无人机地面控制站系统的应用研究
无人机地面站通信技术的设计与研究
无人机地面站通信技术的设计与研究无人机技术的快速发展，推进了现代航空领域的进步。
然而，无人机通信技术的设计和研究，也是无人机技术中不可或缺的一部分。
无人机地面站通信技术的研究，旨在使无人机飞行时能够更加高效、精准地完成任务，并确保飞行的安全。
无人机地面站通信技术的要求，与传统飞机所需的地面站通信技术不同。
因为无人机的任务常常涉及到复杂的环境，比如在战场上进行高度复杂的侦察任务，或机场附近进行飞行任务等。
这需要无人机地面站通信技术能够快速地响应无人机的指令，确保与无人机的通讯稳定，以及及时发出警告信息，以保障飞行的安全。
为了满足这些需求，无人机地面站通信技术的研究需要依靠现代科技手段进行。
首先，需要使用先进的数据技术，确保无人机地面站之间的快速、有效地数据传输。
在数据传输方面，需要考虑到数据传输的稳定性和实时性，以保障无人机控制过程的稳定。
在无线通信技术方面，需要考虑到成本和无人机飞行环境因素，实现天线设计和无线信号接收的技术。
无人机地面站通信技术也需要配备先进的自主识别能力，以识别无人机当前的状态和环境，并根据需求，主动调整实施方案。
例如，对于无人机的异常飞行行为，无人机地面站应该及时发出警告信息，避免无人机在复杂环境下发生意外。
除此之外，无人机地面站通信技术还应该具有强大的实时监控功能，以确保无人机在任务中的安全和顺利实施。
通过实时监控无人机的飞行状态和数据变化，可以及时发现无人机的异常行为，并及时调整飞行方案。
针对以上特点，当前的科技发展已经具备满足无人机地面站通信技术需求的基础。
例如，卫星通信技术的发展，可以为无人机地面站通信技术的实现提供支持。
而在实时监控方面，先进的自主控制系统和传感器技术也可以对无人机地面站通信技术起到重要作用。
总的来说，无人机地面站通信技术的研究和设计是无人机技术开发的关键所在。
只有在这方面不断进行探索和研究，才能更好地实现无人机技术的发展和应用，让无人机更好地服务于人类的各个领域。
无人机的控制系统与应用研究
无人机的控制系统与应用研究无人机自从问世以来，就逐渐渗透到了各个行业领域。
它先是用于军事领域，接下来又囊括了民用领域的多个方向，成为了当前热门行业。
而无人机的技术发展已经逐渐成熟，也从单一的功能逐渐走向多方面发展。
作为无人机的核心部分，控制系统是说到无人机就必须要谈到的。
本文将针对无人机的控制系统与应用展开讨论。
一、无人机控制系统概述无人机控制系统主要由飞行控制系统和地面控制系统两个部分组成。
1、飞行控制系统飞行控制系统是指负责实际控制飞机动作的系统，包括传感器、控制电路等，其主要功能是实时获取飞机状态、调节动力系统并实现飞行控制。
2、地面控制系统地面控制系统则是由工作站、终端控制设备、相应的地面传输系统和数据处理软件共同组成。
主要通过设备实现对飞行任务的设置、实时掌握飞机状态和飞行轨迹、协调遥控器与无线遥控通信频率等。
二、无人机的应用领域1、军事方向无人机在军事方面有着广泛的适用性。
由于其机动性能强，密集景区可以留有大量军用机架起飞，以达到拍摄全景，侦察，战术侦察等目的。
在军事方面，无人机还可以用于战区作战指挥。
它可以实时传输地形图和敌情状况，为军队的指挥决策提供有力支持。
2、测绘勘探方向由于其飞行高度和视角独特，无人机可以航拍大面积土地，大幅提升航拍全面性和数据质量，提高测绘、勘探、考古等领域的效率和精度。
3、农业生产无人机在农业生产方面的应用被称为农业物联网。
使用大型农用机或传统的人工工作人力有限，而农业物联网技术可以通过无人机定时、定点、定人工喷施、截长补短，及时找出农舍施药、刈草、施肥等问题。
航拍更加全面的色彩图像，为农业生产提供数据支持。
三、无人机的未来展望随着无人机的广泛使用，其在更多领域的应用方向也得到了广泛关注。
在未来的发展中，无人机的控制技术将更加智能化和完善。
同时，安全性将会成为无人机的重点技术方向之一。
在未来，无人机将会在更多领域中得到并且会不断拓展。
综上所述，无人机的控制系统与应用在多个领域中得到广泛的应用。
无人机系统技术研究
无人机系统技术研究一、引言近年来，无人机技术飞速发展，得到了广泛的应用。
无人机系统技术的研究成果不仅极大地推动了无人机应用的发展，也在军事、民用等领域发挥着重要的作用。
本文将从无人机系统技术的概念、发展状况、关键技术以及未来趋势等方面进行分析研究。
二、无人机系统技术概述无人机系统技术是指一套完整的由无人机、地面控制站和载荷等组成的系统。
该技术以无人机为核心，通过遥控器、地面控制站和载荷等设备进行操作和管理，实现各种任务的执行。
无人机系统技术的发展旨在实现远距离、高效率、低成本的任务执行，具有广泛的应用前景。
三、无人机系统技术的发展状况无人机系统技术的发展经历了初步探索、快速发展和成熟应用三个阶段。
初步探索阶段主要是在机器人技术、导航控制技术等方面进行实验和研究，以解决无人机系统技术的核心问题。
快速发展阶段则是在无人机系统技术的升级和改良中，提高了其性能和稳定性。
成熟应用阶段则是无人机系统技术得到广泛应用的阶段，无人机在农业、安防、环境检测等各个领域均有应用。
四、无人机系统技术的关键技术（一）航行控制技术：航行控制技术是无人机系统技术的核心技术之一，涉及无人机的起飞、飞行和降落等过程。
该技术需要实现无人机的自主飞行、避障回避、精确定位等功能，确保无人机能够准确和稳定地完成任务。
（二）通信导航技术：通信导航技术是实现无人机与地面控制站之间通信的关键技术。
该技术需要确保无人机与地面控制站的信息传输稳定、快速，并且能够实现双向通信，以确保无人机能够及时获取指令并反馈状态。
（三）电力系统技术：电力系统技术是无人机系统技术中的重要环节。
无人机通常使用电池供电，因此需要设计高效的电池管理系统，以延长无人机的飞行时间。
同时，无人机的电源、电机等也需要进行合理的配置和管理，以确保系统的稳定性和可靠性。
（四）任务载荷技术：任务载荷技术是无人机系统技术中不可或缺的一部分。
不同应用场景需要不同的载荷，如传感器、相机、机械臂等。
无人机远程控制研究与应用
控制系统与技术Control system and technology0 引言无人级远程控制，对于不同级别的无人机，链路是不大一样的。
但它不能摆脱点对点通信和数据链路。
点对点通信实现了网络中任意两个用户之间的信息交换。
当车站接收到数据和点对点通信的识别信息时，比较系统号和地址号。
当系统号和地址号符合本地条件时，将数据传输到用户终端。
否则，数据将被丢弃，不会传输到用户终端。
在点对点通信中，只有一个用户接收信息。
点对点连接是两个系统或进程之间的专用通信链路。
而数据链通信系统，全称为管制员—飞行员数据链通信系统，其主要功能是管制员与飞行员之间利用数据代替话音的空中交通管制手段，其应用可以空中交通服务设施提供了数据链通信服务，包括标准格式的放行，申请，报告等[1]。
可以弥补话音通信的信道拥挤、误解、信号听错、信号失真，信号破坏，以文本形式为飞行员提供当时的管制信息。
文中以将重点研究无人机的链路通信系统和应用。
1 无人机链路系统控制站与无人机之间进行的实时信息交换需要通过通讯链路系统来实现。
地面控制站需要将指挥、控制以及任务指令及时地传输到无人机上；同样，无人机也需要将自身状态以及相关任务数据发回地面控制站。
无人机系统中的通讯链路也称为数据链。
根据传输方向，无人机数据链可分为上链和下链。
上行链路主要完成地面站到无人机的遥控命令的传输和接收，下行链路主要完成无人机到地面站的遥感数据和红外或电视图像的传输和接收，并根据定位信息的传输利用上下链路进行测距。
数据链路的性能直接影响无人机的性能。
衡量无人机数据链路是否优秀主要通过几点：（1）是否具有跳频扩频功能。
（2）是否具有存储转发功能。
（3）是否具有数据加密功用。
（4）是否具有高速率。
（5）是否具有低功耗，低误码率和高接收灵敏度。
军用无人机的通讯链路系统可以很复杂，包括很多条链路。
有指挥部到地面站的，地面站到无人机的，无人机到卫星的，卫星于是指挥部的，机群中无人机之间的等。
无人机地面站系统的设计与实现
无人机地面站系统的设计与实现随着科技的飞速发展，无人机已经成为了现代社会中不可或缺的一部分。
无人机在军事、民用、科研等领域都有着广泛应用。
然而，要确保无人机的顺利飞行和任务完成，就需要有一个稳定可靠的地面站系统与之配合。
本文将就无人机地面站系统的设计与实现进行探讨。
一、地面站系统的基本功能地面站系统是对无人机飞行进行监控和控制的中枢，其基本功能包括但不限于以下几点：1. 实时监控：地面站系统能够实时接收并显示无人机的飞行数据，包括飞行高度、速度、方向等信息。
可通过传感器或摄像头等设备，获取无人机实时图像和视频，以便操作人员能够对飞行环境和目标进行实时监控。
2. 任务规划：地面站系统能够为无人机设定飞行任务和航线，并进行路径规划和导航。
根据任务需求和环境条件，地面站系统能够智能分析和优化飞行路径，确保无人机安全、高效地完成任务。
3. 遥控操作：地面站系统通过无线通信技术与无人机进行远程遥控操作。
操作人员可以通过地面站的操作界面，对无人机进行起飞、降落、悬停、航向调整等操作，确保无人机在飞行过程中能够保持良好的姿态和动作。
4. 数据记录和分析：地面站系统对无人机的飞行数据进行记录和存储，包括航行路线、高度数据、传感器数据等。
操作人员可以根据需要对这些数据进行分析和研究，以改进无人机的性能和飞行策略。
二、地面站系统的设计要点1. 硬件设备选择：地面站系统需要使用合适的硬件设备，包括计算机、显示器、遥控设备等。
计算机应选择高效、稳定的台式机或服务器，遥控设备应具备灵敏可靠的操作控制。
2. 界面设计：地面站系统的操作界面应简洁明了、直观友好，使操作人员能够轻松掌握和操作。
应提供必要的按钮、滑块、输入框等控件，方便任务规划、飞行控制和数据分析。
3. 数据通信：地面站系统和无人机之间的数据通信是地面站正常运行的基础。
可以选择无线数据链或卫星通信等方式，确保数据的及时传输和稳定性。
4. 安全保密：地面站系统中应考虑数据的安全保密问题，特别是军事和敏感任务。
小型无人机地面站的研究与设计
The software of the ground station, running under PC windows, receives the UAV flight telemetry data packets through the RS232 port of the radio data-transmission, respectively displays the location, track, heading, altitude, speed, three-axis attitude data and other flight status data through the map window and air meters window, and further keeps data in the flight database for subsequent playback and analysis. In order to facilitate software debugging and testing, programs for hand-online editing, automatic generation and data files acquisition are designed too.
智能无人系统的研究与应用
智能无人系统的研究与应用随着科技不断的进步，智能无人系统已经成为了人们眼中的未来。
这类系统通过计算机、传感器和通讯技术，能够实现人类无法完成或难以完成的任务，比如深海探索、航空航天、工业制造、无人驾驶等等。
因此，智能无人系统的研究与应用已经成为了当今世界科技领域的一个重要议题。
一、智能无人系统的种类和特点智能无人系统可以分为空中、地面、水下三个方面。
其中空中系统包括无人机、飞艇等；地面系统包括无人车、机器人等；水下系统包括潜水器、水下机器人等。
智能无人系统的特点有以下几个方面：1、高效性。
智能无人系统能够快速、准确地完成任务，并且不会出现疲劳等问题，使其在某些领域的应用具有较大优势。
2、精确性。
无人系统通过传感器和计算机技术，能够精确地控制运动、定位和测量等任务，提高了工作效率，也避免了误差和失误。
3、灵活性。
智能无人系统的结构都十分灵活，能够根据不同任务需求进行调整和改变。
并且，无人系统能够在各种环境下执行任务，深海、高空、战场等等，都是它们可以应用的领域。
二、智能无人系统的研究与发展智能无人系统的发展离不开人工智能和计算机技术的进步。
目前国内外在这方面的研究不断推进，使智能无人系统得到了越来越广泛的应用。
1、智能硬件的研究。
传感器、中央处理器、执行机构等硬件的开发和改进已经成为了智能无人系统研究的重要内容。
研究人员通过改良硬件，提升了智能无人系统的控制能力和稳定性。
2、智能软件的研究。
智能无人控制软件是无人系统中至关重要的部分。
研究人员通过开发各种智能算法，如机器学习、图像识别等技术，使得无人机、机器人等智能无人系统具有了更强的自主性和智能化。
3、无人系统的集成。
针对多种智能技术的实际应用需求，研究人员目前也在进行各种智能系统的集成研究工作。
例如，通过将机器学习和图像识别技术与无人机控制系统相结合，研究人员成功实现了无人机自主避让、跟踪等任务，具有广泛的实际应用前景。
三、智能无人系统的应用前景智能无人系统的应用前景十分广泛。
无人机地面站
概述近20年来，无人机己发展成集侦察、攻击于一体，而未来的无人机还将具有全自主完成远程打击甚至空空作战任务的攻击能力。
同时，与无人机发展相匹配的地面控制站（GCS:Ground Control Station)将具有包括任务规划、数字地图、卫星数据链、图像处理能力在内的，集控制、瞄准、通信、处理于一体的综合能力。
未来地面站的功能将更为强大：不仅能控制同一型号的无人机群，还能控制不同型号无人机的联合机群。
地面站系统具有开放性和兼容性，即不必进行现有系统的重新设计和更换就可以在地面控制站中通过增加新的功能模块实现功能扩展，相同的硬件和软件模块可用于不同的地面站。
地面站作为整个无人机系统的作战指挥中心，其控制内容包括：飞行器的飞行过程、飞行航迹、有效载荷的任务功能、通讯链路的正常工作，以及飞行器的发射和回收。
GCS除了完成基本的飞行与任务控制功能外，同时也要求能够灵活地克服各种未知的自然与人为因素的不利影响，适应各种复杂的环境，保证全系统整体功能的成功实现。
未来的地面站系统还应实现与远距离的更高一级的指挥中心联网通讯，及时有效地传输数据、接收指令，在网络化的现代作战环境中发挥独特作用。
地面站的配置和功能概述地面站的典型配置目前，一个典型的地面站由一个或多个操作控制分站组成，主要实现对飞行器的控制、任务控制、载荷操作、载荷数据分析和系统维护等。
(1)系统控制站。
在线监视系统的具体参数，包括飞行期间飞行器的健康状况、显示飞行数据和告警信息。
(2)飞行器操作控制站。
它提供良好的人机界面来控制无人机飞行，其组成包括命令控制台、飞行参数显示、无人机轨道显示和一个可选的载荷视频显示。
(3)任务载荷控制站。
用于控制无人机所携带的传感器，它由一个或几个视频监视仪和视频记录仪组成。
(4)数据分发系统。
用于分析和解释从无人机获得的图像。
(5)数据链路地面终端。
包括发送上行链路信号的天线和发射机，捕获下行链路信号的天线和接收机。
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［摘 要］ 研究了一套功能完善的无人机地面控制站系统， 由地面飞控站和地面导航站两部分组成。地面飞
控站通过无线电链路直接与无人机自动驾驶仪进行通信；地面导航站是地面控制站的一个航迹系统， 运用以
太网实现它与地面飞控站之间的通信。
［关键词］ 无人机； 地面飞控站； 地面导航站； 串口； 以太网； 电子地图
通信要求， 选用了面向连接的流方式， 网络通信速率
可达到 １０Ｍ 以上。
２ 地面导航站的研究与实现
２．１ 任务设计 根据实际项目的任务要求， 设计了 ４ 种工作模
式： 航迹显示、航迹规划、航迹再现和数据处理。 ２．１．１ 航迹显示模式
当无人机进行实际飞行时， 尤其在调试飞行阶 段， 知道飞机的实际航线是否与规划设定的航线重 合或者偏离设定航线的距离到底有多大这些信息是 非常重要的， 所以航迹显示模式是一个很重要的环 节。通过以太网通讯， 航迹系统从地面控制站实时获 取由自动驾驶仪下传来的 ＧＰＳ 定位遥测信息， 解析 得到无人机的经纬度等信息， 在电子地图上实时显 示，使得操作者可以直观地得到无人机的位置信息。 航迹显示过程中还应保存相应的数据， 以便在航迹 再现模式中使用。 ２．１．２ 航迹规划模式
［中图分类号］Ｖ２７９
［文献标识码］Ｂ
［文章编号］１００３－ ５４５１（ ２００６） ０３－ ００４８－ ０３
Ｄｅｓｉｇｎ ａｎｄ Ｒｅａｌｉｚａｔｉｏｎ ｏｆ ＵＡＶ Ｇｒ ｏｕｎｄ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓｔａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｒｅｓｅａｒ ｃｈ ｏｆ ＵＡＶ Ｇｒ ｏｕｎｄ Ｃｏｎｔｒ ｏｌ Ｓｙｓｔｅｍ
无人机系统中的地面控制站系统是在无人机应 用 发 展 过 程 中 逐 步 提 出 的［１］， 现 代 无 人 机 已 经 从 原 来 单一战斗任务中脱身而出，装载了各种用途的设备。 为了能够更好地遥控操作无人机， 人们采用了各种 形式的地面控制站系统， 以便对无人机的飞行状态 和任务设备等进行实时监控。一般而言， 地面控制站 系统是一个具有遥测数据的实时采集、遥控指令的 实时发送和飞行航迹的实时显示等功能的监控系 统。该系统是无人机系统中的重要环节， 它的好坏直 接影响着整个系统的性能。
迹。地图／屏幕坐标转换函数的原型如下：
／／ 将屏幕坐标转换为地图坐标
ｍ＿Ｍａｐ．ＣｏｎｖｅｒｔＣｏｏｒｄ （＆ＳｃｒｅｅｎＸ，＆ＳｃｒｅｅｎＹ，
＆ＭａｐＸ，＆ＭａｐＹ， ｍｉＳｃｒｅｅｎＴｏＭａｐ）；
／／ 将地图坐标转换为屏幕坐标
ｍ＿Ｍａｐ．ＣｏｎｖｅｒｔＣｏｏｒｄ （＆ＳｃｒｅｅｎＸ，＆ＳｃｒｅｅｎＹ，
１ 地面飞控站的研究与实现
１．１ 任务设计 地面飞控站的主要任务是实时采集分析遥测数
据、定时发送遥控指令以及向地面导航站实时发送 飞机位置数据。具体设计如下：
由于地面飞控站与自动驾驶仪之间的无线电通 信接口协议是 ＲＳ４２２， 所以设计用串口来实现它们 之间的通信。每个串口既能发送数据又能接收数据， 是一个全双工的通信工作方式， 正好能实现遥测数 据接收和遥控指令发送两部分功能。然后， 对于地面 飞控站和地面导航站之间的通信， 为了有很高的可 靠性和很强的实时性， 选用面向连接的流方式即 ＴＣＰ／ＩＰ 协议的网络通信方式。 １．２ 功能实现
ＣＤｉａｌｏｇ）
／／｛｛ＡＦＸ＿ＭＳＧ＿ＭＡＰ（ＣＳｅｒｉａｌＰｏｒｔＴｅｓｔＤｌｇ）
ＯＮ＿ＭＥＳＳＡＧＥ
（ＷＭ＿ＣＯＭＭ＿ＲＸＣＨＡＲ，
ＯｎＣｏｍｍ）
／／｝｝ＡＦＸ＿ＭＳＧ＿ＭＡＰ
ＥＮＤ＿ＭＥＳＳＡＧＥ＿ＭＡＰ（）
接着在主对话框的源文件中再加入函数
ＯｎＣｏｍｍ（ＷＰＡＲＡＭ ｃｈ， ＬＰＡＲＡＭ ｐｏｒｔ）的 实 现 ， 就 可
首先， 编制一个以太网通信程序 （ 同地面飞控 站） ， 再在程序中加进设置服务器 ＩＰ 地址的源码。
其次， 实现电子地图的地图功能。 在 Ｖｉｓｕａｌ Ｃ＋＋中调用 ＭａｐＸ 类， 即导入 ＭａｐＸ．ｈ 和 ＭａｐＸ．ｃｐｐ 两个文件。不要采取从 Ｐｒｏｊｅｃｔ 菜单中 选择 Ａｄｄ Ｔｏ Ｐｒｏｊｅｃｔ－ ＞Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ Ａｎｄ Ｃｏｎｔｒｏｌｓ 命令 加载 ＭａｐＸ 控件的方式， 因为这样创建的源文件没 能包括所有的 ＭａｐＸ 对象。然后在视图中载入电子 地图， 它是一个扩展名为 ＊．ｇｓｔ 的文件， 可以通过 ＭａｐＩｎｆｏ 地图软件来生成。最后运用 ＭａｐＸ 的对象的 属性和方法， 可以很方便地实现地图的放大、缩小和 漫游等基本功能。 最后， 实现 ４ 种工作模式的功能。 航迹显示部分： 调用地图／屏幕坐标转换函数， 将接收过来的 ＧＰＳ 经纬度 （ 即地图上经纬度坐标） 转换为窗口中对应的坐标值 （ 即屏幕上设备坐标） ， 而后根据屏幕上的设备坐标绘制出对应的飞行航
图 １ 地面控制站系统示意图 开发中主要难点是对电子地图的操作， 由于电 子地图是由许多层构成， 每一个层对应着许多地理
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《航空精密制造技术》２００６ 年第 ４２ 卷第 ３ 期
信息， 所以首先必须明确层的概念和关系， 以及坐标 之间的转换， 否则很难实现航迹系统的功能。以下详 细介绍各部分功能的研究与实现。
／／ Ｇｅｎｅｒａｔｅｄ ｍｅｓｓａｇｅ ｍａｐ ｆｕｎｃｔｉｏｎｓ ／／｛｛ＡＦＸ＿ＭＳＧ（ＣＳｅｒｉａｌＰｏｒｔＴｅｓｔＤｌｇ） ａｆｘ＿ｍｓｇ ＬＯＮＧ ＯｎＣｏｍｍ （ＷＰＡＲＡＭ ｃｈ， ＬＰＡＲＡＭ ｐｏｒｔ）； ／／｝｝ＡＦＸ＿ＭＳＧ 在主对话框的源文件中加入该消息的映射： ＢＥＧＩＮ＿ＭＥＳＳＡＧＥ＿ＭＡＰ （ＣＳｅｒｉａｌＰｏｒｔＴｅｓｔＤｌｇ，
以对接收到的数据进行处理了， 可以不同形式显示。
其中， ＷＰＡＲＡＭ、ＬＰＡＲＡＭ 类型是多态数据类型， 在
Ｗபைடு நூலகம்Ｎ３２ 中为 ３２ 位， 支持多种数据类型， 能根据需要
自动适应， 这样程序有很强的适应性。
实现网络通信功能： 网络通信方式一般有面向
连接的流方式即 ＴＣＰ／ＩＰ 协议和无连接的数据报文
方式即 ＵＤＰ 协议。为了满足强实时性和高可靠性的
无人机系统中允许搭载各种不同的任务载荷， 有些设备是通过一个单独的无线信道直接进行数据 传输的，并且地面有专用设备予以接收，无需航迹系 统进行处理，例如摄像机、照相机等。但是，也有一些 设备是通过无人机的无线电链路传输数据的， 例如 核探测仪器等。不仅如此，这些设备还要求地面控制 站 能 够 记 录 、保 存 相 关 数 据， 并 能 够 在 电 子 地 图 上 显 示出相应的信息。因此，航迹系统提供了第 ４ 种工作 模式即数据处理模式， 专门用于对传感器数据进行 分析处理。 ２．２ 功能实现
在视图的源文件中加入该消息映射：
ＢＥＧＩＮ＿ＭＥＳＳＡＧＥ＿ＭＡＰ （ＣＳｅｒｉａｌＰｏｒｔＴｅｓｔＤｌｇ，
ＣＤｉａｌｏｇ）
／／｛｛ＡＦＸ＿ＭＳＧ＿ＭＡＰ（ＣＳｅｒｉａｌＰｏｒｔＴｅｓｔＤｌｇ）
ＯＮ＿ＣＯＭＭＡＮＤ
（ＩＤ＿ＴＯＯＬ＿ＴＲＡＣＥ，
ＯｎＴｏｏｌＴｒａｃｅ）
／／｝｝ＡＦＸ＿ＭＳＧ＿ＭＡＰ
ＥＮＤ＿ＭＥＳＳＡＧＥ＿ＭＡＰ（）
接着在视图的源文件中加入 ＯｎＴｏｏｌＴｒａｃｅ（）函数
的实现， 就可以实现飞行航迹的显示功能。对于航迹
规划、航迹再现和数据处理部分的函数添加方法雷
同于航迹显示部分。
３ 系统的联调测试
在地面飞控站的软件中， 由 ４ 个无模式对话框 分别对四副帧的遥测数据进行了实时采集分析， 其 中重要的姿态数据由航空仪表来辅助显示， 并设置 了安全警报系统， 完成了实时获取、分析、显示遥测 数据及辅助安全监控的功能。遥控指令均由点击式 按钮来进行操作， 一些重要指令按钮， 为了防止误操 作， 设置了保护措施， 如自毁按钮， 当点击一下就会 弹出一个确认对话框。在实际系统联调测试中， 地面 飞控站的各部分功能得到了很好地实现， 同时也具 有较强的实时性。
＆ＭａｐＸ，＆ＭａｐＹ， ｍｉＭａｐＴｏＳｃｒｅｅｎ）；
添加航迹显示函数， 在视图的头文件中加入响
应函数的声明：
／／ Ｇｅｎｅｒａｔｅｄ ｍｅｓｓａｇｅ ｍａｐ ｆｕｎｃｔｉｏｎｓ
／／｛｛ＡＦＸ＿ＭＳＧ（ＣＳｅｒｉａｌＰｏｒｔＴｅｓｔＤｌｇ）
ａｆｘ＿ｍｓｇ ｖｏｉｄ ＯｎＴｏｏｌＴｒａｃｅ（）；
／／｝｝ＡＦＸ＿ＭＳＧ
在无人机的实际飞行过程中获得并保存数据之 后， 通过航迹再现模式可以得到与航迹显示模式完 全相同的视觉效果， 离线地再现无人机某一次飞行 的全过程， 方便了对无人机的飞行状况及任务执行 状况的分析。航迹再现模式中提供了回放速度控制 的功能，可以常速或双倍速来进行航迹的再现。 ２．１．４ 数据处理模式
ＷＵ Ｙｉ－ ｍｉｎｇ， ＬＵ Ｊｉｎｇ－ ｃｈａｏ， ＷＥＩ Ｌｉ－ ｌｉ， ｅｔ ａｌ
（ Ｃｏｌｌｅｇｅ ｏｆ Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ， Ｎｏｒｔｈｗｅｓｔｅｒｎ Ｐｏｌｙｔｅｃｈｎｉｃａｌ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ， Ｘｉ＇ａｎ ７１００７２）
［Ａｂｓｔｒ ａｃｔ］ Ａｉｍｉｎｇ ａｔ ｔｈｅ ｐｒｏｂｌｅｍｓ ｏｆ ｉｍａｇｅ ｆｉｌｅ ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ， ｄａｔａｂａｓｅ Ｉ／Ｏ ａｎｄ ｓｅｃｏｎｄ ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ ｏｆ ｄｉｇｉｔａｌ ｍａｐ ｉｎ ｓｏｆｔｗａｒｅ ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ， ａｎｔｉ ｔｉｍｅ － ｑｕｅｒｙ ｄｉｆｆｅｒｅｎｔ ｍｅａｎｉｎｇｓ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ ｗａｓ ｐｒｅｓｅｎｔｅｄ． Ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｓ ｓｈｏｗ ｔｈａｔ ｔｈｅ ｓｙｓｔｅｍ ｒｅａｌｉｚｅｄ ｅｘｐｅｃｔｅｄ ｆｕｎｃｔｉｏｎｓ ｗｉｔｈ ｈｉｇｈ ｒｅｌｉａｂｉｌｉｔｙ ａｎｄ ｇｏｏｄ ｑｕａｌｉｔｙ ｄｕｒｉｎｇ ｒｅａｌ ｔｉｍｅ ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ． ［Ｋｅｙｗｏｒ ｄｓ］ ｇｒｏｕｎｄ ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ ｓｔａｔｉｏｎ； ｆｉｌｅ ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ； ｄａｔａ ａｃｃｅｓｓ ｏｂｊｅｃｔ； ｄｉｇｉｔａｌ ｍａｐ