3D水果实验报告
基于立体视觉的水果采摘机器人系统调研报告资料
基于立体视觉的水果采摘机器人系统调研报告摘要: 基于立体视觉建立了水果采摘机器人系统。
在图像空间利用Hough变换检测出果实目标,并利用随机采样目标上均匀分布多个点的三维坐标信息重建果实球模型,进而获得目标质心的空间位置坐标；通过最小二乘法研究了采摘机器人手眼标定；分析了采摘机器人的轨迹规划。
实验结果表明,设计的自动采摘系统可以有效地消除遮挡以及立体视觉匹配失效等因素的影响,目标定位误差小于8mm,显著地提高了抓取的精度和可靠性。
关键词: 采摘机器人立体视觉手眼标定识别Research Report of fruit picking robot system based on stereo visionAbstract：A fruit picking robot system based on stereo vision is established. In the image space by using Hough transform to detect target fruit, and the random sampling of multiple point reconstruction of 3D coordinate information fruit ball model are uniformly distributed target, and then obtain the spatial position coordinates of the target centroid; by the least squares method of picking robot hand eye calibration; analysis of the picking robot trajectory planning. The experimental results show that the design of the automatic picking system can effectively eliminate occlusion and the influence of the stereo vision matching failure and other factors, target location error is less than 8mm, significantly improve the accuracy and reliability of the crawl.Key words: picking robot；stereo vision；hand eye calibration；identification1调研背景果蔬采摘作业一直是个亟待解决的问题[1]。
水果激光实验报告
水果激光实验报告水果激光实验报告导言：水果是我们日常生活中常见的食物之一，它们不仅美味可口，还富含各种维生素和营养物质。
然而，水果的外观和内部结构却常常隐藏在我们的视线之下。
为了更好地了解水果的组织结构和成分分布，我们进行了水果激光实验。
实验方法：在实验中，我们选择了苹果、橙子和葡萄三种常见的水果。
首先，我们使用激光笔照射水果表面，观察激光在水果上的反射情况。
然后，我们将水果切开，使用激光照射水果的切面，观察激光在水果内部的传播和反射情况。
最后，我们使用显微镜观察水果切面的细胞结构。
实验结果：通过实验，我们观察到了水果在激光照射下的不同反射特点。
苹果的表面较为光滑，激光照射后呈现出明亮的反射光斑；橙子的表面有许多凹凸不平的小颗粒，激光照射后呈现出散射的光斑；而葡萄的表面则呈现出许多小颗粒的反射光斑。
这些反射特点与水果表面的纹理和组织结构有关。
当我们将水果切开后，使用激光照射水果的切面时，我们观察到了激光在水果内部的传播和反射情况。
苹果的切面呈现出均匀的亮度，说明苹果的内部结构较为均匀；橙子的切面则呈现出不规则的亮度分布，这是由于橙子的组织结构不均匀所致；而葡萄的切面则呈现出许多小颗粒的亮度分布，这是由于葡萄的组织结构中有许多细小的果粒。
通过显微镜观察水果切面的细胞结构，我们发现苹果的细胞排列整齐，呈现出六边形的形状；橙子的细胞则较为松散，呈现出不规则的形状；而葡萄的细胞则排列紧密，呈现出圆形的形状。
这些细胞结构的差异也反映了水果的不同特点。
讨论与结论：通过水果激光实验，我们可以更好地了解水果的组织结构和成分分布。
不同水果的表面纹理和组织结构会对激光的传播和反射产生影响，从而呈现出不同的反射特点。
而水果的内部结构和细胞排列也会对激光的传播和反射产生影响，从而呈现出不同的亮度分布和细胞形状。
水果激光实验不仅有助于我们对水果的了解，还可以为食品质量检测和农产品分类提供参考依据。
通过观察激光在水果上的反射特点，我们可以判断水果的表面质量和成熟度。
果实形态识别实验报告
果实形态识别实验报告实验目的：通过观察不同果实的形态特征，学习果实形态识别方法。
实验材料和方法：1. 实验所需果实：苹果、橙子、香蕉、草莓、柠檬。
2. 实验所需工具：刀、切板、手套、放大镜、相机、计量尺。
实验步骤：1. 将每种果实准备好，清洗干净。
2. 使用刀将每个果实切开，观察其内部结构。
3. 使用放大镜观察果皮的特征，如颜色、纹理等。
4. 使用计量尺测量果实的大小和重量，并记录下来。
5. 使用相机拍摄每个果实的形态特征。
实验结果：1. 苹果：果实呈圆形，果皮光滑，有一层薄膜覆盖。
果实颜色多为红色或绿色，纹理清晰可见。
果实大小约为8-10厘米，重量约为200-250克。
2. 橙子：果实呈球形，果皮有一层厚实的橙色外壳覆盖。
果实表面有许多小凸起的颗粒，纹理清晰可见。
果实大小约为8-10厘米，重量约为250-300克。
3. 香蕉：果实呈长形，果皮为黄色，表面光滑。
果实有一定的弯曲度，两端稍尖。
果实大小约为15-20厘米，重量约为150-200克。
4. 草莓：果实呈心形，表面有许多小颗粒。
果实颜色为鲜红色，果皮光滑。
果实大小约为2-3厘米，重量约为10-20克。
5. 柠檬：果实呈椭圆形，果皮光滑。
果实颜色为黄色或绿黄色，果实表面有许多小凹点。
果实大小约为6-8厘米，重量约为80-100克。
实验讨论和结论：通过以上果实形态的观察，可以发现每种果实都有其独特的形态特征。
首先，果实的外形特征可以用来区分不同的果实种类，如苹果的圆形、橙子的球形、香蕉的长形等。
其次，果实的颜色和纹理也是识别果实的重要依据，如苹果的红色或绿色、橙子的橙色外壳、草莓的鲜红色等。
此外，果实的大小和重量也有一定的区别，如香蕉相对较大而轻，草莓相对较小而轻。
通过这次实验，我们学到了果实形态识别的方法和技巧。
对于果实的形态特征的观察，可以帮助我们准确地识别不同种类的果实。
此外，果实的形态特征也与其营养价值和食用方式有关，对于选择和食用果实也有一定的指导作用。
水果的实验报告
水果的实验报告引言水果是我们日常饮食中必不可少的一部分，不仅能够提供丰富的营养物质，还具有丰富的口感和味道。
本实验旨在通过观察水果的外观特征、测量水果的质量和pH值，以及分析水果中的营养成分来研究水果的品质、新鲜度和成熟度。
实验方法材料和设备•水果（苹果、橙子、香蕉）•称量器（以克为单位）•pH试纸和pH计•汤匙•纸巾•牛奶步骤1.挑选新鲜的水果样本（苹果、橙子和香蕉），并洗净并擦干。
2.使用称量器称量每种水果的质量，并记录下来。
3.使用pH试纸或pH计测量每种水果的pH值，并记录下来。
4.对每种水果进行外观特征的观察，包括颜色、形状、表面的纹路等。
5.将每种水果切开，观察果肉的颜色、质地和汁液的量。
6.使用称量器称取一定质量的水果样本，加入适量的牛奶中，用汤匙搅拌均匀。
7.观察水果在牛奶中的变化，记录下来。
实验结果和分析质量和pH值在实验中，我们测量了苹果、橙子和香蕉的质量和pH值，结果如下表所示：水果质量（克）pH 值苹果120 3.5橙子150 4.0香蕉100 5.0根据测量结果可以看出，苹果的质量最轻，橙子的质量最重。
pH值方面，苹果的pH值较低，说明呈酸性；而香蕉的pH值较高，呈碱性。
外观特征在观察外观特征时，我们发现苹果表面光滑，并带有一些红色或绿色；橙子的皮薄，表面有橙色，有一定的纹路；香蕉的皮黄色，有些许黑色斑点，并且形状呈弯曲。
果肉颜色和质地切开水果后，我们观察到苹果的果肉呈白色或浅黄色，质地较脆，汁液相对较少；橙子的果肉呈橙色，质地较软，汁液较多；香蕉的果肉呈白色或淡黄色，质地较软，且含有较多汁液。
牛奶中的变化我们将一定质量的水果样本加入牛奶中，观察到苹果和橙子在牛奶中变得更加柔软，甚至有一定的断裂；香蕉则与牛奶混合均匀，并没有较大的变化。
结论通过本次实验，我们得出了以下结论：1.不同水果的质量、pH值、外观特征、果肉颜色和质地存在差异。
2.苹果呈酸性，橙子呈酸性，香蕉呈碱性。
水果的实验报告
水果的实验报告水果的实验报告引言：水果是我们日常生活中不可或缺的一部分，它们不仅提供了丰富的营养，还能增添我们的口感享受。
本实验旨在通过对水果的观察和实验，了解水果的特性和营养价值。
实验一：水果的外观特征在这个实验中，我们选择了苹果、橙子、香蕉和草莓四种常见的水果。
首先，我们观察了它们的外观特征。
苹果表面光滑，呈现出鲜艳的红色或绿色；橙子外皮橙黄色，有明显的凹凸感；香蕉外皮呈黄色，有独特的弯曲形状；草莓表面鲜红，有小颗粒状的种子。
通过这些观察，我们可以发现水果的外观特征与其种类密切相关。
实验二：水果的口感和味道接下来，我们对水果的口感和味道进行了实验。
我们先尝试了苹果，它的口感脆爽，味道酸甜；然后是橙子，它的口感多汁，味道酸甜；接着是香蕉，它的口感柔软，味道香甜；最后是草莓，它的口感多汁，味道酸甜。
通过这些实验，我们可以感受到不同水果的口感和味道的差异，这是因为水果含有不同的成分和营养物质。
实验三：水果的营养价值在这个实验中，我们通过对水果的化学分析，了解了它们的营养价值。
我们选择了苹果和橙子进行分析。
首先，我们将水果切成碎片，并用蒸馏水提取其中的溶液。
然后，我们使用试剂盒对溶液进行测试，得到了水果中维生素C和糖分的含量。
结果显示，苹果和橙子都富含维生素C，这是一种重要的抗氧化剂，有助于提高免疫力和保护细胞。
此外，我们还发现橙子中的糖分含量较高，这是因为橙子本身有较高的甜味。
实验四：水果的保存方法最后，我们进行了一项关于水果保存方法的实验。
我们将苹果、橙子、香蕉和草莓分别放在不同的环境中进行观察。
结果显示，苹果在常温下可以保存较长时间，但在高温下容易变软变烂；橙子在常温下可以保存一段时间，但在潮湿环境下容易发霉；香蕉在常温下容易变黑变软，最好放在冰箱中保存；草莓在常温下保存时间较短，最好放在冰箱中冷藏。
通过这些实验，我们了解到不同水果的保存方法是不同的，正确的保存方法可以延长水果的保鲜期。
结论：通过这些实验，我们对水果的特性和营养价值有了更深入的了解。
水果实验报告形式
实验名称：水果营养成分测定实验目的：1. 了解水果的营养成分及作用。
2. 掌握水果营养成分的测定方法。
3. 分析不同水果的营养价值。
实验时间：2023年X月X日实验地点：实验室实验器材：1. 天平2. 研钵3. 玻璃棒4. 烧杯5. 试管6. 酒精灯7. 移液管8. 蒸馏水9. 标准溶液（如钙、铁、维生素C等）10. 酸碱指示剂11. 紫外分光光度计实验材料：1. 水果样品：苹果、香蕉、橙子、草莓2. 蒸馏水实验步骤：1. 样品处理：将水果洗净，去皮去核，切成小块，用研钵捣碎，加入适量蒸馏水，搅拌均匀。
2. 水果营养成分提取：将捣碎的水果放入烧杯中，用玻璃棒搅拌，然后加热至沸腾，保持沸腾状态5分钟，取出烧杯，待冷却后用移液管吸取适量提取液。
3. 水果营养成分测定：a. 钙含量测定：取适量提取液，加入适量的酸碱指示剂，用标准溶液滴定，计算钙含量。
b. 铁含量测定：取适量提取液，加入适量的酸碱指示剂，用标准溶液滴定，计算铁含量。
c. 维生素C含量测定：取适量提取液，加入适量的氧化剂，用标准溶液滴定，计算维生素C含量。
实验结果：1. 苹果：a. 钙含量：100mg/100gb. 铁含量：2mg/100gc. 维生素C含量：30mg/100g2. 香蕉：a. 钙含量：50mg/100gb. 铁含量：1mg/100gc. 维生素C含量：20mg/100g3. 橙子：a. 钙含量：60mg/100gb. 铁含量：3mg/100gc. 维生素C含量：70mg/100g4. 草莓：a. 钙含量：40mg/100gb. 铁含量：2mg/100gc. 维生素C含量：50mg/100g实验讨论：1. 通过本次实验，我们了解了水果的营养成分及作用，发现不同水果的营养价值存在差异。
2. 苹果富含钙、铁和维生素C，适合作为日常补充营养的食品。
3. 香蕉、橙子和草莓也含有丰富的营养成分，但与苹果相比，其钙、铁和维生素C含量相对较低。
水果中vc含量的测定实验报告作文
水果中vc含量的测定实验报告作文
在实验室里，我搞了个小实验，就是测测水果里维生素C有多少。
你知道，吃水果对身体好，但哪种水果VC更多呢？这次我就是
要找找答案。
我挑了几个水果，苹果、橙子、猕猴桃和草莓，它们看起来就
很好吃！我把它们洗得干干净净，然后切成片，准备开始实验。
实验过程里，我用了个高科技的东西叫HPLC，它就像个超级放
大镜，能帮我看到水果里VC的多少。
看着那色谱图，真的像彩虹一
样美，但每个颜色都藏着VC的秘密。
数据分析可没那么简单，但我搞定了！苹果VC含量还行，橙子
多一点，但猕猴桃和草莓简直就是VC大王！这个结果让我有点惊喜，看来以后得多吃点猕猴桃和草莓了。
说到VC，它真的超厉害！能帮我们身体抵抗坏东西，还能增强
免疫力。
这次实验让我知道了不同水果里VC的多少，以后吃水果就
更有数了。
这次实验真的挺有意思的，虽然过程有点复杂，但看到自己亲手做的结果，心里特别有成就感。
我现在更珍惜食物了，因为每一口都藏着大自然的秘密。
观察果实结构实验报告
一、实验目的1. 了解果实的基本结构。
2. 掌握观察果实结构的实验方法。
3. 分析果实结构的组成及功能。
二、实验原理果实是植物的一种繁殖器官，由子房发育而成。
果实结构复杂，主要由果皮、果肉、种子等部分组成。
通过观察果实结构，可以了解果实发育过程中的形态变化，为植物学研究提供依据。
三、实验材料与仪器1. 实验材料：苹果、梨、桃等水果。
2. 实验仪器：解剖刀、放大镜、显微镜、解剖盘、蒸馏水、酒精、碘液等。
四、实验步骤1. 准备工作（1）将水果洗净，去皮，切成两半。
（2）将切好的水果放在解剖盘上，用解剖刀轻轻切开果皮，观察果皮的结构。
（3）用放大镜观察果皮表面特征，如颜色、纹理等。
2. 观察果皮结构（1）观察果皮厚度、质地、颜色等特征。
（2）用解剖刀沿果皮与果肉交界处切开，观察果皮与果肉之间的连接方式。
3. 观察果肉结构（1）观察果肉的颜色、质地、水分含量等特征。
（2）用解剖刀沿果肉与种子交界处切开，观察果肉与种子之间的连接方式。
4. 观察种子结构（1）用放大镜观察种子的形状、大小、颜色等特征。
（2）用解剖刀沿种子与种皮交界处切开，观察种子的内部结构。
5. 观察胚珠结构（1）用显微镜观察胚珠的发育过程，包括珠心、珠被、珠柄等部分。
（2）观察胚珠内部的细胞结构，如胚乳、胚芽等。
五、实验结果与分析1. 果皮结构果皮是果实的外层，主要由表皮、皮层、果肉等组成。
果皮具有保护果实内部结构的作用，同时还可以减少水分蒸发，有利于果实的生长和发育。
2. 果肉结构果肉是果实的主要部分，含有丰富的营养成分，如糖类、维生素、矿物质等。
果肉质地柔软，口感好，是人们喜爱的食物。
果肉与种子之间的连接方式为肉质连接，有利于果实的传播。
3. 种子结构种子是植物的繁殖单位，具有胚乳、胚芽等部分。
种子内部的细胞结构复杂，为种子的生长发育提供物质基础。
4. 胚珠结构胚珠是果实发育的基础，包括珠心、珠被、珠柄等部分。
胚珠内部的细胞结构为胚乳和胚芽，为胚珠的发育提供物质基础。
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华南师范大学本科学生实验报告
学号20092802049 姓名张燕芬
院系＿教育信息技术学院＿专业多媒体年级＿2009＿
课程名称三维动画设计
实验名称＿用放样工具制作水果＿＿＿
实验时间2011 ＿年＿11＿月＿26 ＿日
指导老师＿＿姚彬＿
华南师范大学教务处编印
基本图形建构
1实验目的、目标
熟悉3Dmax的复合图形工具，学会应用简单3D基本体制作模型。
2实验内容
使用3Dmax复合图形工具、放样工具等制作水果模型。
名字：水果静物
3实验过程、程序清单与运行结果
3.1 查找水果的参考模型图片和贴图素材。
（参考图片如下）
3.2 用3Dmax建模。
详细步骤如下：
●香蕉：六边形放直线，得出六菱柱，用变形工具改变倒角值和截面的大小，挤出香蕉柄
和尾部，再调整颜色、角度、大小和数量，效果如上图。
●苹果：用图形工具中得线条画出苹果的半边轮廓，用车削工具，以苹果中心为轴心形成
苹果形状，用材质编辑器为苹果加上纹理和颜色，适当调整角度、大小和数量，效果如上。
●桃子：用图形工具画桃子的顶视图的轮廓，转换为可编辑样条线，适当调整形状，用放
样工具拾取直线形成桃子的高度，将改立体图形转换为可编辑网格，将桃子的顶部收小，中部放大，底部缩小并凹入，形成桃子形状，用材质编辑器为桃子上色，效果如上图所示。
●桔子：步骤和苹果类似，在使用材质编辑器的时候，纹理选用位图中桔子的图片，形成
桔子表皮的凹凸效果。
如上图。
●柠檬：依然使用车削工具画出柠檬形状，然后贴上柠檬贴图和纹理。
●草莓：画一个球，用锥形工具使之锥形化，适当调整高度，用材质编辑器贴上草莓的材
质和纹理，效果如上图。
●覆盆子：画一个大球和一个小球，用修改器中得散布工具将小圆散布在大圆上，调整数
量使小圆覆盖均匀，形成表面有凸纹球状物，用锥形修改器将形状变得上大下小类似覆盆子，在材质编辑器中选用紫色的漫反射贴图。
●桌子：用基本图形工具画一个板，贴上木板的纹理，形成桌板。
3.3 渲染效果图。
4实验总结、经验分享
通过本次试验，我对3Dmax的线条工具、复合图形工具、修改器和材质编辑器有了初步的了解和认识，并能够比较熟练地运用这些常用工具设计和制作3D图形，和上节课相比有了很大的进步，有了新的体会，同时也遇到了新的疑惑：
●3Dmax是一个强悍的工具，我们课堂上学到的只是冰山一角，老师领我们入门，我们要
自己来补充学习和实践，才能真正学到东西，所以我到网上和教材上找了一些资料进一步了解以上工具的详细用法，发现做水果的话车削比放样更简便，因为很多水果都是轴对称图形。
●本次试验我认识到其实用在探索和尝试的时间远远比完成作业上的时间多，这些都是为
做作业的准备，更是为以后做准备。
●这次试验遇到2个疑问：一个是使用放样图形时怎样修改倒角值，怎样让曲线更圆滑一
点。
第二是怎样制作桌布，类似老师上课讲得窗帘一样，但是貌似很难弯曲。
●希望以后再课堂上能够多动脑，学习更多的知识。