车辆动力学
车辆动力学
车辆动力学
车辆动力学是指研究有关车辆的运动的动力学学科。
许多路面车辆的运动都取决于动力学的原理。
因此，车辆动力学研究车辆在影响其运动的各种因素，比如车辆的设计、行驶路线、驾驶者的行为以及外部环境条件等。
车辆动力学的研究着重于各种车辆如何根据动力学原理运动，即控制速度、加速度和行驶方向。
具体而言，车辆动力学研究车辆动力、空气动力学、车辆稳定性和控制、空气抵抗力和车辆振动、车辆悬挂等复杂力学问题。
车辆动力学是车辆动力性能、操纵性能以及安全性能的重要基础。
车辆动力学主要用于设计驾驶安全的车辆以及提高车辆的性能和可
靠性。
这一领域的研究也为行车安全提供了重要的理论指导。
在车辆动力学研究中，需要考虑许多复杂的因素，如路况、行驶时间、当前车辆状态，以及驾驶者的行为等。
从这个角度看，车辆动力学的研究有时也称为复杂动力学研究，是一门涉及许多技术和理论的研究领域。
车辆动力学研究的方法也很多，其中包括实验设计、数值模拟和分析、理论分析等。
这些方法不仅可以提供对车辆特性的精准测量，而且可以提供更有效的车辆设计方案。
最后，车辆动力学不仅用于车辆研究，也用于航空、航天、船舶等机动载具的研究。
车辆动力学在实际应用中也有相当重要的地位，能帮助许多研究者和企业提高车辆性能和提供更安全的驾驶环境。
汽车工业中的车辆动力学与控制研究
汽车工业中的车辆动力学与控制研究汽车工业是一个涉及广泛领域的复杂系统，而车辆动力学与控制是其中至关重要的一环。
车辆动力学研究车辆在行驶过程中的力学特性，而车辆控制则是通过操控系统对车辆进行精准控制。
两者紧密结合，共同构成了汽车工业发展的核心。
一、车辆动力学在深入研究车辆动力学之前，首先需要了解什么是动力学。
动力学是研究物体运动的学科，而车辆动力学则是将物体运动的原理应用于汽车行驶的研究领域。
车辆动力学主要研究车辆在不同路况下的动力学特性，包括加速、制动、转向等。
在汽车工业中，车辆动力学的研究和应用有着广泛的意义。
例如，为了提高汽车的操控性能和安全性能，工程师们需要深入了解车辆在高速行驶、紧急制动等极端情况下的动力学行为，以便设计出更加安全可靠的汽车结构和操控系统。
二、车辆控制车辆控制是指通过操控系统对车辆的加速、制动、转向等行为进行调控，以达到用户期望的效果。
车辆控制系统通常包括传感器、执行器、控制器等部件，通过对这些部件的优化设计和组合，实现对车辆行驶过程的精准控制。
在汽车工业中，车辆控制技术的发展对汽车性能的提升有着重要作用。
比如， ABS（防抱死制动系统）技术可以通过对车辆刹车时的制动力进行控制，防止车轮抱死，提高了汽车的稳定性和安全性；ESP （电子稳定程序）技术则可以通过车辆行驶过程中对转向力的调控，保持车辆的稳定性和操控性能。
三、车辆动力学与控制研究的发展趋势随着汽车工业的不断发展，车辆动力学与控制研究也在不断取得新的突破。
未来，随着自动驾驶技术的逐步成熟，车辆动力学与控制方面的研究将更加注重对车辆行驶过程的智能化和自动化。
同时，随着电动汽车技术的快速发展，车辆动力学与控制研究也将在电动汽车领域拓展出新的研究方向。
总的来说，汽车工业中的车辆动力学与控制研究对汽车的操控性能、安全性能和智能化发展起着举足轻重的作用。
只有不断深入研究和创新，才能推动汽车工业朝着更加安全、智能和人性化的方向发展。
车辆系统动力学【可编辑全文】
可编辑修改精选全文完整版车辆系统动力学车辆系统动力学是一门涉及汽车系统的动力性研究的学科，旨在分析和模拟汽车的动力性能。
它是由应用力学和流体力学原理来研究动态特性，从而为汽车开发工程人员提供关键性信息和支持，以实现车辆系统的有效运行。
车辆系统动力学的研究分为两个主要方面:静动力学和结构动力学。
静动力学是研究汽车静力学和动力学系统，以及它们之间的相互作用。
静动力学的研究内容包括汽车的刚性构件的静力学计算，汽车转矩和加速度的动态测定，车辆悬架系统的构造、测量和控制，动力性能的行驶特性测定，以及汽车的操纵和漂移特性的研究。
结构动力学包括研究汽车结构，如悬架、底盘和发动机，以及这些系统的动态特性测定。
车辆系统动力学的研究可以分为三个主要领域：实验动力学、分析动力学和仿真动力学。
实验动力学主要负责试验机械结构以及机械系统的动力特性测定。
它可以分析出机械系统的动力特性，以及机械系统和动力学分析模型之间的关系。
分析动力学是通过数学分析的方法，计算和分析汽车的动力特性。
仿真动力学则使用计算机模拟技术，模拟汽车在不同行驶条件下的性能，并进行动力学和控制分析。
车辆系统动力学是一个复杂的研究领域，需要广泛的原理、理论和技术来支持。
它为车辆开发工程人员提供关键的研究信息，以便更好地了解汽车的动力性能，从而更好地解决汽车发动机、悬架和底盘等系统的限制问题，实现更低排放、更安全的汽车运行。
车辆系统动力学的研究目标是提高汽车的动力性能：提高燃油经济性、排放控制效果，降低汽车维护成本，延长汽车使用寿命，减少汽车故障发生率，并提高汽车在不同地形环境下的行驶质量。
未来，随着新技术的发展，车辆系统动力学的研究将不断进步，为汽车的改进和开发提供可靠的技术支持。
从而，车辆系统动力学是一门跨学科领域的非常重要的研究领域，它不仅涉及传统的汽车工程学科，还涉及力学、控制、物理、流体、电子、计算机等学科，是一门复杂而又有应用前景的学科。
因此，车辆系统动力学是汽车研发、维护和诊断的重要基础，也是汽车系统安全、经济、高效运行的关键。
车辆动力学
1、提高车辆系统稳定性的方法：选择合理的轴箱定位刚度；设置抗蛇行减振器和横向减振器；合理的车轮踏面斜率；中央悬挂采用空气弹簧；其他方法（合理的轴箱定位形式、增大轴箱及中央悬挂横向距离、减轻轮对及轴箱等簧下质量）2、有限元法是一种用来求解微分方程边界值和初值问题的数值方法。
数学基础：变分原理、连续体剖分、分片插值。
基本思路：首先找出欲求解的数学物理问题的变分表述，对固体力学而言是写出其能量表达式；将给定区域剖分成有限个小单元体的集合形式（形状、结点、节点上的广义位移）；插值（每个单元上以选定的节点广义位移为参数，近似地插值整个单元上的连续位移）；将插值位移代入能量表达式中，利用变分原理得到以广义节点位移为基本未知量的离散化的有限元方程式；求解离散化的有限元方程式；在每个单元上使用广义节点位移插值求得各种欲求解的物理量3、车辆系统模型化原则：忽略影响程度较小的因素；忽略轨道振动；依据研究目的选择合适的自由度；线性化与非线性化处理；集中质量化与弹性化处理；部件与弹簧装置系统化模型方法；车辆系统各主要部件质量处理；悬挂做系统质量处理4、轴箱定位参数对动力学影响：轴箱定位刚度；轴箱垂向刚度与阻尼；转向架固定轴距；轮轨间摩擦系数；轴箱横向悬挂距离；车轮踏面斜率5、中央悬挂装置参数对动力学影响：中央空气弹簧纵向刚度和横向刚度；垂向阻尼和横向阻尼；抗蛇行减振器阻尼；抗侧滚扭杆刚度；中央悬挂横向距离6、Carter理论：二维滚动接触理论；给出了对于纵向蠕滑力Tx与纵向蠕滑率Vx之间关系的一个较为准确的闭合解。
J-V理论：两个滚动球体的三维工况；只能应用在纯纵向和横向蠕滑工况；切向力分布不均匀。
Kalker理论：当各项蠕滑率Vx,Vy和Φ都很小时，滑动区也就小，其影响可以忽略，因此可以假定黏着区覆盖了轮轨接触的全部面积；接触区全都为黏着区，且切向力的分布为对称、纵向蠕滑力与横向蠕滑率无关，而横向蠕滑力也与纵向蠕滑率无关；Kalker理论是在Vx,Vy和Φ都很小，且接触区内不存在滑动的条件下建立的。
车辆系统动力学
车辆系统动力学车辆动力学是在车辆行驶过程中探究车辆运动特性的一门学科，也是车辆系统研究的一个重要组成部分，它关注车辆行驶过程中各个动力学系统中涉及到的物理参数，力学参数和物理特性，以及车辆性能参数和行驶特性。
车辆动力学是一种以力学为基础的，研究车辆行驶过程中的动力特性的学科。
车辆动力学的研究内容主要包括：静态动力学特性，动态动力学特性，变速动力学特性，悬架振动特性，液压控制特性。
静态动力学特性是指车辆停止时的运动特性，它主要研究车辆不发动时的驱动系统构造、系统摩擦、悬架结构的摩擦应力的可利用性，及车辆的静态平衡性能等；动态动力学特性是指车辆发动时的运动特性，它主要研究车辆随时间变化的动力学性能，以及车辆发动时的主要性能指标，如最大加速、最大制动和转弯半径等；变速动力学特性是指车辆使用变速器时的动力学性能，它主要研究车辆随变速器调节参数变化而变化的动态性能，如操纵时的反馈及转向特性等；悬架振动特性是指车辆悬架系统的振动特性，它主要研究车辆行驶时系统的振动参数，如振动加速度和速度，以及悬架系统的不同模式。
液压控制特性是指车辆使用液压悬架系统时的动力学特性，它主要研究车辆行驶时系统的液压支撑力，以及液压悬架系统的不同调节参数。
车辆动力学是一门研究车辆行驶过程中运动特性和动力特性的学科，它将力学，动力学，机械，电子，控制等科学理论应用于车辆研究，发挥着科学研究和车辆设计中的重要作用。
目前，随着汽车技术的发展和安全性能的提高，车辆动力学研究也被越来越多地应用在车辆设计中，它也成为车辆设计中不可缺少的一个复杂的系统科学。
国内外学者利用计算机仿真，理论分析，实验验证，等方法对车辆动力学性能进行研究，为汽车性能的改善和可靠性的提升提供了重要的技术支撑。
以车辆动力学性能为准则，建立合理的汽车设计及调校方法，以达到车辆的最佳性能和最大限度安全等目标，是当今车辆系统性能改善及汽车安全设计的重要途径。
总之，车辆动力学是车辆系统研究的一个重要科学研究领域，它研究车辆行驶过程中的动力学特性，为车辆系统设计及汽车安全性能改善提供了重要的技术支持，也是车辆系统研究中不可缺少的一个复杂系统科学。
车辆动力学与车辆控制
车辆动力学与车辆控制车辆动力学和车辆控制是汽车工程中重要的研究领域，涉及到汽车驾驶性能、稳定性和安全性等方面的问题。
了解车辆动力学和车辆控制的原理对于汽车制造商、工程师和驾驶员都至关重要。
本文将介绍车辆动力学和车辆控制的基本概念和方法。
一、车辆动力学车辆动力学是研究车辆运动的学科，通过研究车辆的力学特性来理解车辆在不同工况下的运动行为。
在车辆动力学中，我们通常关注以下几个方面：1. 车辆操纵性能：车辆操纵性能是指车辆在驾驶员操纵下的响应能力。
这包括转向性能、悬挂系统的调校以及制动和加速性能等。
通过对车辆操纵性能的研究，可以优化车辆的驾驶性能和舒适性。
2. 车辆稳定性：车辆稳定性是指车辆在行驶过程中保持平衡的能力。
通过研究车辆的稳定性，可以预测和防止车辆在紧急情况下发生侧滑、翻滚等失控行为。
车辆稳定性分析常使用Yaw率、侧向加速度等参数进行评估。
3. 车辆悬挂系统：车辆悬挂系统的设计对于车辆的行驶稳定性有着重要的影响。
悬挂系统可以减震并保持车辆与地面的接触，提供足够的操控悬挂与驾驶舒适性。
通过在多种工况下的测试和模拟，可以优化悬挂系统的设计和参数调整。
二、车辆控制车辆控制是为了提高车辆的性能和安全性而进行的控制策略和算法的研究。
车辆控制的主要目标是实现驾驶员的预期行为并提供最佳的行驶体验。
以下是车辆控制中的一些重要概念：1. 制动系统：制动系统是车辆控制中最重要和最常用的系统之一。
它通过控制制动力矩来减速车辆并维持车辆的稳定性。
主要包括盘式制动器、鼓式制动器、防抱死制动系统（ABS）和电子制动力分配系统（EBD）等。
2. 转向系统：转向系统用于控制车辆的转向行为。
它通过控制转向力矩来改变车辆的行驶方向。
常用的转向系统包括机械转向系统、液压转向系统和电动转向系统等。
电动转向系统在现代汽车中越来越受欢迎，因为它具有精确控制和节能等优点。
3. 动力系统：动力系统用于控制车辆的加速行为。
它包括发动机、传动系统和驱动轮等。
车辆动力学
1地面固定坐标系统：参照右手直角坐标系来确定，一般情况下，车辆固定坐标系选择与操作的起始点相一致，此坐标系的定义如下：X 向前运动；Y 向右运动；Z 垂直运动；ϕ方向 角x-X ；v 路径角 速度-X ；β侧滑角 速度-x2欧拉角：用来确定刚体位置的3个一组独立角参量3-1-3 z-x-z3表示车辆动力性的参数有哪些：①最高车速②加速时间③最大爬坡度4汽车质心位置的测量：纵向和横向只要测出汽车前后轴荷和左右轴荷。
高度由质量反应法 5行驶方程式t f w i j F F F F F =+++ t F =、>、< f w i F F F ++等速直线、加速爬坡、不动6有效转动惯量公式计算22200()eff e t g d w I I I i i I i I =+++驱动力计算公式02tg gt effi i a F I rrτ=-7影响加速性能的条件：①发动机功率的大小②地面与轮胎的附着条件 8影响空气阻力的因素：①车速②汽车截面积③风阻系数（车身形状） 9变速器的方案选择：①档位数②传动比的分配10制动力的产生和影响因素：①地面制动力F xb (由制动力矩所引起的地面作用在车轮上的切向力)影响：制动力矩Tu 地面附着力F ψ②制动器制动力F μ(在轮胎周缘克服制动器摩擦力矩所需的切向力)影响：F μ取决于制动器的类型，结构尺寸，制动器摩擦副的摩擦因数，车轮半径11侧向力系数ψ1：地面作用于车轮的侧向力与车轮垂直载荷之比 制动力系数ψb ：地面制动力与作用在车轮上的垂直载荷的比值 12制动力分配（EBD ）：是ABS 的辅助系统。
EBD 在ABS 作用之前可依据车身的重量和路面条件，自动以前轮为基准去比较后轮的滑动率，如发觉此差异程度必须被调整时，刹车油压系统将会调整传至后轮的油压，以得到更平衡且更接近理想化的刹车力分布。
13最小传动比动力性和经济性的关系最小传动比i 0(主减速比) ↓，发动机负荷率↑，油耗曲线↓，油耗↓14滑水系数：滑动率等于100%的附着系数值（附着系数：地面制动力／制动器制动力） 15制动时方向稳定性问题：即制动时汽车不发生跑偏，侧滑以及失去转向能力的性能①方向不稳定现象②制动跑偏③侧滑④转向轮失去转向能力16①后备功率最小，动力性差，燃油经济性好③后备功率最大，经济性最小②最高车速 17轮胎的侧偏刚度：Fy-α曲线近似于直线区段的斜率为侧偏刚度K18操纵稳定性：在驾驶员不感觉过分紧张，疲劳的条件下，汽车能按照驾驶员通过转向系转向车轮给定的方向行驶且受到外界干扰时，汽车能抵抗干扰而保持稳定行驶的能力（①轮胎侧偏刚度②K<0临界车速ucr ③K>0特征车速uch ）19侧倾中心：侧倾轴线通过车厢在前后轴横断面上的瞬时转动中心 20K-V 公式计算：☆ 21 稳定性因数221()m a b K Lk k =-☆R ／R 0=1+ku 2 α1-α2=ka y L 滑动率0*100%w r ww u r s u ω-=车轮接地处的滑动速度与车轮中心运动速度的比值21滑水现象：在某一车速下，在胎面下的的动水压力的升力等于垂直载荷时，轮胎将完全漂浮在水膜上面而与路面毫不接触(分为实际接触、半接触、不接触)22轮胎代号 275／60R15 84H （宽度mm ／扁平率%R 轮辋直径英寸载荷指数速度记号）23簧载质量和非簧载质量确定12n π=n 偏频，k 弹簧刚度。
机械工程中的车辆动力学研究
机械工程中的车辆动力学研究车辆动力学是机械工程中的一个重要研究领域，涉及到车辆的运动学、动力学和控制等方面。
它是汽车制造和设计的基础，也是提高车辆性能和安全性的关键之一。
本文将介绍机械工程中的车辆动力学研究，并探讨其在实际应用中的重要性。
一、车辆动力学的基本概念车辆动力学研究的主要内容包括车辆的运动学和动力学。
其中，车辆的运动学研究了车辆的运动状态和运动轨迹，而动力学研究了车辆的受力和运动规律。
在车辆运动学中，主要涉及到车辆的位移、速度和加速度等概念。
位移代表了车辆在给定时间间隔内的位置变化，速度表示车辆在单位时间内所走过的距离，而加速度则代表了速度变化的快慢程度。
而在车辆动力学中，主要研究了车辆的力学模型和动力学方程。
通过建立合适的力学模型，可以分析车辆受到的各种力，并通过动力学方程来描述车辆的运动规律。
二、车辆动力学中的关键参数在车辆动力学研究中，有一些关键参数对于分析和评估车辆性能非常重要。
其中，包括车辆的质量、惯性矩阵、轮胎的摩擦系数、传动系统的效率等等。
车辆的质量是一个基础参数，它决定了车辆的惯性和加速性能。
质量越大，车辆的加速度就越小，而惯性矩阵则描述了车辆在不同方向上的运动惯性。
轮胎的摩擦系数则决定了车辆在不同路面上的抓地力。
摩擦系数越大，车辆对地面的附着力就越强，从而可以提高车辆的操控性能和行驶安全性。
传动系统的效率则影响了车辆的动力输出，包括发动机、变速器和传动轴等部件。
优化传动系统的效率可以提高车辆的燃油经济性和性能表现。
三、车辆动力学在实际应用中的重要性车辆动力学的研究对于汽车制造和设计具有重要意义。
首先，通过对车辆运动学和动力学的研究，可以为汽车制造商提供重要的设计指导。
例如，通过分析车辆动力学特性，可以确定合适的悬挂系统和动力传动系统，从而提高车辆的操控性和运动性能。
其次，车辆动力学的研究也对于汽车的安全性能有着重要的影响。
通过研究车辆的动力学特性，可以确定合适的制动系统和稳定控制系统，从而提高车辆在紧急情况下的制动和操控能力，减少事故的发生。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
车辆动力学
Vehicle dynamics
课程简介
本课程主要讲述轮式车辆动力学的基本理论，内容包括车轮的纵向特性和横向特性，车轮与地面相互作用时的阻力和牵引力；车辆直线行驶时的驱动力和行驶阻力，车辆的加速性和制动性；轮式车辆的转向机理，轮式车辆的转向过渡过程；路面不平度的统计特性，描述车辆行驶振动的传递函数和状态空间方法，车辆被动悬架、半主动悬架和主动悬架的数学模型和计算机仿真；多自由度汽车行驶的动力学问题。
本课程是车辆工程硕士研究生必修课程。
教学大纲
第一部分大纲说明
1.课程名称：车辆动力学
2.课程代码：010*******
3.课程类型：学位课
4.开课时间：春（或秋）
5.总学时数及学分：32学时，2学分
6.开课部门：机械与汽车工程学院
7.授课对象：硕士研究生
8.面向学科：机械工程
9.预修课程：机械振动
10.考核方式：考试考查，闭卷考试70%，平时成绩30%
11.主讲教师：蔡仁华
13. 教材及教学参考资料：
教材：
米奇克、瓦伦托维兹著，陈萌三等译汽车动力学（第四版）清华大学出版社2009年王良曦、王红岩车辆动力学国防工业出版社 2008年版
参考资料：
张克健.车辆地面动力学.国防出版社.2002年版
RANDOM VIBRA TION,S.H.Carandall,Editor,The M.I.T.Press,1963
第二部分教学内容和教学要求
第一章车辆-地面相互作用力学
主要讲述车轮与地面间相互作用力学。
1.1 车轮-地面力学
1.1.1 轮胎的垂直特性
1.1.2 车轮的纵向特性
1.1.3 车轮的横向特性
1.2 车轮阻力
1.2.1 滚动阻力
1.2.2 穿水阻力
1.2.3 轴承摩擦，残余制动力矩
1.2.4车轮其他阻力
1.2.5总的车轮阻力
第二章车辆直线行驶力学
主要讲述车辆直线行驶力学，还叙述了牵引特性计算步骤，以及机械传动、液力传动车辆的加速性能计算方法。
轮式车辆制动性相关的内容在本章的最后进行了介绍。
2.1 车辆的驱动力和行驶阻力
2.1.1 车辆的驱动力
2.1.2 车辆空气动力学
2.1.3 车辆的行驶阻力
2.1.4 车辆行驶条件
2.2 车辆直线行驶牵引计算
2.2.1 动力装置特性
2.2.2 车辆的牵引特性
2.2.3 牵引计算步骤
2.3 机械传动车辆的加速性能
2.3.1 发动机稳态运行时车辆的加速性
2.3.2 发动机非稳态运行时车辆的加速性
2.4 安装液力传动车辆的直线行驶牵引计算
2.4.1 液力传动车辆特点
2.4.2 液力变矩器的原始特性
2.4.3 液力变矩器与发动机共同工作特性
2.4.4 综合式液力传动车辆牵引计算
2.4.5 综合式液力传动车辆的加速性能
2.5 车辆的制动性能
2.5.1 制动性能指标
2.5.2 轮式车辆的制动性能
2.5.3 制动防抱死装置
第3章车辆转向运动学和动力学
主要讲述车辆转向运动学和动力学。
3.1 轮式车辆转向
3.1.1 转向运动学
3.1.2 稳态转向
3.1.3 转向过渡过程
3.1.4 转向稳定性
3.2 瞬态特性
3.2.1 稳定性、固有频率、阻尼
3.2.2 操纵性能、转向盘转角斜坡特性
3.2.3 转向特性、频率特性
3.2.4 在给定车道曲线上的行驶，“理想的”驾驶员，缓和曲线
3.2.5 转向盘自由状态下车辆的行驶特性
3.2.6 侧风性能
3.3 正常行驶状态与极限行驶状态
第4章车辆行驶振动力学
主要讲述车辆行驶振动力学的内容。
首先是简述路面不平度的统计特性，因为路面的不平是引起车辆行驶振动的根本外因。
随后是汽车悬架系统的简化数学模型，单自由度线性系统的自由振动和强迫振动，二自由度模型及拉氏变换和状态方程的求解方法。
接下来是二轴车辆悬架系统平面模型和多轴车辆悬架系统的三维模型。
还叙述了扭力轴和单摆臂悬架系统的等效刚度的计算方法，使读者能了解如何获得建立前述模型所需的等效刚度。
最后，是有关半主动悬架和主动悬架的内容和计算机仿真方法。
4.1 路面状况的统计特性
4.1.1 空间频率谱密度
4.1.2 时间频率谱密度
4.1.3 路面不平度的高斯分布特性
4.2 汽车悬架系统简化模型
4.2.1 分离质量简化方法
4.2.2 单自由度系统
4.2.3 二自由度系统
4.3 车辆悬架系统模型
4.3.1 轴车辆悬架系统平面模型
4.3.2 多轴车辆悬架系统三维模型
4.4 悬架的等效刚度
4.4.1 扭力轴悬架的等效刚度
4.4.2 单摆臂悬架的等效刚度
4.5 主动悬架和半主动悬架
4.5.1 主动悬架
4.5.2 半主动悬架
4.5.3 1／4汽车半主动悬架性能仿真
4.5.4 1／2汽车主动悬架性能仿真
4.6 双轴汽车，单轮辙激励
4.7 四轮汽车，双轮辙激励。