L293D直流电机驱动电路图和解答
智能循迹避障小车设计分析解析
毕业设计(论文)课题名称智能循迹避障小车设计学生姓名XXX学号00000000000000系、年级专业XXXXXXXXXXXXXXXXXXX指导教师XXX职称讲师2016年5月18日摘要自从首个工业智能设施诞生以来，智能设施的发展已经扩展到了包括机器、刻板、电子、冶金、交通、宇航、国防等产业领域。
近年来智能设施水平迅速上升，大大的改变了大多数人类的生活方式。
在人类的智能化技术不断飞速进步的过程中，能够取代手动的机器人在更加人性化的同时也越来越智能化。
本文主要讨论了基于单片机的智能循迹避障小车的设计。
智能自动循迹制导系统在驱动电路的基础上，实现自动跟踪汽车导线，而智能避障是使用红外传感器测距系统来实现功能来规避障碍。
智能寻光避障小车是一种采用了多种传感器，以单片机为核心，电力马达驱动和自动控制为技术，根据程序预先确定的模式，而不是人工管理来实现避障导航的自动跟踪高新技术。
这项技术已广泛应用于智能无人驾驶、智能机器人、全自动工厂等许多领域。
这个设计使用STC89C52单片机[1]作为小车的智能核心，使用红外传感器对智能小车跟踪模块识别引导线跟踪，收集模拟信号并将信号转换成为数字信号，使用C 语言编写程序，设计的电路结构简单，易于实现，时效性高。
关键词：智能化；单片机最小系统；传感器；驱动电路ABSTRACTFrom the first level of industrial intelligent facilities since birth, the development of intelligent facilities has been broadened to include machinery, electronics, metallurgy, transportation, aerospace, defense and other fields. Intelligent facilities level rising in recent years, and rapidly, significantly changed the way people live. People in the process of thinking, improvement, learning and intelligence of replace the manual machine is more and more.This paper mainly discusses the intelligent tracking based on single chip microcomputer control process of the obstacle avoidance car. Intelligent automatic tracking is based on the driving circuit of the guidance system, to achieve automatic tracking car line; obstacle avoidance is the use of infrared sensor ranging system to realize the function to evade obstacles. Intelligent tracking obstacle avoidance car is a use different sensor , motor drive for power and automatic control technology to realize according to the procedures predetermined mode, not by artificial management can realize the automatic tracking of obstacle avoidance navigation of high and new technology. The technology has been widely used in unmanned intelligent unmanned line, intelligent robot and so on many fields.Using infrared sensors for car tracking module to identify the guide line tracking, collecting analog signal and converts the signal into digital signal; Using C language to write the program, the design of the circuit structure is simple, easy to implement,timeliness is high.Keywords: Intelligent; Single chip microcomputer minimum system; The Sensor; Driver circuit目录第1章绪论 (1)1.1智能小车的发展近况与趋势 (1)1.2课题研究的目的及意义 (1)1.3课题研究的主要内容 (2)第2章方案设计 (3)2.1系统概述 (3)2.2硬件模块方案 (3)2.3软件模块方案 (5)第3章硬件设计 (6)3.1电源模块 (6)3.2核心控制模块 (6)3.3循迹模块 (7)3.4避障模块 (8)3.5无线遥控模块 (9)3.6电机驱动模块 (10)3.7拓展模块 (13)第4章软件模块 (15)4.1循迹程序模块 (15)4.2避障程序模块 (16)4.3无线遥控程序模块 (17)4.4寻光拓展程序模块 (18)4.5驱动电机程序模块 (19)第5章系统测试与分析 (20)5.1硬件调试 (20)5.2软件调试 (21)总结 (22)参考文献： (23)附录 (24)致谢 (25)第1章绪论1.1智能小车的发展近况与趋势1.1.1智能小车的发展近况现阶段智能汽车的发展十分的迅速，从智能玩具到其他各行各业都有实质性的结果[1]。
L293D直流电机驱动电路图和解答
我没有自己设计电路来实现“H”桥，而是决定查找一种商用的解决方案。
本应用选择了Unitrode的“293D”电机驱动芯片，因为它连接简单，而且能够控制在各种电压下向电机、继电器或其他磁性元件提供最大2安培的电流。
图12-8没有实际画出293D的引出线，以“H“桥连接方式，通过将电机的两个导线连接在芯片的各半边，能够使用293D来控制电机。
第一个也许也是最重要的一项功能是4各驱动器中的每一个都有嵌位二极管来抑制电机关断时的反EMF。
这一点很重要，因为在驱动器关闭时，所有的磁性元件都会产生大的电压尖峰信号。
这些大的尖峰信号是由电流断开时正在消失的磁场引起的。
因此，在线圈的两端接一个二极管，以便防止这些反EMF干扰或者损坏任何的电子元件。
293D的另一个特性是每个驱动器有一个允许信号。
不必修改驱动器控制部分，就能够使用这些信号实现脉宽调制（PWM）速度控制。
293D的晶体管控制会在芯片内产生1.5V的压降，也就是说，如果想让机器人电机工作在1.5V，因此使用两个1.5V电池串联来控制完全没有问题。
最后一个特点是该芯片能够控制和传递给驱动器的电压范围宽。
对于大电流应用系统，安装该芯片的印制板应该是293D地线引脚周围设计大的散热区。
这个区域能够为该芯片提供更多的铜，以便让电流产生的热辐射出去。
使用293D，能够建立图12-9所示的电路来控制墙角老鼠的两个电机。
这个电路是后面的5各应用示例的基础。
后面将只说明硬件的增强以及它们如何与AT89C2051连接，而不是在此电路的基础上添加。
——飘风抄自《精通80C51程序设计》【Myke Predko编著，田玉敏等译】，这本书里面的语言是汇编语言，以美语为母语的人说汇编就跟我们说成语似的。
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L293D，额在长春的电子市场买的，价格是10块钱一个。
l293d
L293D介绍L293D是一种常见的集成电路芯片，用于驱动直流电机和步进电机。
它具有多种功能，包括电机驱动、电流放大器、逻辑电平转换等。
L293D可广泛应用于机器人、无人机、汽车等电动装置中。
在本文档中，我们将介绍L293D的主要特点和功能，并提供使用L293D驱动电机的示例电路。
特点以下是L293D的主要特点：1.可同时控制两个直流电机或一个步进电机。
2.具有过热保护功能，确保芯片在超过额定温度时能自动断电。
3.具有内部电流限制功能，可确保电机不会超过额定电流。
4.可以通过外部电源提供电源电压以驱动电机。
5.具有4个输入引脚，用于控制电机的运行方向和速度。
引脚配置L293D芯片的引脚配置如下：L293D引脚配置L293D引脚配置以下是每个引脚的功能：•1号引脚：使能1（Enable 1）- 连接到控制电机1的PWM输入引脚。
•2号引脚：输出1（Output 1）- 与电机1的正极连接。
•3号引脚：输出2（Output 2）- 与电机1的负极连接。
•4号引脚：地（Ground）- 连接到电路的地线。
•5号引脚：输入1（Input 1）- 连接到控制电机1的方向控制引脚。
•6号引脚：输入2（Input 2）- 连接到控制电机1的方向控制引脚。
•7号引脚：使能2（Enable 2）- 连接到控制电机2的PWM输入引脚。
•8号引脚：输出3（Output 3）- 与电机2的正极连接。
•9号引脚：输出4（Output 4）- 与电机2的负极连接。
•10号引脚：电源电压（VCC2）- 连接到外部电源电压引脚。
•11号引脚：地（Ground）- 连接到电路的地线。
•12号引脚：输入3（Input 3）- 连接到控制电机2的方向控制引脚。
•13号引脚：输入4（Input 4）- 连接到控制电机2的方向控制引脚。
•14号引脚：电源电压（VCC1）- 连接到外部电源电压引脚。
使用示例下面是使用L293D驱动直流电机的示例电路图：- 将电源正极连接到VCC1引脚，电源负极连接到地引脚和V CC2引脚。
L293D电机驱动模块使用手册
一、直流电机驱动模块的参数 输入逻辑电压：5.0V 输入电机电压：5.0V-36.0V 输出驱动电流：1000mA 尺寸：(长)34mm * (宽)18mm * (高)8mm
连接方式： P1：控制 M1 电机 PWM1 输入引脚。 D1：控制 M1 电机转向输入引脚。 P2：控制 M2 电机 PWM2 输入引脚。 D2：控制 M2 电机转向输入引脚。 GND：电源地接口。 5V：逻辑电源+5V 接口。 VC：输入电机驱动电压接口。 GND： 电源地接口。 M1+：M1 电机驱动输出引脚正极。 M1-：M1 电机驱动输出引脚负极。 M2+：M2 电机驱动输出引脚正极。 M2-：M2 电机驱动输出引脚负极
}
}
六、测试图
日期：2010-04-25
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ห้องสมุดไป่ตู้
本模块具有体积小，控制方便的特点。采用此模块定会使您的电机控制自如， 应对小车题目轻松自如。
三、两台直流电机的控制方框图
日期：2010-04-25
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新动力电子
L293D 小功率电机驱动模块
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四、两台直流电机的控制实例
使用直流/步进两用驱动器可以驱动两台直流电机。分别为 M1 和 M2。引 脚 P1，P2 可用于输入 PWM 脉宽调制信号对电机进行调速控制。实现电机正反 转就更容易了，输入信号端 D1 接高电平，电机 M1 正转。（如果信号端 D1 接低 电平，电机 M1 反转。）控制另一台电机是同样的方式，输入信号端 D2 接高电 平，电机 M2 正转。（反之则反转），PWM 信号端 P1 控制 M1 调速，PWM 信号 端 P2 控制 M2 调速。 两台直流电机控制逻辑图表：
日期：2010-04-25
基于51单片机的四驱无线遥控小车(附电路图,源代码)
基于51单片机的四驱无线遥控小车（附电路图，源代码）遥控小车大家都玩过，网上也有各种DIY小车的制作详解，本文介绍的这个遥控小车和其他的作品大同小异，但作为单片机设计，这次设计主要强调单片机控制，就是说，这个小车是由单片机控制的，把单片机按键发送程序、无线模块使用、电机驱动是本教程的核心内容。
一硬件组装1 小车运动部分所需工件：直流电机4个，L293D电机驱动模块，蓄电池一块，车身底盘说明：车身底盘大家根据自己的购买力自行购买，蓄电池也是，至于L293D模块，淘宝上卖的比较贵，不过我用的就是成品模块，效果非常好，钱不多的同学可以自己买芯片，自制模块，原理很简单，官方资料是很详细的；或者改为继电器控制都可以，具体看自己的实际购买力。
用模块的好处是，模块可以输出5V 电源给系统供电，详细请参考淘宝网。
如果你买的是现成的底盘，那就和我的一样了，组装实在是没啥可说的，把电机固定上去就是，不行？别开玩笑了，小学生都会的！至于想自己做底盘的，我想说，要搞结实点，咱这次的小车马力是很足的，因为有电机驱动，速度比较快（不带减速齿轮的底盘一定要小心，速度非常的快），后劲也足，不小心撞墙很正常，所以不好的底盘就得小心了！组装好后，就是电机和驱动模块的接线了，下面我就详细的说一下L293D模块的使用：L293D是专门的电机驱动芯片，工作电压5V，驱动电压输入可达36V，输出电流正负600ma，4个控制端，4个输出端，原理如图：其中A为输出控制端，Y为输出控制端，1A即控制1Y，以此类推。
1，2EN 3，4EN需要短接，芯片最大工作电压不得超过7V。
封装图：Vcc1接工作电压，5V，Vcc２接电机的驱动电源，一般来说，这个电压要比５V 高，我用的是１２V蓄电池，就把12v的正极接到VCC2，要记住的是，芯片、单片机、蓄电池电源是需要共地的，不要觉得你电机是１２V，单片机控制部分是５V就把电源完全独立开来，正极是完全独立的没错，但是ＧＮＤ（负极）都必须是接在一起的。
直流电机驱动控制电路
1 引言长期以来，直流电机以其良好的线性特性、优异的控制性能等特点成为大多数变速运动控制和闭环位置伺服控制系统的最佳选择。
特别随着计算机在控制领域，高开关频率、全控型第二代电力半导体器件（GTR、GTO MOSFET IGBT等）的发展，以及脉宽调制（PWM）直流调速技术的应用，直流电机得到广泛应用。
为适应小型直流电机的使用需求，各半导体厂商推出了直流电机控制专用集成电路，构成基于微处理器控制的直流电机伺服系统。
但是，专用集成电路构成的直流电机驱动器的输出功率有限，不适合大功率直流电机驱动需求。
因此采用N 沟道增强型场效应管构建H 桥，实现大功率直流电机驱动控制。
该驱动电路能够满足各种类型直流电机需求，并具有快速、精确、高效、低功耗等特点，可直接与微处理器接口，可应用PWM 技术实现直流电机调速控制。
2 直流电机驱动控制电路总体结构直流电机驱动控制电路分为光电隔离电路、电机驱动逻辑电路、驱动信号放大电路、电荷泵电路、H 桥功率驱动电路等四部分，其电路框图如图一图1『就电机乂动控制电路框图由图可以看出，电机驱动控制电路的外围接口简单。
其主要控制信号有电机运转方向信号Dir电机调速信号PWM及电机制动信号Brake, Vcc为驱动逻辑电路部分提供电源，Vm为电机电源电压，M+、M-为直流电机接口。
在大功率驱动系统中，将驱动回路与控制回路电气隔离，减少驱动控制电路对外部控制电路的干扰。
隔离后的控制信号经电机驱动逻辑电路产生电机逻辑控制信号，分别控制H桥的上下臂。
由于H桥由大功率N沟道增强型场效应管构成，不能由电机逻辑控制信号直接驱动，必须经驱动信号放大电路和电荷泵电路对控制信号进行放大，然后驱动H桥功率驱动电路来驱动直流电机。
3 H桥功率驱动原理直流电机驱动使用最广泛的就是H 型全桥式电路，这种驱动电路方便地实现直流电机的四象限运行，分别对应正转、正转制动、反转、反转制动。
H 桥功率驱动原理图如图2 所示。
直流电机控制原理图
直流电机控制原理图
直流电机是一种常见的电动机，它通过直流电源驱动，能够将
电能转换为机械能，广泛应用于工业生产、交通运输、家用电器等
领域。
直流电机的控制原理图是直流电机控制系统的重要组成部分，它能够帮助我们了解直流电机的工作原理和控制方式，本文将介绍
直流电机控制原理图的相关知识。
首先，直流电机控制原理图包括直流电机、电源、控制器等组件。
直流电机通常由定子、转子、碳刷、电枢等部分组成，电源为
直流电源，控制器则是用来控制电机运行的设备。
在直流电机控制
原理图中，这些组件通过电气连线连接在一起，形成一个完整的控
制系统。
在直流电机控制原理图中，电源为直流电源，它可以是电池、
直流发电机、直流稳压电源等。
电源的电压和电流大小将直接影响
到直流电机的运行性能，因此在设计直流电机控制系统时，需要根
据实际需要选择合适的电源。
控制器是直流电机控制系统中的关键部件，它可以根据外部输
入信号控制电机的启停、正反转、速度调节等功能。
常见的直流电
机控制器有直流调速器、直流电机驱动器、直流电机控制板等，它们可以根据具体的控制要求选择使用。
在直流电机控制原理图中，还会包括一些辅助元件，如限流电阻、过载保护器、电流传感器等。
这些辅助元件能够提高电机控制系统的稳定性和安全性，保护电机免受过载、短路等异常情况的影响。
总的来说，直流电机控制原理图是直流电机控制系统的重要组成部分，它通过电气连线将直流电机、电源、控制器等组件连接在一起，形成一个完整的控制系统。
掌握直流电机控制原理图的相关知识，能够帮助我们更好地理解直流电机的工作原理和控制方式，为实际应用提供参考和指导。
四种直流电机驱动电路图及设计思路讲解，有图有真相！
四种直流电机驱动电路图及设计思路讲解，有图有真相！本文详细介绍直流电机驱动设计需要注意的事项，低压驱动电路的简易栅极驱动、边沿延时驱动电路图解及其设计思路。
以上是直流电机驱动电路图，下面为您详细介绍直流电机驱动设计需要注意的事项，低压驱动电路的简易栅极驱动、边沿延时驱动电路图解及其设计思路。
一、直流电机驱动电路的设计目标在直流电机驱动电路的设计中，主要考虑一下几点：1.功能：电机是单向还是双向转动?需不需要调速?对于单向的电机驱动，只要用一个大功率三极管或场效应管或继电器直接带动电机即可，当电机需要双向转动时，可以使用由4个功率元件组成的H桥电路或者使用一个双刀双掷的继电器。
如果不需要调速，只要使用继电器即可;但如果需要调速，可以使用三极管，场效应管等开关元件实现PWM(脉冲宽度调制)调速。
2. 性能：对于PWM调速的电机驱动电路，主要有以下性能指标。
1)输出电流和电压范围，它决定着电路能驱动多大功率的电机。
2)效率，高的效率不仅意味着节省电源，也会减少驱动电路的发热。
要提高电路的效率，可以从保证功率器件的开关工作状态和防止共态导通(H桥或推挽电路可能出现的一个问题，即两个功率器件同时导通使电源短路)入手。
3)对控制输入端的影响。
功率电路对其输入端应有良好的信号隔离，防止有高电压大电流进入主控电路，这可以用高的输入阻抗或者光电耦合器实现隔离。
4)对电源的影响。
共态导通可以引起电源电压的瞬间下降造成高频电源污染;大的电流可能导致地线电位浮动。
5)可靠性。
电机驱动电路应该尽可能做到，无论加上何种控制信号，何种无源负载，电路都是安全的。
1.输入与电平转换部分：输入信号线由DATA引入，1脚是地线，其余是信号线。
注意1脚对地连接了一个2K欧的电阻。
当驱动板与单片机分别供电时，这个电阻可以提供信号电流回流的通路。
当驱动板与单片机共用一组电源时，这个电阻可以防止大电流沿着连线流入单片机主板的地线造成干扰。
或者说，相当于把驱动板的地线与单片机的地线隔开，实现“一点接地”。
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我没有自己设计电路来实现“H”桥，而是决定查找一种商用的解决方案。
本应用
选择了Unitrode的“293D”电机驱动芯片，因为它连接简单，而且能够控制在各种电
压下向电机、继电器或其他磁性元件提供最大2安培的电流。
图12-8没有实际画出293D的引出线，以“H“桥连接方式，通过将电机的两个导
线连接在芯片的各半边，能够使用293D来控制电机。
第一个也许也是最重要的一项功能是4各驱动器中的每一个都有嵌位二极管来抑制
电机关断时的反EMF。
这一点很重要，因为在驱动器关闭时，所有的磁性元件都会产
生大的电压尖峰信号。
这些大的尖峰信号是由电流断开时正在消失的磁场引起的。
因此，在线圈的两端接一个二极管，以便防止这些反EMF干扰或者损坏任何的电子元件。
293D的另一个特性是每个驱动器有一个允许信号。
不必修改驱动器控制部分，就
能够使用这些信号实现脉宽调制（PWM）速度控制。
293D的晶体管控制会在芯片内产生1.5V的压降，也就是说，如果想让机器人电机
工作在1.5V，因此使用两个1.5V电池串联来控制完全没有问题。
最后一个特点是该芯片能够控制和传递给驱动器的电压范围宽。
对于大电流应用系统，安装该芯片的印制板应该是293D地线引脚周围设计大的散热区。
这个区域能够
为该芯片提供更多的铜，以便让电流产生的热辐射出去。
使用293D，能够建立图12-9所示的电路来控制墙角老鼠的两个电机。
这个电路是
后面的5各应用示例的基础。
后面将只说明硬件的增强以及它们如何与AT89C2051连接，而不是在此电路的基础上添加。
——飘风抄自《精通80C51程序设计》【Myke Predko编著，田玉敏等译】，这本书里面的语言是汇编语言，以美语为母语的人说汇编就跟我们说成语似的。
兄弟啊，出个人吧，编本以汉子为基础的程序语言吧。
那样的话，中华的技术爱好者比例
将超过60%。
而你。
会获得大量的财富的。
中华人会感激你一辈子的。
L293D，额在长春的电子市场买的，价格是10块钱一个。