实现刀库控制功能
基于宏程序和PMC控制的斗笠式刀库换刀的实现
基于宏程序和PMC控制的斗笠式刀库换刀的实现作者：王刘成杨晋萍裘虹来源：《电子世界》2012年第19期【摘要】运用ladder编程软件和宏程序编辑，通过FANUC系统宏程序变量与PMC指令的结合，以及NC指令的调用，实现斗笠式刀库的换刀控制，从而达到换刀的有效进行，保证机械加工的精度，实现了NC机床的高效，高精加工，提高了生产效率和效益。
【关键词】NC；宏程序；PMC；功能指令斗笠式刀库存放刀具数量为16～24把，刀库移向主轴实现换刀动作，具有容量少、构造易懂、刀库旋转、找刀容易、方便控制的优点，在经济型加工中心中应用很多。
本文主要针对斗笠式刀库的特点，运用PMC和宏程序实现对斗笠式刀库的换刀控制。
一、换刀动作及时序图当主轴刀具进入刀库刀套后，主轴向上进给，脱开刀具，随后刀库旋转。
当输入的指令刀具在主轴正下方位置时，主轴向下进给，让刀具进入主轴锥孔，主轴夹刀后，刀库退到初始位置。
其换刀动作详细如图：（1）主轴移动到换刀点：图1（a）（2）主轴定位（3）刀库向前到换刀点抓取旧刀：图1（b）（4）主轴松开刀具（5）Z轴向上移动出换刀空间：图1（c）（6）刀库据指令找刀：图1（d）（7）Z轴向下移动至换刀点：图1（e）（8）主轴紧紧新刀（9）刀库后退至初始位置：图1（f）（10）刀库时序图：图2整个刀库的动作主要靠刀库电机、汽缸和主轴的相互结合控制实现。
时序图中的分度电机通过PMC功能指令实现刀库的正反转就近找刀，其中的接近开关信号可用于刀库计数以此实现刀库原点复归和数刀。
汽缸的功能主要用于接收PMC发出的信号以控制刀库整体向前或后退，为换刀或换刀后的运行NC程序作准备。
二、FANUC换刀宏程序流程图主要通过NC程序、PMC、宏程序实现，其中宏程序变量类型如表一所示，换刀时序框图如图3，相关说明如右侧所示。
三、功能指令FANUC 0ID系统的功能指令有104个，其中常见的用于刀库控制的PMC功能指令主要有以下几个，现分别加以说明，其中的SUB是功能指令的代码。
加工中心刀库操作方法
加工中心刀库操作方法
加工中心刀库操作方法大致如下：
1. 打开机床电源，启动机床。
2. 进入加工中心的控制界面，在界面中选择“刀具管理”等相关功能选项。
3. 选择对应的刀具库，进入刀具库管理界面。
4. 在刀具库管理界面中，可以进行切削工具的添加、修改、删除等操作。
例如添加工具，需先选择加工类型，输入工具型号、长度、直径等参数，并进行检查确认。
5. 完成切削工具的添加后，可以通过查询和浏览方式进行工具的选择和使用。
6. 需要更换刀具时，先停止机床运行，然后选择相应的工具进行更换。
注意安全操作，防止误操作和事故发生。
7. 在操作完毕后，关闭刀具库管理界面，然后关闭机床电源。
总之，加工中心刀库操作需要严格按照操作规程进行，保障安全、稳定和高效的加工质量。
刀库捷径控制课程设计
刀库捷径控制课程设计一、课程目标知识目标：1. 学生能理解刀库捷径控制的基本原理，掌握相关概念，如刀具选择、路径优化等。
2. 学生能掌握刀库捷径控制的关键技术，包括程序编制、参数设置及故障排查。
3. 学生能了解刀库捷径控制在现代制造业中的应用及其重要性。
技能目标：1. 学生能运用所学知识，独立进行刀库捷径控制程序的编制与调试。
2. 学生能通过实际操作，掌握刀库捷径控制设备的基本操作，提高动手实践能力。
3. 学生能运用刀库捷径控制技术解决简单的实际问题，具备一定的创新能力。
情感态度价值观目标：1. 学生通过学习刀库捷径控制课程，培养对制造业的热爱和责任感，增强职业素养。
2. 学生在团队协作中，学会沟通与交流，培养合作精神，提高团队意识。
3. 学生在学习过程中，树立正确的价值观，认识到刀库捷径控制在制造业中的价值，激发学习兴趣。
本课程针对高年级学生，结合课程性质、学生特点和教学要求，将目标分解为具体的学习成果。
课程旨在帮助学生掌握刀库捷径控制相关知识，提高实践操作能力，培养学生的创新意识和团队协作精神，为我国制造业的发展输送高素质人才。
二、教学内容1. 刀库捷径控制原理：讲解刀库的基本结构、工作原理，以及刀具选择与路径优化的方法。
- 教材章节：第三章“数控机床刀库与刀具选择系统”- 内容：刀库结构、刀具选择策略、路径优化算法。
2. 刀库捷径控制关键技术：详细介绍程序编制、参数设置及故障排查方法。
- 教材章节：第四章“刀库捷径控制技术”- 内容：程序编制规范、参数设置技巧、故障排查流程。
3. 刀库捷径控制应用及案例分析：分析现代制造业中刀库捷径控制的应用场景，结合实际案例讲解。
- 教材章节：第五章“刀库捷径控制在制造业中的应用”- 内容：典型应用场景、案例分析、实际操作注意事项。
4. 实践操作：组织学生进行刀库捷径控制程序的编制与调试，提高动手实践能力。
- 教材章节：第六章“实践操作”- 内容：实践任务分配、操作步骤、调试技巧。
刀库管理功能
为了达到一次装夹实现多工序加工的目的，现在的数控机床大部份配备了交换刀具系统，这样数控系统需要知道这些刀具的几何尺寸，还有刀具在刀库里的具体位置。
为了适用工厂自动化生产的更高要求，有时还需要对刀具的加工时间或者是加工工件数进行监控，当达到刀具的加工寿命时，系统会提示操作者更换刀具，避免因为刀具的磨损而造成批量废品。
在自动化程度更高的机床上，还可以为一些刀具配备一把或几把类似的刀具，叫做姊妹刀，当某把刀具达到加工寿命时，系统会自动挑选它的姊妹刀来代替，这样能保证加工的连续运行，上述这些功能统称为刀库管理功能，西门子840D系统可以选配刀库管理功能。
在没有刀库管理功能时，系统只是管理刀具数据，主要是刀具的几何尺寸，当需要交换刀具时，系统会通过通道的接口信号通知PLC需要更换的新刀具号，PLC控制刀具换刀动作，当动作完成后，通知NC。
具体接口信号如下：DB21.DBX61.0 T码改变，当NC遇到一个新的T指令时，该信号有效，信号只持续一个PLC周期。
DB21.DBW118 T码的值，也就是要交换的新刀号的值，该信号在新的刀号来之前一直有效对于机床来说，一般有一个实际存在的刀库，同时根据实际情况，可能有一到两个机械手，至少一个主轴，有的刀库还需要用来装卸刀具的装卸站，系统把实际存在的刀库定义为刀库1，这个刀库里有定义好的刀座数，机械手和主轴定义为虚拟的缓存刀库，刀库号为9998，一般定义主轴为这个刀库里的第一个刀座，其它依次为机械手1，机械手2.....等等，对于装/卸刀具站而言，定义为另外一个虚拟的刀库，刀库号为9999，依据实际情况定义里面的刀座数，一般主轴都能用来装/卸刀具，所以至少算一个刀座。
如下图所示：这台机床有一个实际的链式刀库，刀库号为1，里面有16个刀座，有一个主轴和两个机械手卡爪，它们都属于一个虚拟的刀库9998，分别对应为这个刀库里面的刀座1，2和3，还有一个装/卸刀具站，它的刀库号为9999，加上主轴也是一个装/卸刀站，这个刀库有两个刀座，分别为刀座1和2，下面以这个示例来说明刀库管理功能的调试。
西门子840D刀库管理功能在FMH800加工中心中的应用
西门子840D刀库管理功能在FMH800加工中心中的应用比较了两种刀库管理功能，介绍了西门子840D刀库管理功能的优势，阐述了使用西门子840D刀库管理实现自动换刀功能的主要过程。
调试完成之后，恢复了自动换刀功能，刀库管理界面友好，刀库系统运行正常，提高了换刀效率，缩短了整体加工时间，为正常生产提供了有效的保障。
标签：840D；刀库管理；自动换刀引言友嘉卧式加工中心FMH800是江西洪都航空工业集团有限责任公司的重要设备，采用SINUMERIK 840D pl控制系统。
机床仅配置了链式刀库和机械手换刀装置，刀库容量60把，但机床并未配置自动换刀的NC/PLC控制程序，从该机床开始使用以来，一直使用手动换刀。
在零部件的加工过程中需要多次手动更换刀具，从而导致换刀效率低下。
为了提高换刀效率，缩短整体加工时间，我公司决定恢复其自动换刀功能。
1 自动换刀方案选择1.1 传统刀库管理功能传统刀库管理功能（即用户编写的刀库管理功能）可分为三部分：人机界面，备刀（刀库的运动），换刀（机械手的运动）。
由于西门子840D系统具有良好的开放性，允许机床厂家将自己的专有技术加入到系统当中，并提供适合特殊应用的显示界面、更方便的操作方式、更简单的加工参数调整等功能，使其与标准系统无缝连接。
1.2 西门子840D的刀库管理功能西门子840D提供了标准的刀库管理功能，相比于传统的刀库管理功能，除了具备传统的刀库管理功能外，还具有以下优点：（1）刀库管理适用范围广；（2）换刀灵活；（3）换刀过程透明；（4）实现刀具寿命监控；（5）刀库配置容量大；（6）大小刀管理。
综合比较两个方案，文章决定使用西门子840D的标准刀库管理功能来实现本机床的自动换刀功能。
2 刀库机械手结构与数控系统配置2.1 刀库机械手结构该机床刀库采用带机械手的链式单刀库，可装60把刀具。
液压马达和双速换向阀控制刀库的高低速旋转，机械手由液压驱动。
在刀库侧面配备有單独的换刀机械手手动控制平台。
浅谈基于PLC的刀库自动换刀控制系统设计
图6 整体臂架第四阶模态振型图图7 整体臂架第五阶模态振型图图8 整体臂架第六阶模态振型图144中国设备工程 2024.03（上）图1 电源接线图3.2 控制系统的电路设计为了方便绘制PLC接线图和编写PLC程序，将每个输入/输出设备与PLC的输入/输出点相对应。
3.2.1 PLC的IO接线在这个设计里，首先设计了已有的PLC的输入点和输出点，接下来，按照目前的项目流程需求，为目前的设备设置了特定的PLC连接线，在程序设计中，这样就可以更清楚地看到当前设备的输入点和输出点。
3.2.2 电机接线三相电机运转时，装置的工作部件，必须使用三相电源，而且还会出问题，此时，若在装置的进电线上加装一组防风开关，那么在电动机发生故障的时候，而不会影响其他部件的工作，对现有设备马达进行保护。
三相电源通过交流保护空气开关的上端进入后，把它的下端头和AC接触器的上端头连接起来，当220V的电力供应完毕后。
电动机在PLC的控制下运转，在接触器绕组通电和常开度连接处，电动机就能正常运转。
4 控制系统的程序设计4.1 程序主流程图按照设计要求，本文给出了该控制系统的主要程序流程图，如图2所示。
它将目前的位置2传递给数据寄存器地址D100，以执行随后的目前的程序比较。
图3 位置传送块程序 4.2.2 当前刀号位置传送程序如图4所示，在程序在向网络72自动执行时，程序会自动判断输入继电器X14的状态，如果接受了这个任务，PLC将常数2自动转移到了目前的数据寄存器D102上，在同一时间内，输入继电器X15被激活，此时，数据寄存器常数3也被转移到了数据寄存图4 刀库位置传送程序电机正反转判断程序在程序开始的时候，要判断所选刀具编号D100当前刀具编号D102的尺寸，当D100大于D102时，M10表示，把它打开，并计算其差异，然后把它放到的数据寄存器里，再次判定D300中的数据是否大于图5 故障指示灯4.3 程序设计转刀装置的基础工作是转刀。
模块式刀库的刀具交换与控制技术
文献 标识码 ： Ａ
Ｅ ｃ ａ ｇ ｎ ｏ ｔｏ ｅ ｈ ｏｏ ｙ ｏ ｈ ｏ ｌ ｘ ｈ ｎ ｅ ａ ｄ ｃ ｎ ｒ ｌ ｃ ｎ ｌｇ ｆｔ ｅ ｔ ｏ ｇ ｚｎ ｎ ｍｏ ｕａ ｉｅ ｅ ｉｎ ｔ ｍａ ａ ｉｅ ｉ ｄ ｌｒ ｄ ｄ ｓｇ ｚ
Ｗ ＡＮＧ ｈ ｐ ｎ ①② ＸＩ Ｙａ ｃ ｉ Ｓ ｉｅ ｇ Ｅ ｎ ａ②
ｔ ｅ ｎ ｙ ｄ ｍａ ｄ，ｒ ｄ ｃ ｈ ｏ ｔａ ｄ ｉ ｒ ｖ ｒ ｄ ｃｉｎ ｅ ｃｅ ｃ ｅ ｕ ｅｔｅｃ ｓ ｎ ｍｐ ｏ ｅ ｐ ｏ ｕ ｔ ｆ ｉ ｎ ｙ。ｗ ｅ ｉｎ ｄ ａ ｋ ｎ ｆｍｏ ｕ ａ ｔ ｃｕ ｅ ｏ ｉ ｅ ｄ ｓ ｅ ｉ ｄ ｏ ｄ ｌｒｓ ｕ ｔ ｒ ｇ ｒ
Ａｂ ｔ ａ ｔ ｎ ｔ ｅ ｐ ｏ ｅ ｓｏ ｅ ｅ ｏ ｉ ｇ ｈ ｒｚ ｎ ａ ｃ ｉ ｉ ｅ ｔｒ ｎ ｏ ｄ ｒｔ ｅ ｕｓｏ ｒ ｓｐｒｄ ｔｍｕ ｔ ｏ ｍｉ ｓ ｒ ｃ ：Ｉ ｈ ｒ ｃ ｓ ｆｄ ｖ ｌｐ ｎ ｏ ｉｏ ｔ ｌｍａ ｈ ｎｎｇｃ ｎｅ ，ｉ ｒ ｅ ｏｍｅ ｔｃ ｔ ｍｅ ｏ ｕｃ ｌｉ ｒ － ｆ
［］ ２ 郭策 ， 孙庆鸿． 高速高精 密数控车床 主轴系统 的热特 性分析及热 变
［ ］ 良生 ， ８伍 罗吉成 ， 周大帅 ， 高速高精密 机床 主轴 温度场的有 限元 等．
分析 ［ ］ 现 代 制造 工 程 ，０ ８ ９ ． Ｊ． ２０ （ ） ［ 于翔 ． ９］ 主轴 系 统 热 变 形 分 析 ［ ］应 用 能 源 技术 ，０８ １ ） Ｊ． ２０ （ Ｏ ．
ｔ ｒ ，２ ０ ４ １ ５ ｕ ｅ ０ ０， ０： ２ ７—１ ８ ２ ４．
团在 机床模 块 化 方 面进 行 了研 发设 计 ， 实现 了刀库 模
加工中心刀库捷径方向选择控制
电气控制课程设计专业：自动化班级：动1502姓名：陶军辉学号：201509421指导教师：姜香菊兰州交通大学自动化与电气工程学院2018 年7月6日加工中心刀库捷径方向选择控制1 设计目的本次PLC课程设计，强调实际应用技能训练，要求我们能够自主地设计一个综合系统，在此过程中培养从事设计工作的整体观念。
其主要目的是将所学的基础知识运用到实际中，让我们能够灵活运用所学的知识。
在本次课程设计中，用到的软件有step7(Simatic Manager)和它的仿真软件（S7-300PLCSIM），通过仿真来验证程序的正确性，可行性和可靠性。
2 课程设计的基本内容2.1 设计内容数控加工中心的刀库由步进电机或直流电机控制，回转式刀库加工中心刀库工作台上面设有8把刀具，分别在1，2，……，8个刀位，每个刀位设有霍尔开关一个。
刀库由小型直流减速电机带动低速旋转，转动时，刀盘上的磁钢检测刀位信号，反映当前刀号的位置，同时换刀指示灯亮，反映当前的旋转方向。
2.2 设计要求开机时，刀盘置于1号检测刀位，到位指示灯亮，此时操作者可以任意选择刀号。
比如，现在选择3号刀位，程序判别最短路径，是正转还是反转，那这时，刀盘应该正转到3号刀位，到位后，到位信号灯亮，此时，表明已完成选刀。
同理，如选择6、7、8号刀，情况相反。
3设计基本步骤3.1 问题分析及解决方案刀库捷径方向选择的原则是采用最近的方向选择，即选择时都要向距离换刀位置<180°的方向旋转，以减少换刀时间，提高加工中心的工作效率和经济效益。
按照设计要求，初始状态下PLC记录1号检测刀位，当刀位选择信号输送给PLC时，PLC记录该请求刀号，然后PLC通过控制继电器-接触器来控制电机，使其按照距请求刀号<180°方向旋转，同时旋转指示灯亮。
在刀具旋转过程中，请求选择的刀位与当前检测到的刀位一致时，电机停转，到位指示灯亮，换刀结束。
在该设计中，输入设备是开关量，所以输入模块选择为直流数字量输入模块，电压等级为24V；输出设备指示灯和电机都是由直流供电的，所以输出模块选择为直流数字量输出模块，电压等级为24V。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
附录9：实现刀库控制功能目录相关知识与技能1．与刀库相关的电气连接2．刀库控制的相关信号及其功能2．1 主轴准停控制信号ORCMA2．2 宏程序所用的系统变量2．2．1 用户宏程序输入信号2．2．2 宏程序报警变量2．2．3 模态信息变量（#4003、#4006）3．宏程序调用及刀库相关系统参数3．1 指定调用宏程序的M代码值参数PRM#6080～60893．2 主轴准停位置设置参数（PRM#4031）3．3 主轴定向速度参数（PRM#4038）3．4 换刀点设置参数（PRM#1241）3．5 其他相关参数4．换刀宏程序5．PMC控制程序思考题实训项目3.8 实现刀库控制功能以FANUC 0i系统加工中心或调试台为例，介绍一种通过宏程序调用实现斗笠式刀库换刀控制的方法。
刀库容量为16（装16把刀），利用伺服主轴电动机的内置编码器进行定向/准停。
实训学时：10学时。
实训目的:（1）加工中心斗笠式刀库的操作与控制程序的编制。
（2）掌握调用宏程序实现刀库控制的编程方法。
（3）掌握调用宏程序实现刀库控制的相关参数设置。
实训内容：（1）斗笠式刀库的操作。
（2）控制刀库的宏程序设计。
（3）刀库梯形图程序的设计与调试。
（4）梯形图功能的调试。
（5）宏程序调用实现刀库控制的相关参数设置。
实训设备:（1）配置FANUC 0i数控系统的加工中心/综合调试台。
（2）个人计算机（PC）。
（3） FANUC公司的梯形图编辑软件（FLADDER Ⅲ版本）。
实训要点：（1）用FLADDER Ⅲ软件对PMC离线编程。
（2）FANUC 0i PMC操作。
（3）FANUC 0i 系统PMC程序传输与功能调试。
（4）刀库控制用宏程序设计与加载。
（5）PMC功能指令的应用。
（6）刀库梯形图程序设计。
（7）调用宏程序控制刀库的相关参数设置。
（8）刀库控制功能验证。
实训具体要求：（1）规范实训，按操作规范操作机床。
（2）机床工作时，严禁用手或导体去触碰各通电电器，确保人身和设备安全。
（3）操作刀库之前，必须保证机床执行手动回零操作。
（4）验证刀库功能时，可采用单程序运行模态或单独执行相关的刀库辅助功能指令（M指令）操作，密切关注机床的动作，确保刀库与主轴不撞机。
（5）具备加工中心的基本操作能力和应用水平。
（6）熟悉FANUC 0i系统参数的设置方法与操作。
组织形式：教师：演示与指导，组织学生训练、演示、讨论与评估。
学生：根据设备数量，可在课内分组定时训练，也可预约训练，采取组长负责制，负责指导、提问与考核各组员。
相关知识与技能：1．与刀库相关的电气连接假设加工中心刀库的主电路如图附9-1所示。
图附9-1 刀库的主要电气连接有关PMC 的I/O 接口分配地址如表附9-1所示。
表附9-1 刀库相关I/O 地址分配图1-1所示，其地址定义为I/O LINK 的“1”组，输入的起始地址为X20，输出的起始地址为Y24。
键盘的[D8]键（从上至下的第4排，从左至右的第8位）作为手动主轴准停控制键，其输入地址为X28.3，对应的按键指示灯地址为Y28.3。
键盘的[D7]键（从上至下第4排、从左至右的第7位）作为手动选刀按键，其输入地址为X28.2，对应的按键指示灯地址为Y28.2。
2．刀库控制的相关信号及其功能2．1 主轴准停控制信号ORCMA（G70.6）/ORARA（F45.7）ORCMA信号用于主轴换刀或主轴还刀时的准停控制，保证刀柄不会与刀库发生撞击而损坏刀库或主轴，可通过PMC编程实现M19（主轴准停M指令）或手动主轴准停控制。
与此对应的主轴准停结束信号为F45.7（ORARA），当此信号为“1”时表示主轴准停结束。
主轴准停控制用的传感器可用外部接近开关和电动机速度传感器、外部位置编码器、主轴电动机内置传感器等多种形式，参见第四部分的“实训项目4.4”所述。
目前大多利用伺服主轴电动机的内置位置编码器实现。
2．2 宏程序所用的系统变量2．2．1 用户宏程序输入信号（G54.0～G54.2）为了实现用户宏程序调用换刀，使用三个系统变量UI000（G54.0-#1000）、UI001（G54.1-#1001）、UI002（G54.2-#1002）供宏程序与PMC间跳转控制。
G54.0为“1”表示编程刀号大于等于刀库容量，G54.1为“1”时表示主轴刀号等于编程刀号（T 码值），G54.2为“1”时表示编程刀号为0。
2．2．2 宏程序报警变量FANUC 0iC系统的“#3000”变量用于宏程序报警，可在其表达式后指定不超过26个字符的报警信息。
可显示报警号和报警信息，其中报警号为变量#3000的值加上3000。
例：“#3000=1（TOOL NOT FOUND）”对应屏幕上的显示为“3001 TOOL NOT FOUND”2．2．3 模态信息变量（#4003、#4006）系统变量#4003保存系统当前所处的编程坐标模态值G90/G91；#4006保存系统当前所用的编程单位系统G20（英制）/G21（米制）。
这两个系统变量用于保护宏程序执行过程中系统的模态，在宏程序执行结束后，再恢复至系统调用宏程序前的模态。
3．宏程序调用及刀库相关系统参数本项目采用M指令的M06调用宏程序实现刀库的换刀控制。
3．1 指定调用宏程序的M代码值参数（PRM#6080～6089）PRM#6080～PRM#6089分别对应调用程序号为O9020～9029的宏程序所需的M 代码值。
当用“M06“调用O9023宏程序时，必须将PRM#6083设为“6”。
本项目中的宏程序号为O9021，所以PRM#6081设置为“6”。
3．2 主轴准停位置设置参数（PRM#4031）当刀库调整好后，将所测主轴准停的位置数据设置在参数PRM#4031中，参数PRM#4077（定向时停止位置偏移量）设为0。
当执行完主轴准停指令（M19或手动主轴准停）后，NC输出的准停结束信号（F45.7）为“1”。
3．3 主轴定向速度参数（PRM#4038）在执行M19或手动主轴准停指令时，主轴按参数PRM#4038所设定的运转速度进行准停定向。
3．4 换刀点设置参数（PRM#1241）一般情况下，用第二参考点作为主轴换刀或还刀点。
对于立式加工中心，一般只需将刀库调整好后所测的Z轴位置数据设置在参数PRM#1241中。
3．5 其他相关参数（1）PRM#4000.0——主轴和电动机的旋转方向设定若使用主轴内置编码器，该参数位设为0时，表示主轴和电动机的旋转方向相同。
（2）PRM#4002.3、2、1、0——使用主轴位置编码器作为位置反馈该参数位分别对应设置为“0、0、0、1”。
（3）PRM#4015.0——定向是否有效该参数位设为“1”，使定向有效。
（4）PRM#4010.2、1、0——设定电动机传感器类型使用内置位置编码器时，设为“0、0、1”。
若主轴和主轴电动机间的传动比为1：1时，PRM#4056～4059不需要设置。
4．换刀宏程序下面提供换刀调用的宏程序例子供分析参考，例中刀库容量为16。
%O9021 ；换刀宏（子）程序号#23=#4003 ；保存米制或英制系统#24=#4006 ；保存增量或绝对编程方式（G90、G91方式）G91 ；增量坐标编程M05 ；主轴停止G30P2Z0 ；至抓刀点（换刀点）M19 ；主轴准停M26 ；刀号读取（判断刀库刀号与主轴刀号是否一致）IF[#1000EQ1]GOTO30 ；T码值≥17时退出换刀程序IF[#1001EQ1]GOTO40 ；主轴刀号等于T码值时退出换刀程序IF[#1002EQ1]GOTO50 ；T码值为0时退出换刀程序M23 ；刀库推出G04P500 ；停0.5秒M25 ；松刀G04P500 ；停0.5秒G28Z0 ；至Z轴零点M21 ；刀库转（刀盘旋转选刀）G30P2Z0 ；至抓刀点M24 ；紧刀（抓刀）M22 ；刀库退回GOTO100 ；换刀结束并返回N30#3000=1（TOOL NOT FOUND）；刀没找到报警GOTO100 ；结束换刀并返回N40#3000=2（TOOL NO. ON SPINDLE）；主轴刀号已是需换刀刀号报警GOTO100 ；结束换刀并返回N50#3000=3（T CODE IS 0）；换刀刀号为0报警N100M05 ；主轴停转G#23 ；恢复到主程序的米、英制系统G#24 ；恢复至主程序的增量或绝对编程系统M99 ；返回主程序%从程序中可以看出，M19为主轴准停指令，M20为刀库回零指令，M21为选刀（刀库转）指令，M22为刀库退回指令，M23为刀库推出指令，M24为紧刀指令，M25为松刀指令，M26为刀号读取指令。
5．PMC控制程序PMC参考程序如图附9-2～图附9-7所示。
图附9-2 刀库控制的PMC程序-1图附9-3 刀库控制的PMC程序-2图附9-4 刀库控制的PMC程序-3图附9-5 刀库控制的PMC程序-4图附9-6 刀库控制的PMC程序-5图附9-7 刀库控制的PMC程序-6实训总结：参照附表1格式要求编制实训总结报告思考题：（1）请按调用宏程序实现换刀控制的编程思路，设计不调用宏程序而直接用PMC编程实现刀库控制的编程思路。
（2）当不用M代码调用宏程序而改用G06（假设G06不作为其他准备功能指令）调用宏程序时，且宏程序为“O9023”，应如何设置系统参数（FANUC 0i系统）？（3）绘制本项目中宏程序的执行流程图。
（4）对于半闭环控制的加工中心，在进行换刀操作之前必须进行哪些操作？为什么？（5）对于如本项目所述的加工中心，没出现乱刀现象时，主轴刀号与刀库刀号是什么对应关系？（6）分析梯形图程序，当执行刀库回零操作后，主轴刀号、刀库刀号分别为多少？若刀库的“1”号位上有刀，且主轴上也装有刀时，在执行完刀库回零操作、换刀操作前，应采取什么措施保证不会发生刀库与主轴撞击事故？（7）分析梯形图程序，当加工中心刀库进行过手动选刀操作后，刀库会不会出现乱刀现象？若会出现，应如何改进梯形图程序，保证在手动选刀操作后不会出现乱刀现象？什么情况下会出现乱刀现象？（8）在什么情况下，编程刀号（T码值）、刀库刀号、主轴刀号相等？在什么情况下，编程刀号等于主轴刀号？在什么情况下，刀库刀号等于编程刀号？在什么情况下，刀库刀号一定等于主轴刀号？（9）分析梯形图程序，本项目中的自动选刀是就近方式还是固定方式？手动选刀是什么方式？。