensor
伺服馬達
6) RN軸
RN軸有伺 服馬達、主動 輪、從動輪、 同步齒帶組成。 實現每個吸嘴 的旋轉。 從動輪
伺服馬達
同步齒帶
主動輪
RN軸原點 sensor
3﹑頭部運動用伺服系統講解 1) YASKAWA交流伺服電機系列系统
頭部的運動控制系統總結 --裝著系統
該系統主要負責裝著頭的取料和放料﹐其構成如下﹕ 運動控制卡SY-MC 控制卡擴展板SY-I/F﹑ 伺服單元DRV-H﹑DRV-RT﹑DRV-RN 伺服電機H/RT/RN 直接編碼器NOZZLE DIRECT ENCODER+編碼電路板 主要作用是﹕ 1.RT軸電機使某個主軸(編號1-12)旋轉到取料或放料工位。 2.H軸電機使吸嘴下落到供料處或貼片高度進行取料或放料。 3.RN軸電機使吸嘴旋轉一個指定的偏移角度﹐完成元件的角度 對中﹐使元件可以按正確的角度貼放。 4.直接編碼器DE檢測作業工位主軸的實際角度﹐使RT軸電機的 旋轉角度獲得補償﹐從而達到更高精度的角度定位。
8.
9.
常见故障代码 1
A.100 过电流或散热片过热：
1、U、V、W、接地、连接错误，配线错误。 2、外部电源过高。 3、DB频繁动作。
A.300 再生异常
1、参数设定错误400W以下将Pn600设为不是0。 2、再生电阻配线不良、再生电阻烧毁。 3、再生能量过大。
A.320 再生过载
1、惯量过大，再生能量过大。连续再生状态。 2、参数设定错误Pn600设定小于外接电阻值。 3、主回路电源过高。输入电源高于270V。 1、主回路电源过高。输入电源高于290V。 2、惯量过大，再生能量过大。连续再生状态。
該系統主要用于精度要求很高的工作場合。
2﹑伺服的构成要素
位置环 速度环 电流环 位置指令
＋
位置 控制ห้องสมุดไป่ตู้ － ＋ 速度 控制部
速度 反馈 位置反馈 编码器
电机
＋
－
电流 控制部 －
电流反馈 位置→速度变换
目标值 发生装置
伺服驱动
伺服电机 检出器
输出 机械 速度／位置
反馈回路（半闭式）
全闭位置环
3﹑伺服電機技術參數
額定 功率 ﹕額定轉速下,輸出額定轉矩時輸出功率。 額定 轉速﹕ 長時間運行最大速度。 額定 轉矩﹕長時間穩定運行條件下,輸出的最大轉矩。
最大轉速﹕能夠運轉的最高速度。性能改變—轉矩下降。
最大轉矩﹕短時能夠輸出 的最大轉矩。過載能力。 轉子慣量﹕伺服電機轉子自身的慣量。
4﹑伺服系統的優點
伺服系統具有的優點﹕ 1. 2. 相應速度快﹔ 定位精度高﹔
CCW CW 限位開關
MECHATROLINK-II通訊配線方式
再生電阻
注意事項
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 電機﹑伺服单元接地線要直接﹑最近距離連接到接地點。 搬運時請勿利用電機出力軸或電機電纜線。 勿強行彎曲﹑拉扯或夾住電機電纜線﹐避免損壞線纜。 配线板的一个电线插口只能插入1 根电线。 請勿頻繁通斷系統電源。如果需要﹐時間間隔請控制在1 分鐘以上。 切斷電源5分鐘內﹐請勿觸摸端子。 发生警报时，请在排除原因并确保安全之后进行警报复位， 重新开始运行。 通电时或者电源刚刚切断时，伺服单元的散热片、再生电 阻器、加热器等可能会处于高温状态，因此请不要触摸。 更换伺服单元时，请将要更换的伺服单元的用户参数传送 到新的伺服单元，然后再重新开始运行。
H軸負極限 sensor H軸原點 sensor
H軸正極限 sensor
齒條
齒輪
4) F軸
F軸有伺服馬 達、主動輪、 同步皮帶、從 動輪和凸輪組 成。用來敲擊 feeder。
凸輪
從動輪 同步齒帶 主動輪 伺服馬達 F軸負極限 sensor F軸原點 sensor F軸正極限 sensor
5) RT軸
2) X軸
X軸主 要有伺服馬 達、聯軸器、 絲桿、絲桿 支架等組成。 主要作用是 實現貼裝頭 X方向運動。
伺服馬達
馬達支架
聯軸器 限位開關
STOPPER
絲桿
X軸負極限 sensor
X軸原點 sensor
X軸正極限 sensor
3) H軸
H軸主 要有伺服 馬達、齒 輪、齒條、 內軸等組 成。實現 吸料和貼 裝時吸嘴 伺服馬達 下壓。
存在过渡过程（需要专业调 谐）
相对高
二.貼片機運動系統--頭部的運動
1﹑貼裝頭的位置及作用 2﹑頭部運動機構組成 3﹑頭部運動用伺服系統講解
1﹑貼裝頭的位置及作用
貼裝頭的位於機 台內的中上部﹐由X 軸﹑Y軸帶動其移動。 它的作用是將正 確的零件貼裝在PCB 正確的位置上。 貼裝動作的完成 主要靠各軸的運動定 位和吸料、貼料。
实时通信: 费用低廉: 高精度运动控制: 兼容性:
传送速度为10Mbps,传送周期最小0.25ms(17字节),17字节和 32字节可选择 仅用单个通信线就可以联接32轴,节省了大量的配线和时间 通过MECHATROLINK- Ⅱ通信不仅可以实现速度、位置、 扭矩控制还可以实现更精确的相位控制 不仅可以兼容MECHATROLINK-I的设备还可以与其他设备 进行通讯(如变频器.脉冲发生器和模拟量发生器等等)
頭部的運動控制系統總結 --喂料系統
該系統主要負責輸送元件﹐其構成如下﹕ 運動控制卡SYMC 控制卡擴展板SY-I/F﹑ 伺服單元DRV-FF/FR 伺服電機FF/FR 喂料電機采用伺服電機雖然提高了成本﹐但可以達到高 速送料﹐縮短取料周期。
A.C90编码器通讯异常：
1、屏蔽不良，焊接错误 2、编码器故障
异常诊断与处理措施
伺服驱动器的维护与检修
伺服单元内部部件更换的大致标准
頭部的運動控制系統總結 --定位系統
該系統主要負責裝著頭的位置控制﹑速度控制﹐執行PTP 定位運動控制。其構成如下﹕ 運動控制卡PC-SYMC 控制卡擴展板SY-I/F﹑SY-EX X﹑Y軸伺服單元DRV-X﹑DRV-Y X﹑Y軸伺服電機 主要作用是: 控制裝著頭以一定的加速度和運動速度從一個位置移動到 另一個指定的位置﹐從而實現定位功能。
2 頭部運動機構組成
1) 2) 3) 4) 5) 6) Y軸 X軸 H軸 F軸 RT軸 RN軸
1) Y軸
Y軸主要 有伺服馬達、 聯軸器、絲桿、 支架等組成。 作用是實現貼 裝頭Y方向運 動。
絲桿
滑軌
聯軸器 馬達支架 限位開關
伺服馬達
Y軸負極限 sensor
Y軸原點 sensor
Y軸正極限 sensor
3.
4. 5.
效率高﹔
調速範圍大﹔ 位置控制能力強 ﹔
5﹑伺服和步进性能的主要差别
伺服电机
闭环控制 额定转速内恒扭矩 开环控制 扭矩随速度下降 要根据起动频率对应的输出扭 矩 一般不要超过600RPM 大，有震荡 过渡过程可忽略（简单易用） 相对低
步进
有3倍的加速扭矩
转速 噪音 调谐 价格
高速（1000-10000RPM） 小
A.400 过电压
常见故障代码 2
A.410 不足电压
1、主回路电源过低。输入电源低于120V。 2、瞬间停电， 3、保险丝烧毁，
A.710 过载（瞬间最大）：
1、超过电机额定扭矩数秒或数十秒 2、机械问题 3、电机配线错误
A.720 过载（连续最大）：
1、起动转矩超过最大转矩 2、有效转矩超过额定转矩 3、机械问题 4、电机配线错误
1﹑ 高响应性、高精度
频率响应提高到600Hz 17位编码器标准配置
2﹑ 无偏差控制的特点 3﹑ 预测控制的特点 4﹑振动抑制控制
5﹑停止时振动抑制 6﹑ MECHATROLINK- Ⅱ
3) MECHATROLINK- Ⅱ優點
Σ－Ⅲ伺服把通信协议MECHATROLINK- Ⅱ内置于伺服驱动器 的内部,从而可以在高精度运动控制中完成实时通信.
貼片機伺服電機電 氣控制講解
目 錄
一. 伺服系統簡介
二.頭部的運動
一﹑伺服系統簡介
1﹑伺服系統概述
2﹑伺服的构成要素 3﹑伺服電機技術參數 4﹑伺服系統的優點 5﹑伺服和步进性能的主要差别
1﹑伺服系統概述
伺服系統是被控對象的位置﹑方向﹑速度等輸出狀 態變量能夠跟隨輸入控制指令變化的自動控制系統。 伺服系統是指以機械位置或角度作為控制對象的自 動控制系統。它接受來自數控裝置的指令信號，經變換、 調節和放大後驅動執行件，轉化為直線或旋轉運動。 伺服系統又稱為位置隨動系統、驅動系統、伺服機 構或伺服單元。該系統包括了大量的電力電子器件，結 構復雜，綜合性強。
電機型號識別
YASKAWA SERVO單元系列
SGDS-08A12A
SGDS-15A12A
SGDS-02A12A
SGDS-04A12A
伺服單元型號識別
伺服系統用語
SERVO 參數設定
SERVO 實物圖片
主端子功能
伺服單元各部分功能說明
伺服單元各部分功能說明 2
編碼器接線
CN1
CN1功能
构成
2) Σ－Ⅲ系列伺服 優點
3) MECHATROLINK- Ⅱ優點
4) 伺服系統用器件介紹
1) YASKAWA交流伺服電機 系列系统构成
ＭＥＣＨＡＴＲＯＬＩＮＫ总线
全闭
タ 数字操作器 ディジタルオペレー
信号变换单元
ＳｉｇｍａＷｉｎ＋
全闭
Σ－Ⅲ伺服驱动 直线标尺
Σ－Ⅲ伺服电机
2) Σ－Ⅲ系列伺服 優點
4) 伺服系統用器件介紹
伺服馬達 --YASKAWA交流伺服電機系列