无人机动力机1-3
流小；过载能力强； （3）效率高，无刷直流电机相比交流电机没有励磁损，相比有
刷直流电机没有电刷摩擦损耗无火 花； （4）可靠性高，稳定性好，适应性强，保养简单； （5）体积小、重量轻、出力大； （6）节能省电，可节电20%～60%。
1.3 .1 活塞式发动机分类
☆ 按气缸数量分：
单缸式和多缸式。
☆ 按气缸布置形式分：
(a)直列式; (b) V形; (c)对置式; (d)W形; (e)星形（航空）内燃机等。
1.3 .2 活塞式发动机工作特点
☆ 优点：
1）热效率高：热效率高，即燃油消耗率低，经济 性好,尤其是柴油机，它是热效率最高的热机，最高有 效热效率巳达46％；
1.2.3 有刷直流电机的工作原理
1.2.3 有刷直流电机的优缺点
优点： （1） 起动和调速性能好，调速
范围广平滑，过载能力较 强，受电磁干扰影响小； （2）具有良好的启动特性和调 速特性； （3）有刷直流电机的转矩比较 大； （4）结构简单、成本低、维修 比较便宜。
两级两相有刷直流电机
1.2.3 有刷直流电机的优缺点
空心杯电机分为有刷和无刷两种。有刷空心杯电机转子 无铁芯，无刷空心杯电机定子无铁芯。
1.2.4 空心杯电机基本结构-有刷
有刷空心杯直流电机示意图
——有刷空心杯电机转子（绕组线圈）无铁芯。
1.2.4 空心杯电机基本结构-无刷
无刷空心杯直流电机示意图
——有刷空心杯电机定子（绕组线圈）无铁芯。具有： 结构紧凑，经济性好；可靠性及耐久性高；没有换向火 花，安全环保；没有磨损齿槽效应等优点。
固定主磁路的一部分 4、电刷装置 ：
引入或引出直流电压和直流电流。
1.2.3 有刷直流电机的工作原理
如下图所示：有刷直流电机的固定部分有壳体、磁铁和电 刷；转动部分有环形铁芯和绕在环形铁芯上的绕组线圈。线圈 的首端和末端分别连到两个圆弧形的铜片上，称为换向片。在 换向片上放置着一对固定不动的电刷B1和B2，当电枢通电时， 电枢线圈通过换向片和电刷与外电路接通，电枢磁极与磁铁磁 极永远处于排斥状态。电机就持续旋转起来了。
空心杯直流电机属于直流永磁电机，与普通有刷、无刷 直流电机的主要区别是采用无铁芯转子，也叫空心杯型转 子。该转子是直接采用导线绕制成的，没有任何其他的结 构支撑这些绕线，绕线本身做成杯状，就构成了转子的结 构。
1.2.4 空心杯电机的基本结构
这种新颖的转子结构彻底消除了由于铁芯形成涡流而造 成的电能损耗，同时其重量和转动惯量大幅降低，从而减 少了转子自身的机械能损耗。不但节能，更为重要的是具 备了铁芯电动机所无法达到的操控特性。
高速，这是因为受限于转子磁轭与永磁体之间装配的机械 强度。
1.2.3 有刷直流电机
换向器
碳刷
转子组
定子
换向器
1.2.3 有刷直流电机的基本结构
1、定子：产生磁场、支撑电机。 2、转子：产生电磁转矩和感应电动势，进行能量转换。 1．主磁极：产生主磁场
主磁极铁心、励磁绕组。 2、换向极：改善换向 3、机座：
1.1 多旋翼无人机动力装置基本概念
星型活塞发动机
对置活塞发动机
涡轮轴发动机
电动发动机
涡扇发动机
1.1.1 多旋翼无人机常见发动机类型
1.1.1 发动机的分类、功用和要求
发动机的基本功用是为飞行器提供持续的、足够的 动力，以确保重于空气的飞行器能够持续、稳定和可控 地在空中飞行。对动力机构的基本要求如下：
1.2.1直流电动机的基本概念
直流电动机的工作特点是：进行直流电能与机械能 之间的 随意转换。直流电动机主要应用场合广泛，电动机起动性能好， 调速范围广、调速性能好以及调速特性平滑，过载能力大等 。 根据励磁方式不同，可分为下列几种类型：
1.2.2 无刷直流电机
1. 无刷直流电机基本结构 无刷直流电机的定子是线圈绕组电枢，转子是永磁体。如果
1.3 航空活塞式发动机
1.3.1 航空活塞式发动机的类型和结构 1.3.2 航空活塞式发动机的工作系统和原理 1.3.3 旋转活塞式发动机 1.3.4 航空活塞式发动机的工作特性
第一章 多旋翼无人机动力装置
1.1 多旋翼无人机动力装置基本概念
多旋翼无人机升空的首要条件也是必要条件就是动力，有了 动力才能驱动旋翼旋转，旋翼无人机才能产生足够的升力抵抗来 自地球的引力。因此，以多旋翼无人机以动力机为主的动力装置 的性能，就决定着旋翼无人机的飞行性能。
2）废气污染和噪声引起公害：由于内燃机已广泛 地应用在国民经济的各个领域中其产量和保有量极 大，对环境的污染也越来越严重；
3）结构较复杂，零部件加工精度要求较高。
1.3 .2 直列式活塞式发动机特点
☆发动机特点：各个气缸（4-8个）排成一列，一 般是垂直排列。
1.3 .2“V”形活塞式发动机特点
只给电机通以固定的直流电流，则电机只能产生不变的磁场，电 机不能转动起来，只有实时检测电机转子的位置，再根据转子的 位置给电机的不同相通以对应的电流，使定子产生方向均匀变化 的旋转磁场，电机才可以跟着磁场转动起来。
1.2.2 无刷直流电机
2. 无刷直流电机工作原理 如下图所示：各相的端点接功率管，位置传感器导通时使功
1.1.2. 多旋翼无人机动力装置组成
3）燃油发动机及其附件和系统 多旋翼无人机的燃油发动机主要有：航空活塞发动机和涡轮 轴发动机两大类，组成多旋翼无人机动力机装置取决于发动机的 种类。组成发动机装置的主要系统有： （1）燃油发动机 将燃油的化学能转换为 机械能的动力装置，通过机 械传动装置带动旋翼旋转产 生升力。
4、能量密度特性：空心杯电动机的能量密度大幅度提高， 与同等功率的铁芯电动机相比，其重量、体积减轻1/3～1/2。
1.3 航空活塞发动机
1.3 .1活塞发动机概述
0
1.3 .1 机械动力机-蒸汽机时代
苏格兰发明家詹姆斯·瓦特于1776年发明蒸汽机，这是一 项伟大的发明。它直接拉开了第一次工业革命的序幕。
☆发动机特点：各个气缸（n个）组成以轴为中心 的放射形排列，一般呈多角形。
1.3 .2 活塞式发动机的基本结构
1.基本结构和常用术语：
（1）上止点（TDC）： 活塞离曲轴中心最大距离的
位置称为上止点； （2）下止点（BDC）：
活塞离曲轴中心最小距离的 位置称为下止点。
注意：在上、下止点时，活 塞的运动方向改变，同时它的 速度等于零。
率管的 G极接 12V，功率管导通，对应的相线圈被通电。由于三 个位置传感器随着转子的转动，会依次导通，使得对应的相线圈 也依次通电，从而定子产生的磁场方向也不断地变化，电机转子 也跟着转动起来，这就是无刷直流电机的基本转动原理。
1.2.2 无刷直流电机
3. 无刷直流电机优缺点 优点： （1）具有直流电机优秀的线性机械特性，宽的调速范围，可实
1.1.2. 多旋翼无人机动力装置组成
2）空心杯有刷直流电机系统 微型多旋翼无人机采用空心杯电动机（伺服维特电机），彻 底消除了由于铁芯形成涡流而造成的电能损耗，使电机的运转特 性得到了极大改善。其动力装置包括以下几个： （1）空心杯有刷直流电机； （2）MOS：用作驱动电路； （3）电池：锂电池； （4）平衡充电器。
1.3 .1 活塞式动力机-蒸汽机
1.3 .1 内燃式动力机
• 特点： • 液体或气体燃料和空气混合后直接输入机器内部燃
烧而产生热能，然后再将热能转变成机械能输出的 热力发动机。
1.3 .1 活塞燃油动力机-内燃机 燃油动力机原理
1.3.1航空活塞式发动机类型和结构
1.3 .1 活塞式发动机分类 ☆ 按照燃料种类分：
料的发动机 。
1.3 .1 活塞式发动机分类 ☆ 按照进气状态分：
有非增压（自然吸气）式（进气压力小于一个大气 压）和增压式（进气压力大于一个大气压）内燃机。
增压式发动机
1.3 .1 活塞式发动机分类
☆ 按气缸冷却方式分： 风冷式和液冷式。
☆ 按照着火方式分：
压燃式和点燃式。
压燃式发动机
火花塞点燃式发动机
缺点： （1） 有电刷，会导致磨损大，
清理和维护困难 ； （2）易发热，很难维持额定功
率，使用寿命短； （3）机械磨损和火花，使直流
电动机的故障多、可靠性 低； （4）效率低、耗电大、输出功 率小； （5）噪音高，干扰大。
两级三相有刷直流电机
1.2.4 空心杯电机
1.2.4 空心杯电机的基本结构
1.3 .1 活塞式发动机分类
1、汽油机：转速高，质量小，噪音小，起动容易，制 造成本低。
2、柴油机：压缩比大，热效率高 3、CNG发动机：压缩天然气的主要成分是甲烷，充分
燃烧后生成二氧化碳和水，非常环保。 4、LNG发动机：液化石油气具有热值高、热效率高，
燃烧充分的特点。 5、混合燃料发动机：同时使用电、气、液其中两种燃
《无人机发动机的调试与维护》
（职业教育）
主讲：郏志刚
课件目录
1.1 多旋翼无人机动力装置的基本概念
1.1.1 多旋翼无人机发动机的分类、功用和要求 1.1.2 多旋翼无人机动力装置的组成
1.2 直流电动机
1.2.1 直流电动机的基本概念 1.2.2 无刷直流电机 1.2.3 有刷直流电机 1.2.4 空心杯电机
1.2.2 无刷直流电机
3. 无刷直流电机优缺点 缺点： （1）成本：稀土永磁体比其他永磁体昂贵得多，故导致电动机
成本上升。 （2）恒功率范围：永磁无刷直流电动机不可能获得大于基速两
倍的最高转速。 （3）磁体退磁：永磁体可被大的反向磁动势和高温退磁。 （4）高速性能：永磁体采用表面安装方式的电动机不可能达到
（4）传动系统 燃油发动机所提供的旋转动力，由于力矩和位置等原因，大
无人机动力测试-无人机设计过程中的计算和假设
无人机动力测试-无人机设计过程中的计算和假设引言当我们想要设计一架新的无人机时，首先要确定我们要设计一架什么样的无人机，例如多大的起飞重量、几个旋翼、续航时间等。
无人机工程过程通常作为“设计循环”运行，指的是设计过程的循环性质。
构建无人机的第一个版本依赖于某些假设，其中许多会随着组件的选择和设计的结合而改变。
目录1.找一款合适的电池增加飞行时间。
2.如何选择无人机电机和螺旋桨（附数据库）？3.替换组件以最大限度地提高效率。
4.如何选择电调？5.如何计算无人机飞行时间？当设计人员查看设计的第一个版本与假设有何不同时，设计循环就开始了，然后带着新信息回到起点（图1）。
图1：图示的无人机设计循环在我们之前的文章“如何增加无人机的飞行时间和升力”中，我们介绍了设计过程的第一阶段并达到了我们设计的第一个版本。
在本文中，我们将从上次中断的地方开始，看看我们的假设是如何成立的。
我们开始设计过程时假设我们的无人机重777g并且能够自行飞行。
根据这些假设，我们预测每个螺旋桨悬停飞行需要1.9N的拉力，因此我们寻找在1.9N时最有效的电机-螺旋桨组合。
一旦找到最有效的组合，我们就拥有了所需的工具估计我们的飞行时间，这是我们今天开始的地方。
对于本文，我们将更精确地了解我们组件的质量。
我们将假设我们的777g无人机的质量分解如下：❖电机(4)：148g❖螺旋桨(4)：13.5g❖电池(1)：155g❖其他组件（相机、框架、ESC等）：460.5g1.飞行时间我们的目标是最大限度地延长无人机的飞行时间，使其能够尽可能长时间地悬停。
在我们之前的文章中，我们模拟了具有不同电池容量的无人机的飞行时间（图2）。
图2：原始无人机设计的飞行时间与电池容量我们假设我们的设计将包括Turnigy纳米技术1300mAh 4S电池，并将其质量包括在我们的整体计算中。
电池的容量刚刚超过19.2Wh(14.8V*1.3Ah=19.2Wh)，这发生在图表的增长阶段，只给了我们大约4.5分钟的飞行时间。
无人机动力测试台-自动化测试系统拉力、扭矩、电压、电流、转速和效率
无人机动力测试台-自动化测试系统拉力、扭矩、电压、电流、转速和效率引言无人机动力测试台是优化设计无人机动力系统的最佳工具，而对待测项目进行精准地自动化测试不仅可以为用户节省宝贵的时间，更为无人机动力系统的升级换代提供强有力的数据支撑。
在本文中，我们将介绍使用动力测试台测试无人机动力系统的7种方法，以及如何自动化测试这些项目：1.步进测试。
2.扫频/斜坡测试。
3.耐力测试。
4.闭环控制/恒推力测试。
5.90%建立时间测试。
6.飞行回放测试。
7.正弦测试和线性调频信号测试。
图1：无人机动力系统风洞测试1.步进测试1)什么是步进测试？步进测试使您的动力系统以规则或不规则模式通过一系列步进信号进行测试。
例如，您可以将油门设置为从25% 开始，然后以5% 的间隔增加到50%（25%、30%、35%、40%、45%、50%）。
在这些“步进”中的每一个测量点，都有一个自定义时间点，即当系统保持油门稳定并使系统在捕获数据样本之前稳定下来的时间点。
2)为什么要进行步进测试？执行步进测试的原因有很多，因为它是可用的更简单的测试之一。
首先，步进测试易于重复实施，并且可以根据需要以完全相同的方式多次运行。
这使得比较动力系统的不同配置变得容易直观，因为每次的数据收集点都是相同的。
它对于查看系统在不同工作点的性能也很有帮助。
55% 油门与60% 油门的效率如何比较？80% 与85% 油门时的功耗又是多少？步进测试可以帮助您通过简单的协议回答这些问题。
3)如何运行步进测试？设计步进测试需要您确定要了解的目标测试点。
您想查看整个信号输入范围还是专注于飞行的某个特定阶段？确定这一点后，您可以将这些目标点输入到测试脚本中，如RCbenchmark 软件中提供的脚本 图2）。
设置最小值、最大值、步数和步长之间的建立时间。
您的步骤可以手动输入或从电子表格导入。
图2：步骤测试的自动测试脚本2.扫描/斜坡测试1)什么是扫描/斜坡测试？在扫描测试（ 又名斜坡测试）期间，当您的动力系统从一个油门值到另一个油门值平稳上升时，数据会连续记录。
多旋翼无人机知识手册
版培训教材多旋翼无人机知识手册翎航智能科技工作室前言随着多旋翼无人机的应用日趋广泛，多旋翼无人机的入门门槛越来越低，“到手飞〞、个人航拍机等对操作人员的要求几乎是零，对毫无根本常识与经历的人来说也可以操作。
但这些都为人身与财产平安埋下了巨大的隐患，出于以上考虑，本教材阐述了多旋翼无人机的根本原理、总结了飞行过程中的考前须知、操作方法、以及如何躲避风险。
这是一本适合飞行初学者的教材，旨在普及航空知识、与飞行常识等根本理论，根据经历提出在飞行中应该注意的问题与如何躲避风险、应急处置等。
本教材的材料有些基于无人机方面的书籍，有些那么基于航模飞行的经历，很多都是十分难得的第一手资料，因此可以作为飞行初学者的根底教程，也可以作为以拓宽知识面、开拓思路为主要目的的广阔无人机爱好者的学习资料。
由于水平有限，时间仓促，书中疏漏之处在所难免，敬请读者朋友批评指正，以使我们在再版时修订。
作者目录前言 .............................................................................. - 2 -目录 .............................................................................. - 3 -第一章绪论..................................................................... - 4 -第二章系统组成及原理..................................................... - 6 -第三章飞行器................................................................ - 16 -第四章操作方法实例 ...................................................... - 23 -第五章其他细节............................................................. - 41 -第六章多旋翼无人机的作用及意义 ................................... - 49 -第七章及多旋翼无人机有关的航空法规及航空气象 ............. - 50 -总结.............................................................................. - 61 -参考文献........................................................................ - 62 -第一章绪论关于无人机系统的开展历史在任何一本讲无人机的书里都有介绍，在这里不再重复。
无人机的六种动力驱动及常用接口
无人机的六种动力驱动及常用接口六种动力驱动主流无人机主要依靠六种动力驱动。
1）锂电池：大多数无人机都安装了锂电池，但续航较短，且需要经常拆卸、更换电池，十分耗时费力。
2）氢燃料电池：新型电池，氢燃料电池代替锂电池，可以支持无人机连续运转两个小时左右，并且充电十分迅速。
3）激光发射器：激光发射器为无人机供电，从地面发射的激光光束被机身上的接收器转化成动力，几乎可以支持无人机一直工作，造价高昂，难度较高，应用较少。
4）太阳能发电：利用太阳能发电的无人机通常同时安装了锂电池和太阳能电池，有阳光时就可利用太阳能提供飞行动力，锂电池则作为备用电池。
5）内燃机发电：用内燃机发电可支持无人机以100千米每小时的速度飞行1小时，但噪音大且存在安全隐患，因为无人机内有可燃气体，工业级和消费级应用较少6）有线电缆供电：利用有线电缆供电几乎可以让无人机永久地运转，也可以加快无人机向电脑传输数据的速度；但由于受到有线连接的限制，无法完成远距离飞行，主要应用于工业级无人机；比如洲际通航的MD4-1000雪雁无人机，就有24小时系留供电系统，可以用于警用安防应用，如大型展会的空中安全巡逻。
常用接口无人机飞控作为连接所有设备的大脑，接口种类越来越多，下面简单介绍下无人机常用的几个接口。
01PWM这是第一个要介绍的，所有航模和无人机都离不开的一种接口。
单线信号，周期发送正脉冲，变化脉宽作为传递信息的方式，一个针脚传递一个通道，往往搭配地线和电源线可控制一个舵机或一个电调，是无人机或航模入门第一个需要了解的接口。
优点是简单，稳定的传输一个可量变的信号，缺陷是速度低，目前常见的标准是每秒50次或300至400次。
02PPMPWM的升级版，就是每个信号周期变为发送一组多个脉宽的组合，来同时传递多个通道的变化信息。
早期也被用于遥控器无线电信号和航模模拟器信号，现在多用于接收机与飞控连接，带有PPM信号输出的接收机很多，是无人机入门必配，那些用转换器的是脱裤子放屁。
第1-3章模拟题(答案版)
1-3章模拟题1、近程无人机活动半径在______（1 分）A．小于15km B．15~50km C．200~800km2、中程无人机活动半径在______（1 分）A.50-200kmB. 200-800kmC.大于800km3、按照飞行高度区分，以下属于高空飞行的是______（1分）A．4500米(含)至9000 米(含)B．8000米(含)至12000 米(含)C．6000米(含)至12000米(含)4、大型无人机是指______（1 分）A.空机质量大于5700kg的无人机B.质量大于5700kg的无人机C.空机质量大于等于5700kg的无人机5、______航空器平台结构通常包括机翼、机身、尾翼和起落架等。
（1分）A.单旋翼B.多旋翼C.固定翼6、多旋翼无人机是通过来改变电机的______来改变无人机的转向（1分）A.转速B.角度C.舵面7、目前主流的民用无人机所采用的动力系统通常为活塞式发动机和__________两种。
（1分）A．火箭发动机B．涡扇发动机C．电动机8、无人机燃油箱通气目的之一是______（1分）A.通气增大供油流量 B.保证发动机正常供油 C.通气减小供油流量9、活塞发动机系统常采用的增压技术主要是用来______（1分）A．提高功率B．减少废气量C．增加转速11、常规布局的飞机，平尾升力对飞机重心的力矩常为使飞机机头的力矩（1分）A．上仰B．下俯C．偏转12、重心靠前，飞机的纵向安定性（1 分）A．变强B．减弱C．不受影响13、用下滑有利速度下滑，飞机的（1 分）A．升阻比最大B．升力最大C．下滑角最大14、使用KV450的电机、供电电池电压为10.0V，该电机的转速为 ______（1分）A.450B.4500C.5000-1-15、飞机的迎角是______（1分）A．飞机纵轴与水平面的夹角 B.飞机翼弦与水平角的夹角C．飞机翼弦与相对气流的夹角16、大型无人机计算装载重量和重心的方法主要有计算法、图标法和______（1分）A.试凑法B.查表法C.约取法17、______功能通常包括指挥调度、任务规划、操作控制、显示记录等功能。
无人机的动力系统
,a click to unlimited possibilities
汇报人：
目录
无人机动力系统的 构成
无人机动力系统的 应用场景
无人机动力系统的 分类
无人机动力系统的 发展趋势
无人机动力系统的 特点
无人机动力系统的 未来展望
无人机动力系统的构 成
电机
定义：将电能转化为机械能 分类：有刷电机和无刷电机 应用：无人机、航模等 优点：体积小、重量轻、效率高
技术创新：通过采用先进的发动机、高效的能源管理系统和优化的飞行控制算法等手段，提 高无人机的飞行时间和飞行距离。
应用领域：高效化的无人机动力系统在军事、民用和科研等领域具有广泛的应用前景，例如 长航时侦察无人机、农业植保无人机等。
未来展望：随着技术的不断进步和应用需求的不断增长，高效化的无人机动力系统将继续得 到发展，并推动无人机技术的不断创新和进步。
体积小：无人机动力系统通常采用小型化设计，以减少占用空 间和方便携带。
功率大：无人机动力系统通常采用高性能的发动机和电机，以 提供足够的推力和转速，确保无人机能够完成各种任务。
高效、节能、环保
高效：无人机动力系统具有高效率和低能耗 的特点，能够提高无人机的续航能力和作战 能力。
节能：无人机动力系统采用先进的节能技术， 能够有效降低能源消耗，延长无人机的使用 时间。
绿色化：降低噪音和污染，提高环保性能
发展趋势：随着环保意识的增强，无人机动力系统向绿色化发展。 降低噪音：采用低噪音发动机和优化飞行控制系统，减少噪音污染。 减少污染：采用清洁能源和高效发动机，减少废气排放和油污。 提高环保性能：通过技术升级和优化设计，提高无人机的环保性能。
小型化：减轻无人机的重量，便于携带和操作
无人机动力部件(电机和电调)系统知识与原理
本文向各位无人机航模爱好者介绍下电机的种类（有刷电机和无刷电机）、转速调节器（简称电调）。
电动飞机的动力，主要是指2个元件：第一就是电机(Motor)，也称马达，第二是电调。
电调的作用是控制电机转速的调速器(Speed Controller)，很久之前早期的调速器是使用舵机控制可调电阻拨片来实现，此类称为机械调速器，现已退出历史舞台，仅能在一些复刻车架包装盒或者说明书上看到其照片。
现在我们说调速器，都是指电子调速器，简称电调，英文Electronic Speed Controller，缩写ESC按大类来分，可分为有刷动力和无刷动力。
即有刷电调搭配有刷电机，以及无刷电调搭配无刷电机。
有刷电机与无刷电机车模用的电机，全部都是内转子电机，也就是电机外壳是固定的，靠里面圆形转子转动。
外转子的这里不予讨论，想要了解外转子与内转子的，可以自行百度了解。
有刷电机：早期的电机，是将磁铁固定在电机外壳或者底座，成为定子。
然后将线圈绕组，成为转子，模型车用有刷电机常见都是3组绕线，下图就是典型的有刷电机构造。
通过图片可见有刷电机最基本的组成部分除了定子，转子，还有碳刷，有刷电机因此也叫碳刷电机，或者有碳刷电机。
碳刷通过与绕组上的铜头接触，让电机得以转动。
但是由于由于高速转动时，会带来碳刷的磨损，因此有刷电机需要在碳刷用完之后，更换碳刷。
而铜头也会磨损，因此在有碳刷时代的竞赛电机，除了更换碳刷，还需要打磨铜头，让铜头保持光滑。
更换碳刷后还需要磨合，让碳刷与铜头的接触面积最大化，以实现最大电流来提高电机的转速/扭矩。
无刷电机：既然有刷有以上的弊端，于是无刷便应运而生。
无刷是把线圈绕在定子上，然后把磁铁做成转子，转动的是磁铁，而不是线圈，因此就没有了碳刷这个消耗品。
既然线圈固定了，那么如何让线圈产生变化的磁场呢?这就是为什么无刷需要3根线的原因了。
利用无刷电调，给线圈组对应地供电以产生相应的磁场，就可以实现不停地驱动磁铁转子保持转动。
第2章无人机组成及飞行原理
固定翼无人机的结构组成
5、动力装置
目前民用领域主要适用往复式活塞发动机和无刷电动机。无刷电动机多用于多旋翼。 往复式活塞发动机是一种内燃机，由气缸、活塞、连杆、曲轴、机匣和汽化器等组
成。它的工作原理是燃料与空气的混合气在气缸内爆燃，产生的高温高压气体对活塞做 功，推动活塞运动，并通过连杆带动曲轴转动，将活塞的往复直线运动转换为曲轴的旋 转运动。曲轴的转动带动螺旋桨旋转，驱动无人机飞行。整个工作过程包括吸气、压缩、 做功和排气四个环节，不断循环往复地进行，使发动机连续运转。
标称空载KV值 电机KV值定义为“转速/伏特”，意思为输入电压增加1V，无刷电机空转转速增加的
转速值。例如，1000kv电机，外加1v电压，电机空转时每分钟转1000转，外加2v电压， 电机空转就2000转了。单从KV值，不可以评价电机的好坏，因为不同KV值有不同的适 用不同尺寸的浆绕线匝数多的，KV值低，最高输出电流小，但扭力大，上大尺寸的浆； 绕线匝数少的，KV值高，最高输出电流大，但扭力小，上小尺寸的浆。
固定翼无人机的结构组成
3、尾翼
尾翼是用来配平、稳定和操作固定翼无人机飞行的部件，通常包括垂直尾翼（垂尾）和 水平尾翼（平尾）两部分。
水平尾翼由水平安定面和升降舵组成，通常情况下水平安定面是固定的，升降舵是可动的。 垂直尾翼包括固定的垂直安定面和可动的方向舵。方向舵用于控制飞机的横向运动，升降 舵用于控制飞机的纵向运动。 尾翼的形状也是多种多样的，选择尾翼形状，首先要考虑的是能获得最大效能的空气动力， 并在保证强度的前提下，尽量使结构简单、质量轻。
多旋翼无人机的构成
5、动力电源—电池
电池是将化学能转化成电能的装置。在整个飞行系统中，电池作为能源储备，为整个 动力系统和其他电子设备提供电力来源。目前在多旋翼飞行器上，一般采用普通锂电池 或者智能锂电池等。
无人机动力系统课件PPT
第3章 无人机动力系统
2.燃气涡轮发动机涡轮航空发动机一般由进气道、压气机、燃烧室、燃气涡轮、尾喷管五部分组成。
燃油动力系统
第3章 无人机动力系统
1—进气道；2—压气机；3—燃烧室；4—涡轮；5—尾喷管； 6—加力燃烧室；7—喷油嘴；8—加力喷油嘴；9—可调喷口作动筒；
燃油动力系统
第3章 无人机动力系统
1.活塞式发动机二冲程发动机的工作原理：（1）压缩、进气活塞由下止点向上止点移动，关闭扫气口和排气口，压缩已经进入气缸的混合气。由于活塞上移，使活塞下部密闭的曲轴箱内容积不断加大，压力降低，形成真空度，当活塞下边缘将进气口打开时，在大气压力的作用下，可燃混合气被吸入曲轴箱内。（2）燃烧当上一行程活塞接近上止点时，火花塞点火，点燃以压缩的混合气体。由于混合气体燃烧并急剧膨胀，推动活塞向下移动作功，同时压缩了曲轴箱内的可燃气体。活塞向下移动将排气口打开，具有一定压力的废气很快经排气口冲出体外。活塞继续向下移动，随即扫气口也被打开，曲轴箱你被压缩的可燃混合气体经扫气口进入气缸体内，同时驱逐气缸内的废气继续排出。
2.燃气涡轮发动机 (1)进气道进气道是发动机的进气通道，其功用是整理进人发动机的气流，消除旋涡，并利用飞行时冲入的气流提高压力。(2)压气机 压气机是利用高速旋转的叶片对空气作功，以提高空气压力的部件。压气机有离心式和轴流式两种形式。(3)燃烧室燃烧室是将压气机流出来的高压空气与燃料混合，并进行燃烧的装置。在燃烧室里，燃料中的化学能经过燃烧转变为热能，使气体温度大大提高。由燃烧室的高温、高压燃气，具有很高的能量，用于在燃烧室后的涡轮和为尾喷管中膨胀做功。
电池动力系统
第3章 无人机动力系统
3.电动机直流无刷电机主要由用永磁材料制造的转子、带有线圈绕组的定子和位置传感器（可有可无）组成，如下图所示。直流无刷电机定子有三相绕组，分为星形联结方式和三角联结方式。
无人机动力系统—电动系统
三、无人机动力系统
1.电动系统
1）电池 电池容量，是指电池储存电量的大小，电池容量分为实际容量、额定容量、理论容量，单位为 毫安时（mAh），符号C。 实际容量，是指在一定放电条件下，在终止电压前电池能够放出的电量； 额定容量，是指电池在生产和设计时，规定的在一定放电条件下电池能够放出的最低电量； 理论容量，是指根据电池中参加化学反应的物质计算出的电量。
3）电机 电机旋转带动浆叶使无人机产生升力和推力等，通过对电机转速的控制，可使无人机完成各种 飞行状态。有刷电机中的电刷在电机运转时产生电火花会对遥控无线电设备产生干扰，且电刷会产 生摩擦力，噪音大，目前在无人机领域已较少使用，更多采用的是无刷电机。 电机的型号通常用形如“XXXX”型数字来表示。例如：2212外转子无刷动力电机，即表示电 机定子直径22mm，电机定子高度为12mm。
电池倍率，一般充放电电流的大小常用充放电倍率来表示，符号C， 即：充放电倍率=充放电电流/额定容量； 例如：额定容量为10Ah的电池用4A放电时，其放电倍率为0.4C；1000mAh、10C的电池， 最大放电电流=1000×10=10000mA=10A。
三、无人机动力系统
1.电动系统
2）电调 电调主要功能是将飞控板的控制信号进行功率放大，并向各开关管送去能使其饱和导通和可靠 关断的驱动信号，以控制电动机的转速。 电调两端都有接线，输入线与电池相连，输入电流，输出线与电机相连，用以调整电机转速， 无刷电调有三根输出线，信号线与飞控连接，接收飞控信号并给飞控供电。
动力系统中电池、电调、电机之间的接线方式
三、无人机动力系统
1.电动系统
2）电调 电调主要功能是将飞控板的控制信号进行功率放大，并向各开关管送去能使其饱和导通和可靠 关断的驱动信号，以控制电动机的转速。 因为电机的电流是很大的，正常工作时通常为3～20A。飞控没有驱动无刷电机的功能，需要 电调将直流电源转换为三相电源，为无刷电机供电。同时电调在多旋翼无人机中也充当了电压变化 器的作用，将11.1V的电源电压转换为5V电压给飞控、遥控接收机供电，如果没有电调，飞控板根 本无法承受这样大的电流 电调两端都有接线，输入线与电池相连，输入电流，输出线与电机相连，用以调整电机转速， 无刷电调有三根输出线，信号线与飞控连接，接收飞控信号并给飞控供电。