发那科、法兰克机器人单轴原点设置ppt课件
《FANUC机器人》课件
设计安全、易于操作的人机协作机器人，适用于装配、包装、检测 等需要人机协作的场景。
FANUC机器人在不同行业的应用案例
汽车制造业
用于车身焊接、涂胶、装 配等环节，提高生产效率 和产品质量。
电子制造业
用于装配、检测、包装等 环节，满足高精度、高效 率的生产需求。
食品与饮料行业
与其他设备的协同作业。
02
CATALOGUE
FANUC机器人产品系列
FANUC机器人的主要产品系列介绍
FANUC工业机器人系列
提供各种负载能力、臂展和高度的小型至大型机器人，适用于装 配、焊接、搬运等应用。
FANUC智能机器人系列
具备高度智能化和自主导航能力的机器人，适用于自动化生产线、 物流配送等领域。
拓展阶段
随着技术的不断积累， FANUC开始涉足机器人领 域，推出了第一代工业机 器人。
成熟阶段
经过不断的技术创新和市 场拓展，FANUC机器人逐 渐成为工业自动化领域的 领先品牌。
FANUC机器人在工业自动化中的应用
生产线自动化
FANUC机器人广泛应用于生产 线上的物料搬运、装配、检测 等环节，提高了生产效率和产
故障2
机器人运动轨迹不准确
排除方法
检查机器人关节是否松动，检查机器人末端执行器的安 装是否正确，检查机器人的控制系统参数设置是否正确 。
故障3
机器人出现异常声音或振动
排除方法
检查机器人各关节的轴承、链条等是否损坏，检查机器 人的平衡块是否松动。
FANUC机器人的寿命及更换周期
寿命
正常情况下，FANUC机器人的使用寿 命在8-10年左右。
FANUC机器人的优势与不足
Fanuc机器人控制器及编程PPT课件
- --Program Name[ ] .
PRG MAIN SUB
TEST
最新课件
37
程序的详细设置
按F键对应的detail功能， 出现下方程序详细设置界面。 主要用在对有外部轴的系统进行设置。
Program Detail
JOINT 10%
5/10
Create Date:
10-MAR-1994
Modification Date:
R-J3iB 示教器结构
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1
TEACH
RESET 键
（复位键）:
按此键清除报警信息。
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2
TEACH
SHIFT键:
与其他键配合使用执 行特定功能。
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3
TEACH 最新课件
Jog 键:
使用这些键来点动 机器人。
J3
J2 J1
J6 J5
J4 4
TEACH
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COORD键:
用该键来切换机器 人运动的坐标系
F1 key F2 key F3 key F4 key F5 key
最新课件
9
TEACH
NEXT 键:
按下该键显示更多的 对应于F1-F2-F3-F4-F5 按键的功能键。
最新课件
10
TEACH
光标键:
使用这些键在屏幕上 按一定的方向移动光 标。
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TEACH
数字键:
这些键用来输入数值:
- --Program Name[ ] .
PRG MAIN SUB
TEST
21
TEACH
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MENUS键:
用该键显示菜单屏幕：
FANUC系统原点设定方法
FANUC系统原点设定⽅法
设定原点步骤
1、⼿动将机床各轴移动到原点位置，有很多朋友问如何⼿动，现在公布答案：⽤⼿轮摇！摇！摇！
2、设置1815#4=1，关机断电重启；即确定当前点为原点。
如果1815#4⽆法设置为1：
A、⾄少保证电机旋转⼀圈以上；
B、将1815#5=0，1815#4=1，1815#5=1断电重启；
1815#5 APCx 为1，使⽤绝对位置编码器，为0使⽤相对位置编码器；
1815#4 APZx 为1，绝对位置编码器原点设定成功，
为0，绝对位置编码器原点未设定，会产⽣300号报警；
1815#1 OPTx 为1，使⽤全闭环，为0使⽤半闭环。
使⽤绝对位置检测器时，在进⾏第 1 次调节时或更换绝对位置检测器时，务须将其设定为 0，再次通电后，通过执⾏⼿动返回参考点等操作进⾏绝对位置检测器的原点设定。
由此，完成机械位置与绝对位置检测器之间的位置对应，此参数即被⾃动设定为 1。
原点设定失败原因
1>把电机旋转1圈左右，重新设定。
2>编码器线⽆6V电线，或者线破损。
3>编码器坏。
杀⼿锏：
当你去维修⼀台你不熟系的机床，不熟悉的系统，如何设定机床原点？
原点设定绝招：
1：将轴移动到原点位置，将软限位参数改⼤，⼿动将轴移动到原点位置。
当你不知道软限位⾏程参数时也没关系，按下急停推动⼯作台或转动丝杠，将⼯作台转动到原点位置。
2：将电机联轴器拆开或将电机脱开
3：切换到回原点模式，将电机转动到零点
4：安装电机及联轴器，原点设定完成
此⽅法适⽤于绝⼤部门的数控机床，千万不要泄露，绝密！！！。
FANUC绝对原点机床原点设定
FANUC 绝对原点机床原点设定
大连YNU-5**系列除外，以X 轴为例进行说明。
1.将模式开关选到“手摇轮”模式，用手摇轮将X 轴移动到正确的原点位置；或者在“手动模式”，按X 轴移动按钮，将X 轴移动到正确的原点位置。
（正确的原点位置为如图1所示箭头对齐的位置，NX2系列正确位置为X 轴移动按钮指示灯亮的时候。
）
2.将模式开关选到“MDI ”模式，按操作面板上按键，出现如图1
所示画面，按“SETING ”菜单键，出现图2画面，如果未出现，按操作面板上的“上、下”方向键，直到找到图2所示画面。
图1 图2 3.
将图2所示“参数写入=0”改为“参数写入=1”。
4.按操作面板上按键，再按屏幕上的“参数”菜单键，出现图3所示画面，输入1815，再按“搜索”菜单键，（注意：绝对不能按INPUT 键）。
图3
SYSTEM OFFSET SETTING X 轴（移动部分）
两箭头对齐
X 轴导轨（不动部分）
图1
5.执行完第4步出现图4的画面，按操作面板的方向键，将光标移动到1815
参数X轴所对应的APC位，输入0,将X轴所对应的APC和APZ两位改为0。
图4
6.关电重启。
7.找到图4所示画面，将1815参数X轴所对应的APC和APZ两位依次改为1。
8.找到图2所示画面，将“参数写入=1”改为“参数写入=0”。
9.关电重启。
10.重新对刀，确认机械位置正确后方可加工。
最新发那科、法兰克机器人单轴原点设置
发那科、法兰克机器人单轴原点设置
目录
一、在系统设置中打开隐藏的原点设置功能 二、在系统中找到零点标定/校准功能 三、将所需设定原点的轴手动移至原点处设定 四、更新零点标定结果 五、更换减速机后的故障消除
一、在系统设置中打开隐藏的原点设置 功能
1.按下示教器MENU键，选中系统选项，找到变量选项，按下ENTER键进入。
进 入 夏 天 ，少 不了一 个热字 当头， 电扇空 调陆续 登场， 每逢此 时，总 会想起 那 一 把 蒲 扇 。蒲扇 ，是记 忆中的 农村， 夏季经 常用的 一件物 品。 记 忆 中 的故 乡 ， 每 逢 进 入夏天 ，集市 上最常 见的便 是蒲扇 、凉席 ，不论 男女老 少，个 个手持 一 把 ， 忽 闪 忽闪个 不停， 嘴里叨 叨着“ 怎么这 么热” ，于是 三五成 群，聚 在大树 下 ， 或 站 着 ，或随 即坐在 石头上 ，手持 那把扇 子，边 唠嗑边 乘凉。 孩子们 却在周 围 跑 跑 跳 跳 ，热得 满头大 汗，不 时听到 “强子 ，别跑 了，快 来我给 你扇扇 ”。孩 子 们 才 不 听 这一套 ，跑个 没完， 直到累 气喘吁 吁，这 才一跑 一踮地 围过了 ，这时 母 亲总是 ，好似 生气的 样子， 边扇边 训，“ 你看热 的，跑 什么？ ”此时 这把蒲 扇， 是 那 么 凉 快 ，那么 的温馨 幸福， 有母亲 的味道 ！ 蒲 扇 是 中 国传 统工艺 品，在 我 国 已 有 三 千年多 年的历 史。取 材于棕 榈树， 制作简 单，方 便携带 ，且蒲 扇的表 面 光 滑 ， 因 而，古 人常会 在上面 作画。 古有棕 扇、葵 扇、蒲 扇、蕉 扇诸名 ，实即 今 日 的 蒲 扇 ，江浙 称之为 芭蕉扇 。六七 十年代 ，人们 最常用 的就是 这种， 似圆非 圆 ， 轻 巧 又 便宜的 蒲扇。 蒲 扇 流 传 至今， 我的记 忆中， 它跨越 了半个 世纪， 也 走 过 了 我 们的半 个人生 的轨迹 ，携带 着特有 的念想 ，一年 年，一 天天， 流向长
FANUC主轴定位教程 ppt课件
③ 当检测到一转信号后，主轴以no.4F3A20N~U4C32主3所轴设定定位的教定程向加减速参数再次进行减速
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北京发那科机电有限公 司
④ 当主轴减速到定向速度下限值后（系统内部计算），进入位置环控制。由no.4060~4063位置环增 益来进行控制。同时根据先前一转信号所建立的基准和定位的位置参数no.4031、偏移参数no.4077进 行定位。 ⑤ 当定向位置小于参数no.4075范围后，主轴定向结束信号发出。
机械定位：不使用主轴单元参与控制定向，而是使主轴电机旋转在一个特定的 速度下，使用外部定位销使主轴停止在一个特定的位置上。
二 ：连接图例
1 MZi的连接
FANUC主轴定位教程
3
2 BZi和CZi的连接
北京发那科机电有限公 司
3 a 位置编码器的连接
FANUC主轴定位教程
4
4 as位置编码器的连接
2。关于速度环的参数
NO.4018 bit5 高速定向时速度补偿指令有无，通常设1为有补偿 NO.4038 定向时速度上限值（min-1) NO.4023 定向时速度环的比例增益
4024 （通过CTH1A信号来选择） NO.4050 定向时速度环的积分增益
4051 （通过CTH1A信号来选择） NO.4056 主轴和电机间的齿轮比（通过CTH1A，CTH2A来选择）
FANUC主轴定位教程
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北京发那科机电有限公 司
感应头：感应速度信号和一转信号，注意与齿环的感应距离。 一转信号环：一圈之内有一条齿牙，产生一转信号。 A,B相齿牙环：产生A,B相脉冲，一圈有128、256、384、512齿/转等。
FANUC主轴定位教程
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北京发那科机电有限公 司
发那科、法兰克机器人单轴原点设置PPT演示
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2.在系统变量中找到第307个选项“MCR”，选中后面的“MCR T”，按下 ENTER确定键
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3、按下ENTER确定键，进入“MCR”菜单，选中第14个“SPC-RESET”， 再选择后面的“1”，然后按下“F4”设置成有效，至此报警消除。
13
谢谢聆听
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9
四、更新零点标定结果
按下“PREV”返回键，返 回“零点标定/校准功能 ”页面，选择“更新零点标 定结果”，按下“ENTER” 键确认，再按“F5”完成。 至此，单轴零点设置完成。
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五、更换减速机后的故障消除
1.按下示ห้องสมุดไป่ตู้器MENU键，选中系统选项，找到变量选项，按下ENTER键进入。
MENU键
机械手单轴原 点设置及故障
处理
2019年3月
1
目录
一、在系统设置中打开隐藏的原点设置功能 二、在系统中找到零点标定/校准功能 三、将所需设定原点的轴手动移至原点处设定 四、更新零点标定结果 五、更换减速机后的故障消除
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一、在系统设置中打开隐藏的原点设置 功能
1.按下示教器MENU键，选中系统选项，找到变量选项，按下ENTER键进入。
MENU键
ENTER键
3
2.在系统变量中找到第304个选项SMASTER ENB，将后面设置的0改成1并按下 ENTER确定键
将0改成1
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二、在系统中找到零点标定/校准功能
1、按下“MENU” 菜单键，选中“系统”菜单就会看到“零点标定/校准” 菜单，选中“零点标定/校准”菜单按下“ENTER”确定键进入
5
零点标定/校准界面
2.选择“单轴零点标定”并按下 “ENTER”确定键进入
干货FANUC发那科机器人零点标...
干货FANUC发那科机器人零点标...
FANUC的机械原点校准是通过零点标定来进行，具体操作步骤如下。
首先，需要设定变量$MASTER_ENB 的值为 1，具体步骤为。
1.MENU-下一页-变量。
2. ITEM-输入313-变量$MASTER_ENB 的值设为 1。
（注：不一定是313，可以通过shift+上/下键进行快速翻页查找）。
接下来，通过MENU-下一页-系统-零点标定/校准，进入校准页面。
（注：可以提前把机器各轴移动至原点位置）
然后单击“全轴零点位置标定”-是，进行零点更新。
如图所示。
***后一步，单击“更新零点标定结果”-是，完成更新操作。
（注：无论哪种标定方法，***后都要进行这一步操作，否则前面的标定结果无效）。
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处理
2019年3月
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目录
一、在系统设置中打开隐藏的原点设置功能 二、在系统中找到零点标定/校准功能 三、将所需设定原点的轴手动移至原点处设定 四、更新零点标定结果 五、更换减速机后的故障消除
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一、在系统设置中打开隐藏的原点设置功能
1.按下示教器MENU键，选中系统选项，找到变量选项，按下ENTER键进入。
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零点标定/校准界面
2.选择“单轴零点标定”并按下 “ENTER”确定键进入
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单轴零点标定界面
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三、将所需设定原点的轴手动移至原点处设 定
以此轴未 例，刻度 线互相对 齐，轴就 到达零点
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以J1轴为例，先将“零点标 定位置”设为“0.000”，按 下“ENTER”键确认，然后 将“SEL”的值由“0”改为 “1”，再按下“ENTER”键 确认，最后按“F5”键执行
MENU键
ENTER键
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2.在系统变量中找到第304个选项SMASTER ENB，将后面设置的0改成1并按下 ENTER确定键
将0改成1
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二、在系统中找到零点标定/校准功能
1、按下“MENU” 菜单键，选中“系统”菜单就会看到“零点标定/校准” 菜单，选中“零点标定源自校准”菜单按下“ENTER”确定键进入
ENTER键
11
2.在系统变量中找到第307个选项“MCR”，选中后面的“MCR T”，按下 ENTER确定键
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3、按下ENTER确定键，进入“MCR”菜单，选中第14个“SPC-RESET”，再选 择后面的“1”，然后按下“F4”设置成有效，至此报警消除。
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谢谢聆听
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四、更新零点标定结果
按下“PREV”返回键，返回 “零点标定/校准功能 ”页面，选择“更新零点标 定结果”，按下“ENTER” 键确认，再按“F5”完成。 至此，单轴零点设置完成。
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五、更换减速机后的故障消除
1.按下示教器MENU键，选中系统选项，找到变量选项，按下ENTER键进入。
MENU键