电机选型计算.xls
伺服电机选型计算xls 表格计算
TMx0.8＞TL
＊ 此值因各系列而异，请加以注 意。
⑦加减速 转矩的计 算
加减速转矩TA
0.5096 0.037
⑧瞬时最 大转矩、 有效转矩 的计算
必要的瞬时最大转矩为T1
有效转矩Trms为
T1=TA+TL T2=TL T3=TL-TA
0.0523 0.0156 -0.0211
0.029
⑨讨论 负载惯量JL 有效转矩Trms
1.528 N.M
3000
r/mi n
条件满足 条件满足
条件满足 条件满足
条件满足
kg.m2 ＞
初步
选择
定
R88M
-
U200
30(J
m=
根据
R88M
-
1.6E-02
U200 30的
额定转矩Tm=源自N.m1.23E-05
0.637
(N.m )
N.m N.m N.m
N.m
≦[电机 的转子惯 量JM
﹤[电机 的额定转 矩
×
[适
1.23E-05
用的 惯量
比
=30]
0.5096 N.M
﹤[电机 的瞬时最 大转矩 ≦[电机 的额定转 数 U系列的 编码器规 格为2048 （脉冲/ 转），经 编码器分 频比设定 至1000 （脉冲/ 转）的情 况下使用 。
10 15 20
3 0.1
1
80 40 0.5 0.2 0.01
③换算到 电机轴负 载惯量的 计算
滚珠丝杠的惯量JB=
负载的惯量JW=
换算到电机轴负载惯量JL=JW
JL=G2x(JW+J2)+J1
④负载转 矩的计算
伺服电机选型计算ls表格计算
1.528 N.M
3000
r/mi n
条件满足 条件满足
条件满足 条件满足
条件满足
换算到电机轴负载转矩TL=Tw
⑤旋转数 的计算
转数N
⑥电机的 初步选定 [选自 OMNUC U 系列的初 步选定举 例]
N=60V/P.G
选定电机的转子·惯量为负载的 1/30*以上的电机
JM≥JL/30
0.015605096 320
6.9017E-06
选定电机的额定转矩×0.8 比换算到电机轴负载转矩 大的电机N.m
TMx0.8＞TL
＊ 此值因各系列而异，请加以注 意。
⑦加减速 转矩的计 算
加减速转矩TA
0.5096 0.037
⑧瞬时最 大转矩、 有效转矩 的计算
必要的瞬时最大转矩为T1
有效转矩Trms为
T1=TA+TL T2=TL T3=TL-TA
0.0523 0.0156 -0.0211
0.029
⑨讨论 负载惯量JL 有效转矩Trms
10 15 20
3 0.1
1
80 40 0.5 0.2 0.01
③换算到 电机轴负 载惯量的 计算
滚珠丝杠的惯量JB=
负载的惯量JW=
换算到电机轴负载惯量JL=JW
JL=G2x(JW+J2)+J1
④负载转 矩的计算
对摩擦力的转矩Tw
0.00015 0.000207051 0.000207051
0.015605096
2.07E-04 kg.m2 0.029 N.m
瞬时最大转矩T1 必要的最大转数N
编码器分辨率R=P.G/AP.S
0.0523 N.m 320 r/min
伺服电机选型计算数据表
速度 (mm/s)
300
0 0.2
300
0 1
300 360 1.4 0.2 0.01
0.2 时间(s)
③换算到 电机轴负 载惯量的 计算
滚珠丝杠的惯量JB=
1.50E-04 kg.m2
负载的惯量JW=
1.63E-04 kg.m2
换算到电机轴负载惯量JL=JW
JL=G2x(JW+J2)+J1
1.63E-04 kg.m2
#REF!
N.m
0.1726 N.m
1800 r/min 1000 (脉冲/转)
﹤[电 机的额 定转矩 ﹤[电 机的瞬 时最大 转矩 ≦[电 机的额 定转数 U系列 的编码
初步 选择 定 R88M U200 30(J m=
1.23E-05
根据
R88M
-
7.8E-03
U200 30的
额定
转矩
Tm=
①机械系
统的决定
负载质量M（kg）
5
·滚珠丝杠节距P（mm）
10
·滚珠丝杠直径D（mm）
20
·滚珠丝杠质量MB（kg）
3
·滚珠丝杠摩擦系数μ
0.1
·因无减速器，所以G=1、η=1
1
②动作模 式的决定
单一变化 ·负载移动速度V（mm/s） ·行程L（mm） ·行程时间tS（s） ·加减速时间tA（s） ·定位精度AP（mm）
0.5096 ＞ 7.8E-03
0.165 N.m
0.1726 N.m 0.0078 N.m -0.1570 N.m #REF! N.m
⑨讨论 负载惯量JL
有效转矩Trms 瞬时最大转矩T1 必要的最大转数N 编码器分辨率R=P.G/AP.S
伺服电机选型计算
分度盘 机构选 型计算 表格
分度盘直
径
DT=
分度盘厚
度
LT=
工作物直
径
DW=
工作物厚
度
LW=
工作台材
质密度
ρ=
工作物数 量
n=
由分度盘中心至工作 物中心的距离
l=
定位角度
θ=
定位时间
t=
加速时间
比
A=
减速机减
速比
i=
减速机效
率
ηG=
0.2 m
0.118 m
*
0.03 m
*
0.05 m
*
2700 kg/m3
*
10 个
*
0.125 m
180 °
*
3s
*
10%
10
1
1）决定 加减速时 间
加速时间
2)电机转 速
t0= t*A
= 0.3
s
360 t 0(t t 0)
减速机输 出轴角加 速度
减速机输 出轴最大 转速
电机轴角 加速度
电机输出 轴转速
3)计算负 载转矩
因为摩擦负载及小， 故忽略
4)计算电 机轴加速 转矩（克 服惯量）
工作台的 惯量
工作物的 惯量
（工作物同时绕工作物中 心轴旋转,如果工作物没有 自转，可以不考虑这部分 惯量）
工作物质 量
βG= 360
t 0(t t 0)
= 3.878518519 rad/s2
βG t0 2
N= = 11.11111111 rpm
βm= βG*i = 38.78518519 rad/s2
NM= N*i = 111.1111111 rpm
伺服电机选型计算(汇川)
LB=
1.8 m
DB=
0.025 m
PB=
0.02 m
MC
0.2 kg
DC
0.06 m
μ=
0.05
L=
1.3 m
η=
0.9
t=
0.65 s
A=
40%
FA=
0N
a=
0°
t0= t*A
= 0.26
s
NM = Vl/PB/N
= 1500
rpm
轴向负载F = FFAA+ mg(sin a cos a)
= 7.35
7)负荷与 电机惯量 比
惯量比
8)负荷与 减速机惯 量比 当负荷与 电机惯量 比>5时， 考虑采用 减速装 置，提高 惯量匹配
折算后的惯 量比
I1= 0.715738645
I2= 0.715738645
T=
2.332444717
N=
1500
*
其他常数
*
*
*
丝杠密度
*
*
*
*
* *
*
G=
9.8 m/s
机械结构 参数：
速度： 滑动部分质 量 丝杠部分长 度
丝杠直径 丝杠导程 连轴器质量 连轴器直径 摩擦系数 移动距离 机械效率 定位时间 加减速时间 比 外力 移动方向与 水平轴夹角
1)速度曲 线
加速时间
2)电机转 速
3)负荷转 矩计算
丝杠水平 运动选型 计算表格
Vl=
30 m/m3.1416
ρ=
7900 kg/m3
a cos a)
安全系数
S=
2
电机惯量
JM=
电机选型计算公式表-雷赛
a cos a)
安全系数
S=
1.5
电机惯量
JM=
0.0011 kgm2
减速机减速比
i＝
4
机械结构 参数：
速度： 滑动部分质 量 丝杠长度
丝杠直径 丝杠导程 连轴器质量 连轴器直径 摩擦系数 移动距离 机械效率 定位时间 加减速时间 比 外力 移动方向与 水平轴夹角
1)速度曲 线
加速时间
2)电机转 速
3)负荷转 矩计算
丝杠水平 运动选型 计算表格
Vl=
120 m/min
M=
70 kg
LB=
0.8 m
DB=
0.032 m
PB=
0.04 m
MC
2 kg
DC
0.05 m
μ=
0.1
L=
0.5 m
η=
0.9
t=
0.5 s
A=
25%
FA=
0N
a=
0°
t0= t*A
= 0.125
s
NM = Vl /PB
= 3000rຫໍສະໝຸດ m轴向负载F = FFAA+ mg(sin a cos a)
= 68.6
N
FPB 2
= 0.000650606 kgm2
JC=
1 8
mDC 2
= 0.000625
kgm2
JL= JL+JB+JC
= 0.004112586 kgm2
2 Nm(Jm Jl)
TS=
60t1
= 13.10068721 Nm
TM= (TL+TS)*S
= 20.37889772 Nm
根据计算， 初步确定电 机型号，然 后输入转子 惯量，确认 TM
电机选型计算(模板)
丝杠水平运动选型计算表格机械结构参数：速度：Vl=120m/min滑动部分质量M=30kg丝杠部分长度L B= 1.93m丝杠直径D B=0.035m丝杠导程P B=0.15m连轴器质量M C10kg连轴器直径D C0.035m摩擦系数μ=0.05移动距离L= 1.3m机械效率η=0.9定位时间t=0.65s加减速时间比A=25%外力F A=0N移动方向与水平轴夹角a =0°1)速度曲线加速时间t0=t*A=0.1625s2)电机转速N M =V l/P B=800rpm 3)负荷转矩计算=14.7Nm=0.389928699Nm 4)克服惯量的加速转矩计算（也称做：启动转矩）直线运动平台与负载惯量J L=0.01709787kgm 2滚珠丝杠惯量J B=0.002246247kgm 2连轴器惯量J C=0.00153125kgm 2总负荷惯量J L =J L +J B +J C=0.020875367kgm 2启动转矩T S ==11.32928195Nm 5)必须转矩必须转矩T M =(T L +T S )*S =23.4384213Nm6)电机选择负载转矩T L =根据计算，初步确定电机型号，然后输入转子惯量，确认T M7)负荷与电机惯量比惯量比I1=18.97760605 8)负荷与减速机惯量比当负荷与电机惯量比>5时，考虑采用减速装置，提高惯量匹配折算后的惯量比I2= 2.108622895T=7.812807101N=2400*其他常数*G=9.8m/s *pi= 3.1416*丝杠密度ρ=7900kg/m3 *******安全系数S=2电机惯量J M=0.0011kgm2减速机减速比i＝3。
电机选型计算(自动计算版)
说明：由于是连续运动，所以在计算牛矩时只需考虑负载牛矩，启动牛矩忽略，但必须考虑到机械结构参数：皮带速度：V=30m/min 皮带与工作物总质量m L =0.5kg *滑动面摩擦系数μ=0.5*滚筒直径D=0.04m *滚筒质量m2=5kg *传送带和滚筒的机械效率η=0.7*减速机机械效率ηG =0.7减速比i=10*外力FA=0N *移动方向与水平轴夹角a =0°1)电机转速减速机输出轴转速N=238.7319rpm 电机输出轴转速N M =N*i=2387.319rpm2)计算负载转矩减速机轴向负载F==减速机轴负载转矩T L =0.07Nm电机轴负载转矩T LM ==0.01Nm4)计算折算到电机轴的惯量皮带和工作物的惯量J M1=0.0002kgm 2皮带轮连续运动选型计算表2F Dη22()2()2L L D D ππ2218m D Gi η滚筒的惯量J M2==0.001kgm 2J M1+2J M2=0.0022kgm 25）必须转矩必须转矩T M =T LM *S =0.02Nm6)负荷与电机惯量比惯量比=0.02折算到减速机轴的负载惯量 J L =2218m D计算表格，启动牛矩忽略，但必须考虑到惯量的匹配其他常数G=9.8m/spi= 3.1416电机惯量J M=0.0011kgm2安全系数S=2。
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机械结构参数：
皮带与工作物总质量
m L =40kg *滑动面摩擦系数μ=0.3*滚筒直径D=0.052m
*滚筒质量m 2=
5kg
*
传送带和滚筒的机械效率η=0.8*
减速机机械效率η
G =0.7减速比i=
50*每次定位时间t=0.1s *每次运动距离L=0.05m *加减速时间比A=50%*外力F A =0N
*
移动方向与水平轴夹角
a =
0°
1)速度曲线
加速时间
t 0=t*A
=0.05
s
2)电机转速
减速机输出轴角加速度
β=769.231rad/s 2减速机输出轴转速N=367.2798rpm
电机输出轴角加速度
βM =i*β
皮带轮间歇运动选型计算表
=38461.54rad/s 2
电机输出轴转速
N M =N*i
=18363.99rpm
3)计算负载转矩
减速机轴向负载
F==
117.6N
减速机轴负载转矩
T L
=
3.822Nm
电机轴负载转矩
T LM ==
0.1092Nm
4)计算电机轴加速转矩（克服惯量）
皮带和工作物的惯量
J M1=
0.02704kgm 2
滚筒的惯量
J M2==
0.00169kgm 2J M1+2J M2=
0.03042kgm 2
折算到减速机轴的负载惯量J L =
2F D η
2
2
(
)2()
2
L L D D ππ
2
21
8m D L
G
T i η
全负载惯量
J=
=0.000282kgm 2
电机轴加速转矩
T S
=15.50374Nm
5）必须转矩
必须转矩
T M =(T LM +T S )*S
=31.22587Nm
6)负荷与电机惯量比
惯量比
N1=
=0.045067
M J βη
计算表格
g=9.8m/s
pi= 3.1416
电机惯量J M=0.00027kgm2
安全系数S=2。