台达canopen教程
C2000 CANOPEN 应用范例
应用范例：通过DVPCOPM-SL（CANOPEN主站）控制C2000变频器¢控制要求当X0=ON 时，启动变频器，使其以40Hz 的频率正方向运转；当X1=ON 时，变频器停止输出，并设置目标频率为0Hz。
¢DVPCOPM-SL和C2000变频器硬件连接示意图产品名称产品说明DVPCOPM-SL 台达CANOPEN主站模块VFD-C 台达C2000变频器EMC-COP01 C2000变频器CANOPEN通讯卡TAP-CB01 标准CANOPEN总线主干线电缆TAP-CB03 标准CANOPEN总线分支线电缆TAP-CN03 CANOPEN总线电缆分接盒¢C2000 变频器参数设置参数设置值说明00-20 6 频率指令来源由CANOPEN通讯卡控制。
00-21 3 运转指令来源由CANOPEN通讯卡控制09-36 2 C2000变频器CANOPEN地址。
09-37 0 C2000变频器CANOPEN通讯速率选择。
0：1Mbps1: 500Kbps2: 250Kbps3: 125Kbps4: 100 Kbps5: 50Kbps09-30 0 变频器通讯解码方式选择。
0：20XX区域的地址有效。
1: 60XX区域的地址有效。
09-40 0 CANOPEN解码方式选择。
0：由C2000自己定义。
1：CANOPEN标准DS402规范。
09-45 0 C2000主从站模式选择。
0：C2000做CANOPEN从站。
1：C2000做CANOPEN主站。
¢此范例中按照下表分别对DVPCOPM-SL 主站模块、C2000变频器进行设置模块名称节点地址通讯速率DVPCOPM-SL 主站模块01 1M bpsC2000变频器02 1M bps备注:DVPCOPM-SL通讯速率、节点地址及接线可参考DVPCOPM-SL手册。
¢使用CANopenBuilder网络配置工具配置CANOPEN网络Ø EDS文件的添加EDS文件为文字档，用以描述设备的参数信息。
CANopen使用手册(V1.00)
CAN open使用手册ProNet伺服驱动器ESTUN修订记录日期修订版本描述作者2009/4/25 1.00 初稿完成移振华2009/9/22 1.00 增加第8章移振华—— 目录 ——1、概述 (5)1.1 CAN 主要相关文档 (5)1.2 本手册使用的术语和缩语 (5)1.3 CANopen概述 (6)2、接线和连接 (7)3、CANopen通讯 (8)3.1 CAN标识符分配表 (9)3.2 服务数据对象SDO (10)3.3 过程数据对象PDO (12)3.3.1 PDO参数 (14)3.4 SYNC报文 (20)3.5 Emergency报文 (21)3.6 HEARTBEAT报文 (23)3.7网络管理（NMT） (24)4、单位换算单元（Factor Group） (26)4.1 单位换算相关参数 (27)4.1.1 position factor (27)4.1.2 velocity factor (29)4.1.3 acceleration factor (30)5、位置控制功能 (31)5.1 位置控制相关参数 (33)6、设备控制 (35)6.1 控制状态机 (35)6.2 设备控制相关参数 (36)6.2.1 controlword (37)6.2.2 statusword (38)6.2.3 shutdown_option_code (39)6.2.4 disable_operation_option_code (40)6.2.5 quick_stop_option_code (40)6.2.6 halt_option_code (41)6.2.7 fault_reaction_option_code (41)7、控制模式 (42)7.1 控制模式相关参数 (42)7.1.1 modes_of_operation (42)7.1.2 modes_of_operation_display (43)7.2 回零模式（HOMING MODE） (44)7.2.1 回零模式的控制字 (44)7.2.2 回零模式的状态字 (44)7.2.3 回零模式相关参数 (45)7.2.4 回零方法 (47)7.3 速度控制模式（PROFILE VELOCITY MODE） (49)7.3.1速度模式的控制字 (49)7.3.2 速度模式的状态字 (49)7.3.3 速度控制模式相关参数 (49)7.4 位置控制模式（PROFILE POSITION MODE） (53)7.4.1 位置模式的控制字 (53)7.4.2 位置模式的状态字 (53)7.4.3 位置控制相关参数 (54)7.4.4 功能描述 (56)8、CAN通讯相关参数 (58)附录对象字典表 (59)1、概述1.1 CAN 主要相关文档Document Name Source 3014.01: CiAVDSCiACANopen Communication Profilefor Industrial Systems - based on CALCiA DSP 402 V 2.0: CiACANopen Device Profile1.2 本手册使用的术语和缩语CAN控制器局域网CiA在自动化国际用户和制造商协会中的 CAN。
台达CANopen现场总线产品通讯整合应用实例
前言：近年来，各种现场总线技术在愈来愈多的工业现场得到良好的应用，国外多家知名自动化厂商相继推出了现场总线类产品，为了适应工业自动化产品技术发展的需要，满足众多客户现场总线应用需求，台达也推出了CANopen总线产品，支持台达全系列自动化产品，同时支持自定义设备，可以支持其他厂商产品接入CANopen现场总线。
本项目就是利用台达CANopen总线和台达其他自动化产品整合应用，基于CANopen现场总线通讯协议，达到高速通讯响应的控制要求。
控制系统技术方案配置：详见下表序号元件名称型号规格数量（台）备注1人机界面DOP-AE10THTD110.4”2PLC主机DVP28SV11R116K Step3CANopen主站DVPCOPM-SL1SV左侧高速扩展4CANopen从站IFD95035CANopen/Modbus5变频器VFD007B21A750W，单相220V6变频器VFD007M21A3750W，单相220V7变频器VFD004S21A1400W，单相220V上述表格仅列举出技术方案主要元器件，此外还包括121Ω终端电阻以及其他通讯连接电缆等辅助器件，此处均不予赘述。
控制系统原理框图简要介绍：采用CANopen现场总线作为通讯介质，主要为了实现多从站大量数据高速通信响应和提高通讯稳定性，和传统Modbus通讯协议比较，CANopen总线通讯协议有质的飞跃，数据通讯不再受到Modbus轮询方式的制约，大大提高了主从站之间的大量数据通讯响应速度和稳定性。
人机界面通过RS485和主站28SV PLC连接，28SV左侧高速并行接口连接CANopen总线主站模块DVPCOPM-SL，5台CANopen 总线从站模块IFD9503分别连接5台台达变频器，系统实现人机输入频率和启停命令，实时显示变频器输出频率、电流、电压等参数数值。
控制系统原理框图：人机界面画面如下：人机界面可以实现：分别设定5台变频器给定频率和启动、停止运转信号；可以分别显示5台变频器运行参数数据，包括输出频率、输出电流、输出电压等等。
CANopen使用手册_V1.01_.
ProNet 伺服驱动器ESTUNCANopen 使用手册修订记录日期修订版本描述作者初稿完成移振华增加第8章移振华1、第3,3,1章“PDO 参数”，修正PDO 默认表格中的COB-ID 和default 值；易健2、增加第9章“通讯例程”——目录——1、概述............................................................................................................................................ . (5)1.1 CAN 主要相关文档 (5)1.2 本手册使用的术语和缩语 (5)1.3 CAN OPEN 概述 (6)2、接线和连接 (7)3、CANOPEN 通讯 (8)3.1 CAN 标识符分配表 (9)3.2 服务数据对象SDO (10)3.3 过程数据对象PDO (12)3.3.1 PDO参数 (14)3.4 SYNC 报文 (20)3.5 E MERGENCY 报文 (21)3.6 HEARTBEAT 报文 (23)3.7网络管理（NMT ） (24)4、单位换算单元（FACTOR GROUP） (26)4.1 单位换算相关参数 (27)4.1.1 position factor (27)4.1.2 velocity factor (29)4.1.3 acceleration factor (30)5、位置控制功能 (31)5.1 位置控制相关参数 (33)6、设备控制 (35)6.1 控制状态机 (35)6.2 设备控制相关参数 (36)6.2.1 controlword (37)6.2.2 statusword (38)6.2.3shutdown_option_code (3)96.2.4disable_operation_option_code (40)6.2.5quick_stop_option_code (4)6.2.6halt_option_code (41)6.2.7fault_reaction_option_code (41)7、控制模式 (42)7.1 控制模式相关参数 (42)7.1.1modes_of_operation (42)7.1.2modes_of_operation_display (43)7.2 回零模式（HOMINGMODE ） (44)7.2.1 回零模式的控制字 (44)7.2.2 回零模式的状态字 (44)7.2.3 回零模式相关参数 (45)7.2.4 回零方法 (47)7.3 速度控制模式（PROFILE VELOCITYMODE ） (49)7.3.1速度模式的控制字 (49)7.3.2 速度模式的状态字 (49)7.3.3 速度控制模式相关参数 (49)7.4 位置控制模式（PROFILE POSITIONMODE ） (53)7.4.1 位置模式的控制字 (53)7.4.2 位置模式的状态字 (53)7.4.3 位置控制相关参数 (54)7.4.4 功能描述 (56)8、CAN 通讯相关参数 (58)9、CANOPEN 通讯例程 (59)9.1 SDO 操作； (59)9.2 PDO 配置 (59)9.3 位置控制例子（P ROFILE P OSITON MODE ） (60)9.4 位置插补控制（I NTERPLATE P OSITION MODE ） (61)9.5 速度控制（P ROFILE V ELOCITY MODE ） (62)9.6 回零 (6)2对象字典表 (64)1、概述1.1 CAN 主要相关文档 CiA DS 301 V 4.01: CiA CANopen Communication Profilefor Industrial Systems - based on CALCiA DSP 402 V 2.0: CiA CANopen Device Profile1.2 本手册使用的术语和缩语CANCiACOBEDSLMTNMTOD参数PDORORWSDO控制器局域网在自动化国际用户和制造商协会中的 CAN。
台达CANopen通讯伺服速度S控制
16.16 通过CANopen 总线控制ASDA-A2伺服驱动器（DS402）¢ 控制要求当 X0=ON 时，变频器停止并进入准备运转状态；当 X1=ON 时，变频器运转，运转速度为900转/分钟，运转方向为顺时针旋转。
¢ 连接示意图¢ 台达ASDA-A2 伺服驱动器通讯参数设置¢ ADSA-A2 伺服驱动器在本例中配置的参数说明参数 设置值 说明P1-01 b 设置伺服工作模式为CANopen模式。
P03-002设置ASDA-A2伺服CANopen 站号P03-01 0400ASDA-A2伺服CANopen 通讯速率设置为1Mbps 。
P03-01的第三位用于设置伺服的CANopen 通讯速率，其值与通讯速率对应关系如下所示：0：125Kbps 1: 250Kbps 2: 250Kbps 3: 500Kbps 4: 1M Kbps参数索引 参数子索引 参数说明 6083 0 伺服驱动器才从0rpm 加速到3000rpm 需要的时间，单位ms 。
6084 0 伺服驱动器才从3000rpm 减速到0rpm 需要的时间，单位ms 。
6081 0 伺服驱动器速度，单位为单元/每秒。
607A 0伺服驱动器目标位置，单位为单元。
¢模块设置按照下表分别对DVPCOPM-SL扫描模块进行设置模块名称节点地址通讯速率DVPCOPM-SL 扫描模块011M bpsASDA-A2伺服驱动器021M bps¢使用 CANopen 网络配置工具配置网络1. 打开 CANopenBuilder 软件，软件界面如下图所示。
2. 选择『设置（S）』菜单，点击『通讯设置』，选择『串口设置』指令。
3. 在此对计算机与 SV 主机的通讯参数进行设置。
如”通讯端口”、”通讯地址”、”通讯速率”、”通讯格式”。
项目说明默认值当计算机连接的设备为DVPCOPM-SL时，接注：CANopenBuilder 组态软件中的通讯速度，数据位，校验位，停止位以及模式的选择须与 SV PLC 主机设置一致。
CANopen通信
Device Profile CiA Device Profile CiA Device Profile CiA
DSP-401
DSP-404
DSP-XXX
OSI Layer 7 應用層
CiA DS-301 通訊概況
OSI Layer 2 資料連結層
CAN 控制器
CAN 2.0A
OSI Layer 1 物理層
Index Sub
Definition
Value
R/W Size
0x1A00 0 0. Number
PDO SDO SYNC Time Stamp EMCY Boot-up NMT
初始化 ○
预运转
○ ○ ○ ○
○
(15) 自动进入重置应用状态
(16) 自动进入重置通讯状态
A: NMT
B: Node Guard
C: SDO
D: Emergency
E: PDO
F: Boot-up
运转
停止
○
○
○
○
○
○
○
3
C2000 之 CANopen 通讯简介
(1) 初始化
(15) 重置應用
(16) 重置通訊
(9) (10)
( 11 )
D
(3)
(4) (5)
(6) 運 轉A B C D
(7) 停止 AB
(8)
(1) 开启电源后，自动进入初始状态 (2) 自动进入预运转状态 (3) (6)启动远程节点 (4) (7) 进入预运转状态 (5) (8) 停止远程节点 (9) (10) (11) 重置节点 (12) (13) (14)重置通讯
型态数目
Cyclic
关于CANopen通讯模块的使用方法
关于1 SICANopen通讯模块的使用方法一、STEP7硬件组态的建立:1、按实际硬件情况建立组态并将1 SI CANopen模块插入;3(0)inisi-8 nm CPU「1A2 ________ ms 1-8 P9/W "VIl n /irIFpjr-iDPert i,三12 P2 K Fort 2X1 P3\Are 31234PM-E DC24V5| 1 SI CANopen 32 Byt<6789101112ni- 4| co) imsi-8 PS/DP CPU怖稽[j 酸...订货号固一nn Jfiid i地址Q地址诊得地址注穿12即msi-s P9/DP CFV6IS7 151-GABO1-0A90Y3 22212047^Xi n *I*/冢如Il P2 l 1 foe 22(X5/力乃J P。
八3aw*的分1234y PH-E DC24y BEST 138-4CAOI-OAAO204A2043*5 1 1 SI CAKopon 32 Byte020570-B VI.0100. . 13!100. 13167在STEP 7硬件组态中，双击1 SI CANopen模块，在弹出的窗口中选择Addresses页面。
此处设置32个输入和输出字节的起始地址。
本例中起始地址设为十进制100。
2、1 SI CANopen模块的设置;在性-1 SI CANopen 32 Byte - (R0/S5)常规Addresses | Identification确定选择“参数”页面,设置“Baudrate”以及input/output data size,如上图所示。
PS：理论上Process data mode因为本次传输数据在32 Byte内，可选择Standard模式，但不知道为什么会报错，所以选择Fragmented模式。
双击STEP 7硬件组态中的CPU,选择“周期/时钟存储器”，修改过程映像输入/输出区的大小。
台达CANopen及A 伺服简易手册
台达产品简易操作手册（一）台达A2伺服马达接头及对应线序（二）台达A2伺服编码器对应接口视图及线序（三）台达A2伺服PR模式参数设定及对应关系表模式设定P1‐01=1DI1=101伺服使能DI2=108相应PR触发DI3=111（POS0）DI4=112（POS1）DI5=113（POS2）DI6=11A（POS3）DI7=11B（POS4）DI8=11C（POS5）一点说明：（1） 当选定一个PR需要运行时，请首先选择，然后在一点延时触发，这样保证能够运行起来，因为触发是脉冲沿有效。
（2） 当需要行走的距离很长时，PR设定的脉冲无法满足要求是，请设定电子齿轮比，相关参数为P1‐44，P1‐45，电子齿轮比是全局参数，一旦设定所有的PR都按照这个比例行走。
（四）CANopen组态介绍1.首先需要安装台达相应的组态软件CANopen Builder，图标如下图2.安装完成如下图3.开始组态步骤一，如下图一图一4.操作如下：请双击右侧窗口的相应的伺服图片，出现如下窗口。
图二4.开始组态步骤三，配置PDO ，如下图三操作如下：窗口1（如下图）的C 部分，打开时可能有默认数据，如有则没有关系可以把它删除掉，然后根据实际需要进行重新配置。
PDO 里面的Rceive PDO Comm…表示伺服接收的内容，即上位机发送给伺服。
PDO 里面的Transmit PDO Comm…表示伺服发出的内容，即上位机从伺服接收。
双击此图标图三5.开始组态步骤四，配置PDO ，如下图四‐1，图四‐2 操作如下：（1）双击窗口1里面的C 部分的一个参数，出现窗口 图四‐1，如下图四‐1在“参数群”部分选择需要的参数，这里必须需要选择P4‐07，利用“下移”按钮进行选择，也可利用“上移”按钮进行移除。
完毕之后确定即可。
（2）双击窗口1里面的C 部分的另外一个参数，同样出现窗口 图四‐2，如下图四‐2 在“参数群”部分选择需要的参数，这里根据需要可以选择P0‐01（伺服报警），利用“下移”按钮进行选择，也可利用“上移”按钮进行移除。