雷赛控制产品与伺服驱动配套应用小技巧
雷赛交、直流伺服驱动器调试说明书
文件名称：雷赛交、直流伺服驱动器调试说明书 文件版本：中文简体A4版文件页数：共 36 页（含此页）日 期：2009年7月18日深圳市雷赛机电技术开发有限公司1地址(Address):深圳市南山区登良路25号天安南油工业区二栋三楼雷赛交、直流伺服驱动器调试说明书（版本：中文简体A4版）深圳市雷赛机电技术开发有限公司w 2地址(Address):深圳市南山区登良路25号天安南油工业区二栋三楼地址(Address):深圳市南山区登良路25号天安南油工业区二栋三楼3声 明版权所有 © 深圳市雷赛机电技术开发有限公司 保留一切权利。
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雷赛智能 H2-2206高压数字式简易伺服驱动器使用说明书
深圳市雷赛智能控制股份有限公司地址：深圳市南山区学苑大道1001号南山智园A3栋11楼邮编：518055电话：400-885-5521传真：*************Email：***************网址：上海分公司北京办事处地址：上海市淞江区九亭镇九新公路地址：北京市朝阳区北苑路13号院领地76号嘉和阳光大厦9楼office1号楼A单元606号电话：************电话：************传真：************传真：************H2-2206高压数字式简易伺服驱动器使用说明书版权所有不得翻印【使用前请仔细阅读本手册，以免损坏驱动器】深圳市雷赛智能控制股份有限公司1 电话：*************（20线） 网址： 电话：*************（20线） 网址： 2目 录一、产品简介............................................................................................................. 2 1. 概述 ........................................................................................................................ 2 2. 技术特点 ................................................................................................................ 2 3. 应用领域 ................................................................................................................ 3 二、电气、机械和环境指标 ..................................................................................... 3 1. 电气指标 ................................................................................................................ 3 2. 使用环境及参数 .................................................................................................... 3 3. 机械安装图 ............................................................................................................ 4 4. 加强散热方式 ........................................................................................................ 4 三、驱动器接口和接线介绍 ..................................................................................... 5 1. 接口定义 ................................................................................................................ 5 2. 控制信号接口电路 ................................................................................................ 7 3. 控制信号时序图 .................................................................................................... 8 4. 控制信号模式及细分设置 .................................................................................... 9 5. 编码器接线 ............................................................................................................ 9 四、驱动器参数设置................................................................................................. 9 五、典型应用接线................................................................................................... 13 1. 简易伺服电机线定义 .......................................................................................... 14 2. 带抱闸电机接线方法 .......................................................................................... 14 雷赛产品保修条款 (15)H2-2206高压数字式简易伺服驱动器一、产品简介 1、概述H2-2206是雷赛公司基于十几年步进与伺服研发经验开发成功的一款新型简易伺服驱动器，采用最新专用电机控制DSP 芯片和应用矢量型闭环控制技术，从而彻底克服开环步进电机丢步的问题，同时也能明显提升电机的高速性能、降低电机的发热程度和减小电机的振动，从而提升机器的加工速度和精度以及降低机器的能耗。
雷赛运动控制卡应用程序开发注意事项
发布时间:2011年6月1日雷赛科技刘玉平概述：对于一些初次使用雷赛运动控制产品的客户，由于对本公司产品的特点以及程序开发流程不够熟悉，在应用程序的开发过程中，难免会疏漏一些细节，从而产生各种问题，浪费很多宝贵的时间。
如果在应用程序开发前，就可以考虑到那些既重要又容易疏漏的细节，这样可以避免很多不必要的问题产生，从而大大缩短程序的开发周期。
本文总结以往的经验，以雷赛运动控制卡DMC2410B为例，为客户在开发应用程序时的初始化过程给出了一些参考与建议（其他产品与此类似），其中包括运动控制卡的初始化、特殊参数的设置及各种信号的设置，如图1虚线框内所示，这些处理过程必须加载至应用程序的初始化过程中，不同编程环境下，应用程序的初始化过程略有不同，例如在VB6.0编程环境下，须在Form_Load()函数中做程序的初始化处理，而在VC6.0编程环境下，须在OnInitDialog()函数中做程序的初始化处理。
图1 DMC2410B控制卡应用程序开发流程图1所示的控制卡初始化过程中，实线框内所示的参数设置或特殊信号的设置必须在初始化过程中加以处理，而虚线框内的信号在未选择使用时，可以不用设置，而当选择使用这些信号时，必须进行正确设置。
下面对这些初始化过程的方法及必要性做出简要的说明。
一、初始化运动控制卡相关函数：WORD d2410_board_init (void)函数功能：为控制卡分配系统资源并初始化控制卡；若在应用程序中未初始化控制卡，则系统无法为控制卡分配资源，导致控制卡无法正常使用，程序在运行时提示错误，弹出如图2所示对话框：图2 未初始化控制卡时的错误提示注意：程序在结束运行时，必须关闭运动控制卡，以释放系统资源，否则控制卡将一直占用系统资源，导致再次运行该应用程序时产生错误。
关闭控制卡的方法及说明如下：相关函数：Void d2410_board_close (void)函数功能：释放控制卡占用的系统资源。
雷赛智能控制DM882S数字式两相步进驱动器使用说明书
深圳市雷赛智能控制股份有限公司地址：深圳市南山区学苑大道1001号南山智园A3栋10-11楼邮编：518000电话：400-885-5521传真：*************Email：********************网址：DM882S数字式两相步进驱动器使用说明书版本：V1.10版权所有不得翻印【使用前请仔细阅读本手册，以免损坏驱动器】深圳市雷赛智能控制股份有限公司版本说明版本日期更改内容V1.002018-05-10V1.102020-03-26增删部分内容目录一、产品简介 (3)1.概述 (3)2.特点 (3)3.应用领域 (3)二、电气、机械和环境指标 (3)1.电气指标 (3)2.使用环境及参数 (3)3.机械安装图 (3)4.散热方式 (3)三、驱动器接口和接线介绍 (4)1.接口描述 (4)2.控制信号接口电路 (4)3.报警信号接口电路 (5)4.控制信号时序图 (5)5.控制信号模式设置 (5)6.接线要求 (5)四、电流、细分拨码开关设定和参数自整定 (6)1．电流设定 (6)2.细分设定 (6)3.参数自整定功能 (6)4.电机参数设定 (6)五、供电电源选择 (6)六、电机选配 (7)1.电机选配 (7)2.电机接线 (7)七、典型接线案例 (8)八、保护功能 (8)九、常见问题 (8)1.应用中常见问题和处理方法 (8)2.驱动器常见问题答用户问 (8)雷赛产品保修条款 (9)DM882S数字式两相步进驱动器一、产品简介1.概述DM882S是雷赛公司推出的数字式两相步进电机驱动器，采用数字DIP技术，采用最新算法，相比市面上的驱动器，中高速力矩提升15%，而且用户可以设置51200内的任意细分以及额定电流内的任意电流值，能够满足大多数场合的应用需要。
低中高速运行都很平稳，噪音超小。
驱动器内部集成了参数自动整定功能，能够匹配不同电机自动生成适配的运行参数，更好的发挥电机性能。
雷赛L5系列交流伺服驱动器使用说明书
前 言感谢您选用深圳市雷赛智能控制股份有限公司L5系列交流伺服系统。
本手册提供了使用本系统所需知识及注意事项。
操作不当可能引起意外事故操作不当可能引起意外事故。
在使用本系统以前在使用本系统以前，，务必仔细阅读本手册由于产品的改进，手册内容可能变更，恕不另行通知。
用户对产品的任何改动我厂将不承担任何责任，产品的保修单将因此作废阅读本手册时，请特别留意以下警示标志：表示错误的操作可能会引起灾难性的后果表示错误的操作可能会引起灾难性的后果——————死亡或重伤死亡或重伤死亡或重伤。
表示错误的操作可能使操作人员受到伤害表示错误的操作可能使操作人员受到伤害，，还可能使设备损坏还可能使设备损坏。
表示不当使用可能损坏产品及设备表示不当使用可能损坏产品及设备。
不得拖曳电线、电机轴和编码器搬运伺服电机。
伺服驱动器及伺服电机不得承受外力及撞击。
接线必须正确而且牢固，否则可能会使伺服电机错误运转，也可能因接触不良损坏设备。
伺服电机U、V、W 端子不可反接，不可接交流电源。
伺服电机与伺服驱动器之间须直连，不能接入电容、电感或滤波器。
防止导电紧固件及电线头进入伺服驱动器。
电线及不耐温体不可贴近伺服驱动器散热器和伺服电机。
并接在输出信号直流继电器上的续流二极管不可接反。
出现报警后必须排除故障原因，在重新启动前，复位报警信号。
在瞬时停电后重新上电时，应运离机器，因为机器可能突然启动（机器的设计应保证重新启动时不会造成危险）。
前言 (i)第一章概述 (1)1.1 产品简介 (1)1.2 到货检查 (2)1.3 产品外观 (3)第二章安装 (4)2.1储存和安装环境 (4)2.2 伺服驱动器安装 (5)2.2.1安装方法 (5)2.2.2安装间隔 (5)2.3 伺服电机安装 (6)第三章接线 (8)3.1 标准接线 (8)3.1.1配线 (8)3.1.2位置控制方式 (9)3.1.3力矩、速度控制方式 (10)3.2 驱动器各端子功能 (10)3.2.1控制信号端口-CN1端子 (10)3.2.2编码器输入端口-CN2端子 (12)3.2.3通讯端口 (13)3.2.4 功率端口 (13)3.3 I/O接口原理 (14)3.3.1开关量输入接口 (14)3.3.2 开关量输出接口 (14)3.3.3脉冲量输入接口 (15)3.3.4模拟量输入接口（预留） (16)3.3.5伺服电机光电编码器输入接口 (17)第四章参数 (18)4.1 参数一览表 (18)4.2 参数功能 (21)4.2.1 【分类0】基本设定 (21)4.2.2 【分类1】增益调整 (24)4.2.3 【分类2】振动抑制 (28)4.2.4 【分类3】速度、转矩控制 (30)4.2.5 【分类4】I/F监视器设定...............................................................................- 35 -4.2.6 【分类5】扩展设定........................................................................................- 40 -4.2.7 【分类6】特殊设定........................................................................................- 42 - 第五章报警与处理...................................................................................................................- 44 -5.1 报警一览表..................................................................................................................- 44 -5.2 报警处理方法...............................................................................................................- 45 - 第六章显示与操作...................................................................................................................- 53 -6.1 概述..............................................................................................................................- 53 -6.2面板显示和面板操作....................................................................................................- 54 -6.2.1面板操作流程图.................................................................................................- 54 -6.2.2驱动器运行数据监视.........................................................................................- 55 -6.2.3系统参数设定界面.............................................................................................- 58 -6.2.4 辅助功能............................................................................................................- 60 -6.2.5 参数保存............................................................................................................- 62 -6.2.6异常报警.............................................................................................................- 62 - 第七章通电运行.......................................................................................................................- 63 -7.1运行前准备...................................................................................................................- 63 -7.1.1 接线检查............................................................................................................- 63 -7.1.2 上电时序图........................................................................................................- 64 -7.1.3 故障时序图........................................................................................................- 64 -7.2 试运行..........................................................................................................................- 64 -7.2.1 寸动控制............................................................................................................- 65 -7.2.2 位置控制............................................................................................................- 66 -7.2.3 速度控制............................................................................................................- 67 -7.2.4 转矩控制............................................................................................................- 69 -7.3 自动控制模式运行.......................................................................................................- 70 -7.3.1操作模式选择.....................................................................................................- 70 -7.3.2 位置模式............................................................................................................- 70 -7.3.3 速度模式............................................................................................................- 74 -7.3.4 转矩模式............................................................................................................- 77 - 第八章产品规格.......................................................................................................................- 80 -8.1驱动器技术规格............................................................................................................- 80 -8.2 伺服电机规格...............................................................................................................- 81 -8.2.1 60系列伺服电机安装尺寸.............................................................................- 82 -8.2.2 80系列伺服电机安装尺寸.............................................................................- 82 -8.2.3 90系列伺服电机安装尺寸.............................................................................- 83 -8.2.4 130系列伺服电机安装尺寸...........................................................................- 84 -8.3 配件选择......................................................................................................................- 84 - 第九章订货指导.......................................................................................................................- 85 -9.1 容量选择......................................................................................................................- 85 -9.2 电子齿轮比..................................................................................................................- 85 -9.3 停止特性......................................................................................................................- 85 -9.4 伺服系统与位置控制器选型计算方法.......................................................................- 86 -第一章概述1.1 产品简介交流伺服技术上世纪九十年代初发展至今，技术日臻成熟，性能不断提高，现已广泛应用于数控机床、印刷包装机械、纺织机械、自动化生产线等自动化领域。
雷赛控制产品与伺服驱动配套应用小技巧
雷赛控制产品与伺服驱动配套应用小技巧作者：李军对于一些初次使用雷赛运动控制卡的客户来说，常常会在控制伺服电机时出现一些小问题，以致拖迟客户的发开进度，下面简单介绍一下常出现的3个问题，结合DMC5480控制卡实测的曲线为例，给出解决办法：1、脉冲模式匹配问题伺服驱动器的脉冲模式要与控制卡的脉冲模式保持一致，否则可能导致A.伺服电机只能朝一个方向运动；B.做往返运动时会出现一个方向有累计误差。
DMC5480卡的脉冲模式有6种，其中单脉冲模式（即方向+脉冲模式）4种，如图1所示；双脉冲模式2种，如图2所示。
A.出现伺服电机只往一个方向运动时，排除接线错误后，就有可能是控制卡设置单脉冲模式（双脉冲模式），而伺服驱动器设置成双脉冲模式（单脉冲模式）了，把伺服驱动器和控制卡设置成对应的脉冲模式即可解决该问题。
B.做往返运动时会出现一个方向有累计误差时，是脉冲信号的上升沿或下降沿选择错误，从而导致电机在换向时丢一个脉冲，随着往返次数增加，产生的累计偏差也会越来越大。
比如脉冲模式0是上升沿有效，脉冲模式1是下降沿有效，控制卡设置脉冲模式0，而伺服电机的脉冲信号实际上是下降沿有效，从图1可以看出来，换向后控制卡发出的第一个脉冲信号将丢失，因为伺服驱动器接收的脉冲信号是下降沿有效，所以脉冲换向都会丢失一个脉冲信号。
双脉冲模式与单脉冲模式的类似，在这不在重复了。
图1 单脉冲模式图2 双脉冲模式2、正确使用伺服使能SEVON信号伺服上电后如果SEVON信号无效，伺服电机不会锁死，控制卡发脉冲给伺服，伺服也不会运动，所以伺服电机运动前一定要使能。
许多客户可能认为伺服使能信号不重要，因此在实际应用中对该信号不予处理，直接导致设备在开机和关机时的异常响应，从而认为整个控制系统出现问题，通过下面的分析可以帮助大家解惑，希望能让大家对SEVON信号有效的帮助到设备的控制有更好的认识。
由于控制卡是插在PC的PCI插槽上的，由PC供给控制卡一个5V的电源，所以PC在开机和关机时，会有一个0-5V的电压变化的，也就是PC在开机和关机时会有一个等同于脉冲信号的电压变化信号发出来，如下述：a, 脉冲输出模式1时，脉冲结束时脉冲口电平状态如下图3：图3 脉冲输出波形图b, 电脑关机时电压曲线如下图4：图4 断电后脉冲输出口电压变化图所以在PC关机时，如果伺服的SEVON有效，而且伺服电机的电源没有提前切断，那么由于图4展示的状态，伺服电机会认为有一个脉冲输入，因此会作出响应，从而产生微小的震动，经过对比测试，国外的伺服要比国内的伺服电机的震动要小很多，有轻微动作，但感觉不明显。
雷赛伺服 485控制方法
雷赛伺服485控制方法1.引言1.1 概述概述雷赛伺服控制方法是一种用于控制工业电机运动的技术。
它采用了485通讯协议，通过发送和接收数据包来实现对伺服电机的控制。
相比传统的控制方法，雷赛伺服485控制方法具有更高的精度和稳定性，适用于各种复杂的运动控制需求。
本文将介绍雷赛伺服485控制方法的原理和优势，并探讨其在未来的发展前景。
雷赛伺服控制方法结合了伺服技术和485通讯技术，可以实现对伺服电机的多轴联动和高精度运动控制。
通过使用485通讯协议，可以实现远距离传输和多设备之间的数据交换。
这使得雷赛伺服485控制方法在工业自动化领域得到广泛应用。
相比传统的控制方法，雷赛伺服485控制方法具有以下优势。
首先，它可以实现更高的控制精度和更低的误差。
伺服电机可以通过接收控制信号和反馈信号进行实时调整，以达到更准确的位置和速度控制。
其次，雷赛伺服485控制方法具有更高的稳定性和可靠性。
通过使用485通讯协议，可以避免外界干扰和信号衰减的问题，保证控制信号的稳定传输。
此外，485通讯协议还可以支持多设备之间的数据交换和协作，实现多轴联动控制。
未来，雷赛伺服485控制方法有着广阔的发展前景。
随着工业自动化的不断发展和需求的增加，对于高精度和高效率的运动控制技术的需求也会不断增加。
雷赛伺服485控制方法正是满足这一需求的技术之一。
同时，随着通讯技术的不断进步和发展，485通讯协议也将逐渐完善和优化，进一步提升雷赛伺服485控制方法的性能和可靠性。
综上所述，雷赛伺服485控制方法是一种高精度、高稳定性的工业电机控制技术，具有广阔的应用前景。
本文将通过介绍其概述、原理和优势，以及对未来发展的展望，希望能够为读者提供深入了解和应用雷赛伺服485控制方法的参考。
文章结构部分的内容如下：1.2 文章结构本文主要分为引言、正文和结论三个部分。
1. 引言引言部分主要对本文的主题进行概述，介绍雷赛伺服485控制方法的背景和意义。
雷赛iSV57一体伺服驱动器使用说明书
深圳市雷地 址：深邮 编：5电 话：0传 真：0Email ：in 网 址：w上海办事地 址：上7电 话：0传 真：0美国雷赛Address ：RochesterTel ：1-24雷赛智能控制股份有深圳市南山区登良路25518052 *************(20线) *************************** 事处 上海市淞江区九亭镇九76号嘉和阳光大厦9************/64853687************赛科技公司 630Parkland Dive r Hills ， Mi48307 USA48-608-6388有限公司 5号天安南油工业区二 九新公路楼7A二幢三楼北京办事处地 址：北京市优士阁 电 话：010-58传 真：010-58香港雷赛科技 地 址：沙田火华乐工电 话：852-29852-29市朝阳门广渠门外大街阁B 座308室8614491 8614490技公司火炭山尾街 31-41号 工业中心 E 座 9 字楼952 9114952 93958号 3 室【使i 一体伺使用版权所用前请仔细阅读深圳市雷SV57服驱动用说明书有 不得翻印本手册，以免损雷赛智能控制电机书坏驱动器】制股份有限公公司一、1、2、3、二、1．2．3．4．三、1. 2．3．4．5．四、五、六．七、 iSV52电、产品简介 ..........概述 ....................技术特点 ............ 应用领域 ..........、电气、机械和环电气指标 ............使用环境及参数机械安装尺寸图加强散热方式 ....、驱动器接口与接接口定义 .............控制信号接口电控制信号时序图控制信号模式设串口接线 ............、拨码开关设定 ..、驱动器参数设置．典型接线图 ......、雷赛产品保修条7一体伺服驱动电机电话：*************目录........................................................................................................................环境指标 .....................................................................................................................................接线介绍 .............................................路图 ..................................................置 .....................................................................................置 .........................................................条款 .......................机用户手册Version 1.（20线） 录........................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................0A 网址：www.leiSai ....................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................... .com (2)...... 2 ...... 2 ...... 3 ...... 3 ...... 3 ...... 3 ...... 3 ...... 4 ...... 4 ...... 4 ...... 5 ...... 6 ...... 6 ...... 6 ...... 6 ...... 7 ...... 7 (8)一1流了一器采一术2 iSV 电话：0一、 产品简介 、概述基于多年低压流伺服电机与驱动了最新专用电机控一种高性价比的伺器与电机集成一体采用了更优抗震动一款更适合中国国术思路和方向。
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雷赛控制产品与伺服驱动配套应用小技巧
作者：李军
对于一些初次使用雷赛运动控制卡的客户来说，常常会在控制伺服电机时出现一些小问题，以致拖迟客户的发开进度，下面简单介绍一下常出现的3个问题，结合DMC5480控制卡实测的曲线为例，给出解决办法：
1、脉冲模式匹配问题
伺服驱动器的脉冲模式要与控制卡的脉冲模式保持一致，否则可能导致
A.伺服电机只能朝一个方向运动；
B.做往返运动时会出现一个方向有累计
误差。
DMC5480卡的脉冲模式有6种，其中单脉冲模式（即方向+脉冲模式）4种，如图1所示；双脉冲模式2种，如图2所示。
A.出现伺服电机只往一个方向运动时，排除接线错误后，就有可能是控
制卡设置单脉冲模式（双脉冲模式），而伺服驱动器设置成双脉冲模式
（单脉冲模式）了，把伺服驱动器和控制卡设置成对应的脉冲模式即
可解决该问题。
B.做往返运动时会出现一个方向有累计误差时，是脉冲信号的上升沿或
下降沿选择错误，从而导致电机在换向时丢一个脉冲，随着往返次数
增加，产生的累计偏差也会越来越大。
比如脉冲模式0是上升沿有效，
脉冲模式1是下降沿有效，控制卡设置脉冲模式0，而伺服电机的脉冲
信号实际上是下降沿有效，从图1可以看出来，换向后控制卡发出的
第一个脉冲信号将丢失，因为伺服驱动器接收的脉冲信号是下降沿有
效，所以脉冲换向都会丢失一个脉冲信号。
双脉冲模式与单脉冲模式
的类似，在这不在重复了。
图1 单脉冲模式
图2 双脉冲模式
2、正确使用伺服使能SEVON信号
伺服上电后如果SEVON信号无效，伺服电机不会锁死，控制卡发脉冲给伺服，伺服也不会运动，所以伺服电机运动前一定要使能。
许多客户可能认为伺服使能信号不重要，因此在实际应用中对该信号不予处理，直接导致设备在开机和关机时的异常响应，从而认为整个控制系统出现问题，通过下面的分析可以帮助大家解惑，希望能让大家对SEVON信号有效的帮助到设备的控制有更好的认识。
由于控制卡是插在PC的PCI插槽上的，由PC供给控制卡一个5V的电源，所以PC在开机和关机时，会有一个0-5V的电压变化的，也就是PC在开机和关机时会有一个等同于脉冲信号的电压变化信号发出来，如下述：a, 脉冲输出模式1时，脉冲结束时脉冲口电平状态如下图3：
图3 脉冲输出波形图
b, 电脑关机时电压曲线如下图4：
图4 断电后脉冲输出口电压变化图
所以在PC关机时，如果伺服的SEVON有效，而且伺服电机的电源没有
提前切断，那么由于图4展示的状态，伺服电机会认为有一个脉冲输入，因此
会作出响应，从而产生微小的震动，经过对比测试，国外的伺服要比国内的伺
服电机的震动要小很多，有轻微动作，但感觉不明显。
解决的办法：利用伺服（步进）驱动器的使能信号，在设备应用软件退
出时，取消使能，将伺服（步进）放松；开机时，直到设备应用软件初始化完成，而后启用回零时才进行驱动使能。
3、正确使用伺服报警ALM信号的使用
不同厂家的伺服电机的ALM信号的有效电平也不一样，有高电平有效，
也有低电平。
伺服电机的ALM信号对与控制卡来说是一个输入信号，它的高
低电平是可以设置的，所以要正确设置ALM信号的有效电平，否则伺服电机
使能后，还是无法运动。
原因就是伺服电机一上电，控制卡便认为伺服电机处
于报警状态，软件系统便不会允许脉冲输出，从而导致伺服电机没有动作。
整体而言，对于所有雷赛智能的控制卡(控制器)产品，其实际状况和前面
提到的DMC5480配合伺服驱动控制的情况相同。
总结：
综上所述，使用雷赛的控制卡控制伺服电机时，一定要注意脉冲模式的设置，以及伺服的SEVON、ALM等信号的正确使用方法，以避免不必要的麻烦，从而缩短开发周期。