机器人及常用传感器
机器人传感器知识要点梳理
机器人传感器知识要点梳理机器人传感器是指机器人系统中用于感知和获取外部环境信息的装置。
传感器的准确使用和理解对于机器人设计和应用至关重要。
本文将从机器人传感器的分类、原理和常用技术等方面进行梳理，以帮助读者更好地理解和应用机器人传感器。
一、机器人传感器的分类机器人传感器可以根据其感知的信息类型、工作原理和应用环境等因素进行分类。
在这里，我将介绍几种常见的机器人传感器分类方式。
1. 按照感知的信息类型分类：1.1 触觉传感器：用于感知机器人与物体之间的接触力、接触面积和物体形状等信息。
常见的触觉传感器包括压力传感器、力传感器和力敏电阻。
1.2 视觉传感器：用于感知机器人周围的可见光图像信息，例如拍摄照片、识别物体和人脸等。
常见的视觉传感器包括摄像头、光电传感器和图像传感器。
1.3 声音传感器：用于感知机器人周围的声音和音频信息。
常见的声音传感器包括麦克风和声波传感器。
1.4 温度传感器：用于感知机器人周围的温度信息。
常见的温度传感器包括热电偶和温度传感器芯片。
1.5 其他传感器：还有其他类型的传感器，例如气体传感器、湿度传感器和加速度传感器等。
2. 按照工作原理分类：2.1 主动传感器：主动传感器是指能主动产生电磁、声、光等信号并获取反馈的传感器。
例如雷达传感器和激光传感器等。
2.2 被动传感器：被动传感器是指根据周围环境的变化对外部物理量进行感知的传感器。
例如光电传感器、温度传感器和湿度传感器等。
3. 按照应用环境分类：3.1 室内传感器：主要应用于室内环境的机器人，例如家庭服务机器人、工业机器人和教育机器人等。
3.2 室外传感器：主要应用于室外环境的机器人，例如农业机器人、勘探机器人和航空航天机器人等。
二、机器人传感器的工作原理了解机器人传感器的工作原理对于正确选择和使用传感器至关重要。
在这一部分，我们将重点介绍几种常见的机器人传感器工作原理。
1. 光电传感器：光电传感器工作原理基于光敏元件的光电效应。
机器人的工作原理
机器人的工作原理机器人是一种能够自主执行任务的机械设备，它们在现代社会的许多领域发挥着重要作用，如工业生产、医疗保健、军事应用等。
机器人的工作原理涉及到多个方面的知识，包括传感器技术、控制系统、人工智能等。
本文将从这些方面逐一介绍机器人的工作原理。
一、传感器技术传感器是机器人的“感官”，它们能够感知周围环境的信息并将其转化为电信号，供机器人系统进行处理。
常见的传感器包括光学传感器、声学传感器、压力传感器、温度传感器等。
光学传感器可以用于检测物体的位置和形状，声学传感器可以用于声音识别和定位，压力传感器可以用于检测物体的重量和压力，温度传感器可以用于检测环境温度。
传感器技术的发展使得机器人能够更加准确地感知和理解周围环境，从而更好地执行任务。
二、控制系统控制系统是机器人的“大脑”，它负责对传感器获取的信息进行处理和分析，并制定相应的行动方案。
控制系统通常由硬件和软件两部分组成。
硬件包括中央处理器、存储器、执行器等，软件则包括控制算法、路径规划算法、决策算法等。
控制系统根据传感器获取的信息，通过算法计算出机器人应该采取的行动，然后将指令发送给执行器，控制机器人完成相应的动作。
控制系统的设计和优化对机器人的性能和效率有着重要影响。
三、执行器执行器是机器人的“肌肉”，它们负责执行控制系统下达的指令，实现机器人的运动和动作。
常见的执行器包括电机、液压缸、气动缸等。
电机是最常用的执行器，它可以通过电能转换为机械能，驱动机器人的关节和轮子运动。
液压缸和气动缸则通过液压或气压驱动活塞运动，实现机器人的抓取、举起等动作。
执行器的性能直接影响机器人的运动速度、精度和稳定性，因此在机器人设计中需要根据具体任务选择合适的执行器。
四、人工智能人工智能是机器人的“智慧”，它使机器人能够模拟人类的思维和决策过程，实现更加复杂和智能的任务。
人工智能技术包括机器学习、深度学习、神经网络等，它们可以让机器人从大量数据中学习和总结规律，不断优化自身的行为和决策。
机器人传感器的分类
机器人传感器的分类
机器人传感器是机器人的重要组成部分，它可以帮助机器人感知周围环境，从而实现自主导航、避障、抓取等功能。
根据其工作原理和应用场景的不同，机器人传感器可以分为以下几类。
1. 视觉传感器
视觉传感器是机器人最常用的传感器之一，它可以通过摄像头、激光雷达等设备获取周围环境的图像信息，从而实现目标检测、路径规划、物体抓取等功能。
视觉传感器的优点是信息量大、精度高，但也存在受光照、遮挡等因素影响的缺点。
2. 距离传感器
距离传感器可以测量机器人与周围物体的距离，常用的有超声波传感器、红外线传感器等。
距离传感器的优点是响应速度快、精度高，但也存在受物体形状、材质等因素影响的缺点。
3. 接触传感器
接触传感器可以检测机器人与物体之间的接触情况，常用的有力敏传感器、压力传感器等。
接触传感器的优点是响应速度快、精度高，但也存在受物体形状、材质等因素影响的缺点。
4. 声音传感器
声音传感器可以检测机器人周围的声音信号，常用的有麦克风、声纳等。
声音传感器的优点是响应速度快、适用范围广，但也存在受噪声干扰、信号复杂等因素影响的缺点。
5. 气体传感器
气体传感器可以检测机器人周围的气体成分和浓度，常用的有气体传感器、挥发性有机物传感器等。
气体传感器的优点是响应速度快、精度高，但也存在受气体浓度、温度等因素影响的缺点。
机器人传感器的分类多种多样，每种传感器都有其独特的优点和缺点。
在机器人的应用中，需要根据具体的场景和任务选择合适的传感器，从而实现机器人的智能化和自主化。
机器人及常用传感器
机器人机器人有三个发展阶段，一是第一代机器人，也叫示教再现型机器人，它是通过一个计算机，来控制一个多自由度的一个机械，通过示教存储程序和信息，工作时把信息读取出来，然后发出指令，这样的话机器人可以重复的根据人当时示教的结果，再现出这种动作，比方说汽车的点焊机器人，它只要把这个点焊的过程示教完以后，它总是重复这样一种工作，它对于外界的环境没有感知，这个力操作力的大小，这个工件存在不存在，焊的好与坏，它并不知道，那么实际上这种从第一代机器人，也就存在它这种缺陷，因此，在20 世纪70 年代后期，人们开始研究第二代机器人，叫带感觉的机器人，这种带感觉的机器人是类似人在某种功能的感觉，比如说力觉、触觉、滑觉、视觉、听觉和人进行相类比，有了各种各样的感觉，比方说在机器人抓一个物体的时候，它实际上力的大小能感觉出来，它能够通过视觉，能够去感受和识别它的形状、大小、颜色。
抓一个鸡蛋，它能通过一个触觉，知道它的力的大小和滑动的情况。
第三代机器人，也是我们机器人学中一个理想的所追求的最高级的阶段，叫智能机器人，那么只要告诉它做什么，不用告诉它怎么去做，它就能完成运动，感知思维和人机通讯的这种功能和机能，那么这个目前的发展还是相对的只是在局部有这种智能的概念和含义，但真正完整意义的这种智能机器人实际上并没有存在，而只是随着我们不断的科学技术的发展，智能的概念越来越丰富，它内涵越来越宽。
那么从三代机器人发展过程中，从另一个方面，我们对机器人从应用的角度进行了分类，比如说工业机器人，它包括点焊、弧焊、喷漆、搬运、码垛，在工业现场中工作的这种机器人，我们统称为工业机器人，那么从不同的应用中，到水下去作业的叫水下机器人，到空间作业的叫空间机器人，同时又存在农业、林业、牧业，对医疗机器人叫医用机器人，还包括娱乐机器人，建筑和居室上用的机器人，所以从应用分类，它包括从行业、应用角度，也可以进行这样简单的分类。
机器人中常用的传感器主要有：用于避障的传感器，用于测距的传感器，用于亮度判断的传感器，用于测量速度的传感器，用于检测地面灰度的传感器。
机器人传感器
机器人传感器引言概述：机器人传感器是机器人技术中非常重要的组成部分，它们能够感知周围环境并将这些信息传达给机器人的控制系统。
在机器人传感器中，我们已经介绍了一些常见的传感器类型和它们在机器人中的应用。
本文将继续介绍另外一些常见的机器人传感器，并探讨它们的功能和应用。
正文：1. 触觉传感器- 压力传感器：能够感知压力的大小，用于机器人握取物体并调整力度。
- 接触传感器：用于检测机器人是否与物体接触，可以帮助机器人规划行动路径和避免碰撞。
- 应变传感器：能够感知物体的形变，常用于检测物体的变化状态，如弯曲、扭曲等。
2. 光学传感器- 距离传感器：能够测量机器人与物体之间的距离，用于导航和避障。
- 颜色传感器：用于检测物体的颜色，常用于识别不同物体或执行颜色相关的任务。
- 光照传感器：能够感知环境的光照强度，用于控制机器人的显示和执行特定任务。
3. 声音传感器- 麦克风传感器：能够捕捉声音信号，用于语音识别和声音控制机器人。
- 声音传感器阵列：由多个麦克风传感器组成，能够定位声源和实现环境音频分析。
- 声纳传感器：利用声波测量物体与机器人之间的距离，用于避障和导航。
4. 温度和湿度传感器- 温度传感器：用于测量环境或物体的温度，常用于温度控制和环境监测。
- 湿度传感器：能够测量环境的湿度水平，常用于气候控制和植物生长监测。
- 温湿度传感器：结合了温度传感器和湿度传感器的功能，能够提供更全面的环境数据。
5. 位置传感器- GPS传感器：用于定位机器人的全球位置，常用于导航和航位推算。
- 惯性测量单元（IMU）：结合了加速度计和陀螺仪传感器，用于测量机器人的加速度、角速度和方向。
- 编码器传感器：用于测量机器人的轮子旋转的位置和速度，常用于机器人运动控制和定位。
总结：机器人传感器是机器人技术中必不可少的组成部分，能够为机器人提供周围环境的感知和反馈。
本文介绍了触觉传感器、光学传感器、声音传感器、温湿度传感器和位置传感器等常见的机器人传感器类型和应用。
机器人传感器
即通过把分散敏感元件排列成矩阵式格子来设 计的。 ❖ 导电橡胶、感应高分子、应变计、光电器件和 霍尔元件常被用敏感元件阵列单元。
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压觉传感器原理
❖ 这种传感器是对小型线性调整器的改进。 ❖ 在调整器的轴上安装了线性弹簧。一个传感器有l0mm的有效行
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力觉ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
❖ 力觉传感器的作用 ❖ 关节力传感器 ❖ 腕力传感器 ❖ 基座力传感器
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力觉传感器的作用
1. 感知是否夹起了工件或是否夹持在正确部位； 2. 控制装配、打磨、研磨抛光的质量； 3. 装配中提供信息、以产生后续的修正补偿运
动来保证装配质量和速度 4. 防止碰撞、卡死和损坏机件。
“电脑化”是这代机器人的重要标志。
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机器人传感器的分类
❖ 机器人传感器可分为内部检测传感器及外界检测传感 器两大类。
❖ 内部检测传感器是以机器人本身的坐标轴来确定其位 置，是安装在机器人自身中用来感知它自己的状态， 以调整并控制机器人的行动。它通常由位置、加速度、 速度及压力传感器组成。
❖ 外界检测传感器用于机器人对周围环境、日标构的状
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机器人传感器
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目录
❖ 概述 ❖ 触觉传感器 ❖ 接近觉传感器 ❖ 视觉传感器 ❖ 听觉、嗅觉、味觉及其他传感器
小结
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概述
❖ 机器人与传感器 ❖ 机器人传感器分类
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机器人与传感器 ❖ 机器人及机器人传感器的定义 ❖ 机器人的发展历史
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机器人及机器人传感器的定义
人工皮肤触觉传感器的研究重点
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《简易机器人常用传感器作业设计方案-2023-2024学年高中通用技术地质版2019》
《简易机器人常用传感器》作业设计方案一、设计目标本作业设计旨在帮助学生了解和掌握简易机器人常用传感器的原理、分类、特点以及应用，并通过实际操作，提高学生的动手能力和创造力，培养学生的科学素养和工程实践能力。
二、设计内容1. 传感器的分类和原理：介绍常见的机器人传感器种类，如光电传感器、超声波传感器、温度传感器等，以及其工作原理和特点。
2. 传感器的应用：通过实验操作，让学生探究传感器在机器人中的应用，如避障、寻迹、测距等。
3. 制作简易机器人：学生可以利用Arduino等开发板和传感器模块，制作一个简易的智能机器人，并通过编程使其实现特定功能。
三、设计步骤1. 理论进修：讲解传感器的种类、原理和应用，引导学生了解传感器在机器人中的重要性和作用。
2. 实验操作：提供实验材料和器械，让学生进行传感器的实际操作，如测试光电传感器的反射原理、超声波传感器的测距功能等。
3. 制作机器人：引导学生利用Arduino等硬件平台和传感器模块，组装一个简易的机器人，并编写程序实现机器人的功能。
4. 实践应用：让学生展示他们制作的机器人，在实际场景中应用传感器技术，如让机器人避开障碍物、按照黑线行走等。
四、评估方式1. 实验报告：学生需撰写传感器实验的报告，包括实验目标、步骤、结果分析和心得体会。
2. 机器人演示：学生需展示他们制作的机器人，并演示机器人在实际场景中的应用效果。
3. 答辩环节：学生需回答老师和同砚的问题，展示对传感器原理和应用的理解和掌握水平。
五、拓展延伸1. 小组合作：鼓励学生分组合作，共同制作更复杂的机器人，并实现更多功能。
2. 竞争活动：组织机器人竞争，让学生在竞争中提高技术和创新能力。
3. 参观实践：组织学生参观机器人相关企业或钻研机构，深入了解机器人技术的发展和应用。
六、总结通过本作业设计，学生将能够全面了解和掌握简易机器人常用传感器的知识，提高动手能力和实践能力，培养科学素养和工程思维，为未来的进修和发展打下坚实基础。
《简易机器人常用传感器作业设计方案》
《简易机器人常用传感器》作业设计方案第一课时一、设计背景：随着科技的不息进步，机器人技术已经逐渐走进人们的平时生活。
而机器人的核心功能之一就是能够感知四周环境，并依据环境的变化做出相应的反应。
因此，传感器作为机器人的“感觉器官”，在机器人设计中起着至关重要的作用。
本次作业旨在让同砚了解并精通常用的机器人传感器，并利用这些传感器设计一个简易机器人。
二、设计目标：1. 了解机器人传感器的种类和作用；2. 精通传感器与控制系统之间的协作原理；3. 进行实际操作，设计一个具有基本感知能力的简易机器人。
三、设计内容：1. 机器人传感器介绍：本次设计将涉及到以下常用机器人传感器：- 光敏传感器：用于检测光线强度，实现机器人对光线的感知；- 超声波传感器：用于测量距离，实现机器人对四周环境的距离感知；- 红外传感器：用于检测物体的距离和避障，实现机器人在前进过程中的避障功能；- 陀螺仪传感器：用于检测机器人的角度和方向变化，实现机器人的姿态控制。
2. 传感器与控制系统协作原理：传感器卖力感知四周环境，并将感知到的数据传递给控制系统，控制系统依据接收到的数据做出相应的决策和控制机器人的挪动。
这种协作原理是实现机器人智能感知和自主运动的关键。
3. 简易机器人设计：基于上述传感器和控制系统的协作原理，设计一个简易机器人，要求具有以下功能：- 能够感知光线强度，并依据光线强度的变化调整自身运动方向；- 能够测量前方距离并避障；- 能够保持水平姿态并依据陀螺仪传感器调整角度。
四、设计步骤：1. 硬件部分：- 搭建机器人底盘，安装电机和轮子；- 毗连光敏传感器、超声波传感器、红外传感器和陀螺仪传感器；- 搭建控制系统，包括单片机和电机驱动模块。
2. 软件部分：- 编写传感器数据得到程序，并将数据传递给控制系统；- 编写控制系统程序，依据传感器数据调整机器人的运动和姿态。
3. 测试部分：- 对机器人进行光线强度、距离、避障和姿态稳定性的测试；- 调整程序，优化机器人的运动和姿态控制。
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机器人机器人有三个发展阶段，一是第一代机器人，也叫示教再现型机器人，它是通过一个计算机，来控制一个多自由度的一个机械，通过示教存储程序和信息，工作时把信息读取出来，然后发出指令，这样的话机器人可以重复的根据人当时示教的结果，再现出这种动作，比方说汽车的点焊机器人，它只要把这个点焊的过程示教完以后，它总是重复这样一种工作，它对于外界的环境没有感知，这个力操作力的大小，这个工件存在不存在，焊的好与坏，它并不知道，那么实际上这种从第一代机器人，也就存在它这种缺陷，因此，在20世纪70年代后期，人们开始研究第二代机器人，叫带感觉的机器人，这种带感觉的机器人是类似人在某种功能的感觉，比如说力觉、触觉、滑觉、视觉、听觉和人进行相类比，有了各种各样的感觉，比方说在机器人抓一个物体的时候，它实际上力的大小能感觉出来，它能够通过视觉，能够去感受和识别它的形状、大小、颜色。
抓一个鸡蛋，它能通过一个触觉，知道它的力的大小和滑动的情况。
第三代机器人，也是我们机器人学中一个理想的所追求的最高级的阶段，叫智能机器人，那么只要告诉它做什么，不用告诉它怎么去做，它就能完成运动，感知思维和人机通讯的这种功能和机能，那么这个目前的发展还是相对的只是在局部有这种智能的概念和含义，但真正完整意义的这种智能机器人实际上并没有存在，而只是随着我们不断的科学技术的发展，智能的概念越来越丰富，它内涵越来越宽。
那么从三代机器人发展过程中，从另一个方面，我们对机器人从应用的角度进行了分类，比如说工业机器人，它包括点焊、弧焊、喷漆、搬运、码垛，在工业现场中工作的这种机器人，我们统称为工业机器人，那么从不同的应用中，到水下去作业的叫水下机器人，到空间作业的叫空间机器人，同时又存在农业、林业、牧业，对医疗机器人叫医用机器人，还包括娱乐机器人，建筑和居室上用的机器人，所以从应用分类，它包括从行业、应用角度，也可以进行这样简单的分类。
机器人中常用的传感器主要有：用于避障的传感器，用于测距的传感器，用于亮度判断的传感器，用于测量速度的传感器，用于检测地面灰度的传感器。
这里主要介绍用于Ⅰ、测距的传感器-GP2d12，Ⅱ、测量速度的传感器-光电编码器。
Ⅲ、用于亮度判断的传感器-光敏电阻Ⅰ、测距的传感器-GP2d12机器人光知道哪个方向上有障碍物并不够，还必须知道障碍物距离自己具体有多远，才好判断下一步的行动。
这时我们就需要测距传感器。
测距传感器大多为非接触式的，目前在个人机器人制作领域用得比较多的是红外和超声波测距传感器两种。
这里将介绍GP2d12红外传感器，这种传感器的优点是体积小，测量准确，电源电压与输出信号都较常规，一般单片机系统都可直接使用。
GP2d12是一款SHARP公司生产的红外线测距传感器，广泛应用在各个领域，在机器人制作过程中，我们也时常用它来进行机器人与障碍物之间的距离测量，行进速度等。
一、原理和功能：红外测距传感器利用红外信号遇到障碍物距离的不同反射的强度也不同的原理，进行障碍物远近的检测。
红外测距传感器具有一对红外信号发射与接收二极管，发射管发射特定频率的红外信号，接收管接收这种频率的红外信号，当红外的检测方向遇到障碍物时，红外信号反射回来被接收管接收，经过处理之后，通过数字传感器接口返回到机器人主机，机器人即可利用红外的返回信号来识别周围环境的变化。
二、产品规格参数：1.测量射程范围：10 to 80 cm2.最大允许角度：>40°3.电源电压：4.5 to5.5V4.平均功耗：35mA5.峰值功耗：约200mA6.更新频率/周期：25Hz/40ms7.模拟输出噪声：<200mV8.测量距离与输出模拟电压关系：2.4V~0.4V模拟信号对应10cm~80cm，输出与距离成反比非线性关系。
与Arduino连接使用简介:GP2d12硬件电路简单，功能强大，使用方便。
三个引脚分别接，数据传输线、G、VCC，将数据线与Arduino板的Analog IN引脚相连接。
通过对Arduino编程实现模拟量读取，程序简短好用。
三、GP2d12使用性能点评：a)优点：1. 红外传感器连接使用简单，对于1米以内的中距离测试精度良好、性能优越。
2. 数据测量值稳定，测量结果波动较小。
3. 数据传输稳定，程序读取简单不会在数据传输过程中出现卡死的现象，错误信号较少。
b)缺陷：1. GP2d12测量范围有限，最大值80cm，并且从60cm开外的距离开始测量值的波动较大，与实际情况偏差增大。
（60cm为室内环境的个人感受，不同环境所产生的干扰不同所以可能达到的精度也有所不同。
）2. 当障碍物（或目标）与红外传感器之间的距离小于10cm时，测量值将与实际值出现明显偏差，当距离值从10降至0的过程中，测量值将在10~35之间递增。
（电压值与距离值关系：如图）3. 红外传感器，使用时会受到环境光的影响，在室内使用时，传感器数据接收时可能会受到白炽灯光线的印象，产生一些非真的距离值。
四、GP2d12使用注意及使用优化方式：1. 当多个GP2d12同时连接Arduino板使用时，由于供电量的增加，可能造成电压不稳定而对测量结果产生偏差。
从硬件角度可以通过在VCC与GND之间接电容的方式来稳定对GP2d12的供电，减少供电电压波动对测量结果的影响，或者在GND与数据线之间接一个电容减小输出电压的波动略去可能出现的误差信号，提高数据稳定性。
（接线见附录图）2. 针对测量时可能产生的干扰和误差数值，可能从软件的角度进行改进和防止，通过多次的测量记录，排除一场输入量后，取均值来的到一个较为稳定更为接近实际值的测量数据。
其次可以根据实际的使用要求，可以进行有效值的范围定义，过滤超出范围的测量结果，该范围可根据使用情况自行界定。
3. 针对红外传感器测量时，可能受环境光影响测量结果，在安放使用时竟可能避免传感器正对灯光的使用，可以将GP2d12的发射接收端水平放置进行测量，尽可能减少环境光带来的干扰。
总体来说GP2d12在对测量精度要求不高，测量范围在1m以内的情况下，对物体距离值的定位是非常简单有效地、操作简便、实用性强。
Ⅱ、测量速度的传感器-光电编码器机器人自身的行走速度对于判断机器人运动状态和机器人所在位置非常重要，这里我们主要讨论一下机器人小车运动速度的测量。
机器人小车依靠电机驱动轮子来运动，因此测量机器人小车的速度可以归结为测量驱动电机的转速。
那么怎么测量电动机的转速呢?测量电机转速有很多种方法，比较适合的有采用光电编码器。
SZGM-01 光电编码器一、光电编码器工作原理光电编码器，是一种通过光电转换将输出轴上的机械几何位移量转换成脉冲或数字量的传感器。
这是目前应用最多的传感器，光电编码器是由光栅盘和光电检测装置组成。
光栅盘是在一定直径的圆板上等分地开通若干个长方形孔。
由于光电码盘与电动机同轴，电动机旋转时，光栅盘与电动机同速旋转，经发光二极管等电子元件组成的检测装置检测输出若干脉冲信号，其原理示意图如图1所示；通过计算每秒光电编码器输出脉冲的个数就能反映当前电动机的转速。
此外，为判定旋转方向，码盘还可提供相位相差90o的两路脉冲信号。
该光电编码器，采用封闭式结构，内装发光二极管、光电接收器和编码盘等，通过联轴节与被测轴连接，将转角位移转换成AB两相脉冲信号，供双向计数器使用；同时还输出一路零脉冲信号，作零位标志。
它适用于转速，角位移等的测量。
二、光电编码器详细参数电源电压：DC 5±0.25VDC 12±0.6V(纹波系数1以下)响应频率：60kHz(最大)输出信号：高电平=3.5V以上低电平=0.5V以下消耗电流：150mA以下输出阻抗：250Ω最大容许转速：3000r/min环境温度：0～50℃重量：约350g输出脉冲数：20，25，30，40，50，60，90，100，125，150，200，240，250，256，300，320，360，400，500，512，600，720，800，900，1000，1024，1200，1500，1600，1800，2000，2048，2500三、光电编码器电路图Ⅲ、用于亮度判断的传感器机器人都需要判断环境光的亮度，这时就需要亮度传感器。
最常用的便是光敏电阻。
光敏电阻是一种随着照射在上面的可见光强度变化而阻值发生相应变化的电阻，可以根据其阻值的变化判断出光强。
光敏电阻的使用也非常简单，只要将它当做普通电阻接入电路，只要根据电流变化便可得出电阻值的变化，进而判断出光强的变化。
对于机器人制作，光敏电阻是一种成本低廉、可靠性好、测量准确的元件。
一、光敏电阻工作原理光敏电阻的工作原理是基于内光电效应。
在半导体光敏材料两端装上电极引线，将其封装在带有透明窗的管壳里就构成光敏电阻，为了增加灵敏度，两电极常做成梳状。
用于制造光敏电阻的材料主要是金属的硫化物、硒化物和碲化物等半导体。
通常采用涂敷、喷涂、烧结等方法在绝缘衬底上制作很薄的光敏电阻体及梳状欧姆电极，接出引线，封装在具有透光镜的密封壳体内，以免受潮影响其灵敏度。
在黑暗环境里，它的电阻值很高，当受到光照时，只要光子能量大于半导体材料的禁带宽度，则价带中的电子吸收一个光子的能量后可跃迁到导带，并在价带中产生一个带正电荷的空穴，这种由光照产生的电子—空穴对了半导体材料中载流子的数目，使其电阻率变小，从而造成光敏电阻阻值下降。
光照愈强，阻值愈低。
入射光消失后，由光子激发产生的电子—空穴对将复合，光敏电阻的阻值也就恢复原值。
在光敏电阻两端的金属电极加上电压，其中便有电流通过，受到波长的光线照射时，电流就会随光强的而变大，从而实现光电转换。
光敏电阻没有极性，纯粹是一个电阻器件，使用时既可加直流电压，也加交流电压。
半导体的导电能力取决于半导体导带内载流子数目的多少。
二、详细参数：型号:φ5 LS06-S 批号:09 封装:圆特点：环氧树脂封装、反应速度快、体积小、可靠性好、光谱特性好、灵敏度高应用:光控音乐I.C.、工业控制、光控开头、光控灯、电子玩具三、测量电路图四、测试条件：1、亮电阻用400-600Lux光照射2小时后，在标准光源A（色温2854K）下，用10Lux光测量。
2、暗电阴关闭10Lux光照后第10秒的电阴值。
3、γ是指10Lux和100Lux照度下的标准值。
γ=lg(R10/R100)。
R10、R100分别为10Lux和100Lux照度下的电阴值。
4、最大功率损耗环境温度为25℃时的功率。
5、最大外加电压在黑暗中可连续施加元件的最大电压。