台达CANopen现场总线产品通讯整合应用实例
C2000 CANOPEN 应用范例
应用范例：通过DVPCOPM-SL（CANOPEN主站）控制C2000变频器¢控制要求当X0=ON 时，启动变频器，使其以40Hz 的频率正方向运转；当X1=ON 时，变频器停止输出，并设置目标频率为0Hz。
¢DVPCOPM-SL和C2000变频器硬件连接示意图产品名称产品说明DVPCOPM-SL 台达CANOPEN主站模块VFD-C 台达C2000变频器EMC-COP01 C2000变频器CANOPEN通讯卡TAP-CB01 标准CANOPEN总线主干线电缆TAP-CB03 标准CANOPEN总线分支线电缆TAP-CN03 CANOPEN总线电缆分接盒¢C2000 变频器参数设置参数设置值说明00-20 6 频率指令来源由CANOPEN通讯卡控制。
00-21 3 运转指令来源由CANOPEN通讯卡控制09-36 2 C2000变频器CANOPEN地址。
09-37 0 C2000变频器CANOPEN通讯速率选择。
0：1Mbps1: 500Kbps2: 250Kbps3: 125Kbps4: 100 Kbps5: 50Kbps09-30 0 变频器通讯解码方式选择。
0：20XX区域的地址有效。
1: 60XX区域的地址有效。
09-40 0 CANOPEN解码方式选择。
0：由C2000自己定义。
1：CANOPEN标准DS402规范。
09-45 0 C2000主从站模式选择。
0：C2000做CANOPEN从站。
1：C2000做CANOPEN主站。
¢此范例中按照下表分别对DVPCOPM-SL 主站模块、C2000变频器进行设置模块名称节点地址通讯速率DVPCOPM-SL 主站模块01 1M bpsC2000变频器02 1M bps备注:DVPCOPM-SL通讯速率、节点地址及接线可参考DVPCOPM-SL手册。
¢使用CANopenBuilder网络配置工具配置CANOPEN网络Ø EDS文件的添加EDS文件为文字档，用以描述设备的参数信息。
CANopen协议在现场总线网络中的应用
CANopen 协议在现场总线网络中的应用贾 佳(西安航空职业技术学院 陕西西安 710089)摘 要:CANopen 是一个开放的、标准化的应用层协议,在各种控制系统中得到了广泛的应用,可以进一步提高系统的可靠性、灵活性和兼容性。
结合工业控制中的自调匀整系统,采用CANopen 协议实现了CAN 总线上下位机之间的通信,并通过测试证明各通信模块具有较强的在线可控性,保证系统工作稳定可靠。
关键词:CANopen 协议;CAN 总线;DSP ;对象字典中图分类号:TP273 文献标识码:B 文章编号:10042373X (2008)152178203Application of CANopen Protocol in Fieldbus N et w orkJ IA Jia(Xi ′an Aeronautical Polytechnic Institute ,Xi ′an ,710089,China )Abstract :CANopen is a sort of exoteric and standard application layer protocol ,the use of it enhances the reliability ,agili 2ty and compatibility in all kinds of control system.This paper decribes its communication between machines by associating with the autolevel control system.The on 2line controllable is verified by testing experiment between communications modules ,the reliable and stabilization of the whole system are ensured.K eywords :CANopen protocol ;CAN bus ;DSP ;object dictionary收稿日期:20082012101 引 言基于现场总线的网络技术研究是自动控制领域发展的一个热点。
Profinet转CanOpen连接台达伺服驱动器ASDA-B3
倍讯科技CANOPEN（BX-631-PN）连接台达伺服驱动器ASDA-B3西门子S7-1200系列的PLC，需要连接带CANOPEN的通讯功能的伺服驱动器设备。
西门子的PLC采用PROFINET实时以太网通讯协议，要连接CANOPEN的设备，就必须进行通讯协议转换。
倍讯科技Profinet转CanOpen系列的网关提供了快速可行的解决方案。
1、首先从西门子组态安装GSD文件开始，选择GSD所在文件夹，勾选并安装。
紧接着组态对型设备，PLC与Profinet转CanOpen网关进行分配，连接IO控制器PLC_1 PROFINET端口_1；2、PLC与Profinet转CanOpen网关连接后，需要修改Profinet转CanOpen网关的IP地址和PROFINET名称；3、设备名称和IP地址修改完成后需要添加所需字节数，双击Profinet 转CanOpen网关模块，通过右侧模块添加Input(输入),Output(输出)，最后下载到设备。
4、以上是西门子组态中的配置操作已经完成，需要注意的已经用红色字体标注。
接下来是对网关的配置软件进行参数配置。
打开CanOpen Configuration Tools，关于主设备通用属性参数设置。
波特率要与从站设备一致，通讯周期0x00000000改成0x0000ffff；5、此界面设置Profinet转CanOpen网关在Profinet网络中的设备名称及IP，要与plc组态软件中保持一致。
（注意：如果名称中有特殊符号或中文那么需要与转换的名称保持一致）；6、从属设备参数，在PDO参数中添加所需参数。
单击RPDO、TPDO 将传输类型修改成Event-driven(manufacturer)—事件触发；7、配置完成后下载配置到Profinet转CanOpen网关，先点击设置。
搜索Profinet转CanOpen网关默认IP（电脑要与Profinet转CanOpen 网关保持在同一网段否则无法下载），下载成功后软件左下角会有成功提示文字显示；8、通过配置软件设置对从属设备参数设置后进入PLC监控界面对伺服器进行控制；。
配置案例丨Canopen转Profinet网关连接台达伺服
配置案例丨Canopen转Profinet网关连接台达伺服简介：本案例需求为客户要求将台达伺服通过北京小疆智控（北京）技术有限公司生产的CanOpen转Profinet网关接入到西门子PLC中，具体配置方法如下：1、选择安装由CanOpen转Profinet网关供应商提供的GSD文件；2、选择GSD所在文件夹（注意不是选择文件，选择文件夹后会出现在选择框内）本例为桌面，选择对应CanOpen转Profinet网关网关进行组态；3、设置CanOpen转Profinet网关IP地址和设备名称(本例设备名称为PN1，IP地址为192.168.20.5)，设备名称不要自动生成；4、添加CanOpen转Profinet网关的输入输出字节长度，下载组态到PLC即可；5、通过CanOpen转Profinet网关的配置软件配置canopen从站，首先通过软件导入从站的EDS文件；6、导入后添加主从站设备；7、点击主站设置从站波特率及周期心跳等参数；8、错误控制页面设置网关心跳监控；9、设备参数界面用来设置CanOpen转Profinet网关的IP地址和设备名称，要和PLC组态中保持一致。
10、设置从站PDO参数，在PDO处右键添加索引参数。
RPDO对应网关的发送，TPDO对应网关的接收。
（注意，需提前知道那些参数可读，哪些可写）；11、传输类型可选择周期或者触发模式；12、注意：台达默认的eds文件不会对COB-ID进行排序，需手动修改如站地址为1那么180改为181，200改为201之后要对通道偏移进行手动或自动更改，以对应PLC的IQ地址，如Q地址范围是68-100，那么参数偏移值为0。
那么QW68就是控制字，如填2那么QW70就是控制字，以此类推，生成之后进行下载，下载后对CanOpen转Profinet网关重新上电即可。
待CanOpen转Profinet网关OK灯变亮，err灯灭，说明网关硬件连接正常。
台达新推出内建CANOpen主站的C2000变频器
梯起重等行业 。
在 工控 领 域 里 ，两 台机 器 以 上 的 变 频器 应 用 ，必须 以 Ｐ Ｃ 系统 控 制 核 心 ， Ｌ为 来 满 足逻 辑 演 算 、过 程 控 制 、 计 数 、 计 时 等 复杂 控 制 。 台达 Ｃ ０ ０系 列 一 改 变 ２０
随着低 压变频器 市场 的竞争加 剧 ， 机械行业用户不仅要求产品具有速度 同
应对 。
机床操作和编程提供更多便利。该纵切
机 还 有各 种 有 用 的 选 项 ， 角度 动力 头 、 如 高速 钻 铣 主 轴 和 有 德 马 吉 专 利 的 直 驱 式 旋 风 铣头 。 驱 式 旋风 铣 是 Ｄ Ｇ 发 的最 直 Ｍ开 新 技 术 。 若在 Ｓ ｒ ｎ ２ ｌｎ ａ ｐ ｉ ｔ ０ ８ ｉ ｅ ｒ纵 切 机 使 用 直 驱 式 旋 风 铣 头 加 工螺 纹 ，表 面 粗 糙度 可 以 达 到 Ｏ １ ｕ ｍ ．２ 。 Ｓ ｒ ｎ ０ ８ １ ｎａ 可 以提 高 生产 ｐ ｉ ｔ ２— ｅ ｒ ｉ 效率 ，降低 单件 成 本 ，尤 其适 用 于 汽 车 、 液 压 、气 动 元 件 、 电子 和 医 疗 行 业 。
步 的 功 能 ， 同 时 也 要 达 到位 置 同 步 的控 制 。 为 满 足用 户对 变频 器 同 步控 制 的 需 求 ， 台达 Ｃ ０ ０系 列 变 频 器 上 搭 载 了 同 ２０
频器 仅为 纯粹 驱动 的传 统角 色 ， 内建 ＰＣ Ｌ 程序容量达 １ ｔ ｐ ０ Ｋ ｓ ｅ ，程序扫描时 问大幅缩短 ，新增多种 高阶应用指 令，
搭配 网络 系 统 可 达 成 分 布 式控 制 与独 立 操 作 等 系 统 功 能 ， 并 符 合 ＣＡＮ０ ｅ Ｐ ｎ
Ｄ ４ ２ 范 ，让 Ｃ ０ ０ 动器 整 合 Ｐ Ｃ Ｓ０ 规 ２０ 驱 Ｌ 可
台达Canopen总线应用
添加PDO PDO映射
Delta Confidential
确定控制对象或参数
DS301协议： 如果应用的是DS301模式，需要根据项目要求确定需要通过Canopen进行交 换的伺服参数，例如P3-06 DS402协议： 如果应用的是DS402协议，需要根据项目要求，确定必须的控制对象，例如 控制字6040H。 以上参数及控制字根据项目不同是不同的，每个项目都需要在对项目工艺本身 进行详细了解之后确定
Canopen总线
公司：中达电通股份有限公司 部门：运动控制产品处（IMS） 日期：2013年12月01
内容大纲
Canopen总线型伺服
A2-M
硬件连接&参数设置
硬件连接，站号，通讯协议，通信波特率
上位配置
通讯设置，网络搭建，总线配置
Delta Confidential
Canopen总线伺服A2-M
Delta Confidential
DS031&DS402
DS301协议： 单纯通讯协议，上位机可以通过DS301协议，读写驱动器中的参数，在速度、位置、 扭矩模式下都可以使用。 例如在PR模式下，可以通过DS301下载PR路径参数及触发命令。 DS402协议： 一种现场运动控制协议，上位机可以设置驱动器工作在PP、PV、IP或者Home等模 式下进行操作。驱动器需设置在0B或0C模式下（P1-01） 在此协议下，驱动器只需设置工作模式，站号，通讯波特率。其他一切配置及控制 逻辑都有上位机根据协议规定下达指令就可以了。
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谢谢
想深入了解中达电通,请浏览
工作模式（P1-01）：0B或者0C 驱动器站号（P3-00）：按顺序设置，不可重复 通讯波特率（P3-01）：与上位机保持一致
canopen应用案例
canopen应用案例
CanOpen是CAN总线上的一种高级通信协议，广泛应用于工业自动化领域。
下面我们将介绍几个CanOpen应用案例：
1. 焊接设备控制系统
该控制系统使用CanOpen协议实现了所有焊接设备的自动化控制。
每个焊接设备都通过CAN总线连接到一个CanOpen节点，节点之间可以实现实时数据交换。
通过CanOpen协议规定的数据类型、对象字典和服务，可以实现远程节点的配置、控制和诊断。
2. 电动汽车电池管理系统
电动汽车电池管理系统需要对车载电池进行实时监测和控制，以保证电池的安全和性能。
该系统使用CanOpen协议实现了电池管理单元和控制器之间的通信，可以实时获取电池的电压、温度、电量等参数，并根据控制器的指令进行充放电控制。
3. 工业机器人控制系统
工业机器人控制系统需要对机器人的运动轨迹、速度、力度等参数进行实时控制。
该控制系统使用CanOpen协议实现了机器人控制器和各个关节的通信。
通过CanOpen协议规定的PDO和SDO数据传输方式，可以实现高速、实时的数据传输。
4. 液压系统控制
液压系统控制需要对液压泵、电磁阀、油温传感器等设备进行精确控制。
该控制系统使用CanOpen协议实现了液压控制器和各个液压设备的通信。
通过CanOpen协议规定的服务和PDO数据传输方式，可
以实现实时的控制和反馈。
CANopen协议在现场总线网络中的应用
ＣＡＮｏｐｅｎ协议在现场总线网络中的应用作者：贾佳来源：《现代电子技术》2008年第15期摘要：CANopen是一个开放的、标准化的应用层协议, 在各种控制系统中得到了广泛的应用，可以进一步提高系统的可靠性、灵活性和兼容性。
结合工业控制中的自调匀整系统，采用CANopen协议实现了CAN总线上下位机之间的通信，并通过测试证明各通信模块具有较强的在线可控性，保证系统工作稳定可靠。
关键词：CANopen协议；CAN总线；DSP；对象字典中图分类号：TP273 文献标识码：B 文章编号：1004373X(2008)1517803Application of CANopen Protocol in Fieldbus NetworkJIA Jia(Xi′an Aeronautical Polytechnic Institute,Xi′an,710089,China)Abstract：CANopen is a sort of exoteric and standard application layer protocol, the use of it enhances the reliability,agility and compatibility in all kinds of control system.This paper decribes its communication between machines by associating with the autolevel control system.The on-line controllable is verified by testing experiment between communications modules,the reliable and stabilization of the whole system are ensured.Keywords：CANopen protocol;CAN bus;DSP;object dictionary1 引言基于现场总线的网络技术研究是自动控制领域发展的一个热点。
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前言：近年来，各种现场总线技术在愈来愈多的工业现场得到良好的应用，国外多家知名自动化厂商相继推出了现场总线类产品，为了适应工业自动化产品技术发展的需要，满足众多客户现场总线应用需求，台达也推出了CANopen总线产品，支持台达全系列自动化产品，同时支持自定义设备，可以支持其他厂商产品接入CANopen现场总线。
本项目就是利用台达CANopen总线和台达其他自动化产品整合应用，基于CANopen现场总线通讯协议，达到高速通讯响应的控制要求。
控制系统技术方案配置：详见下表
序号
元件名称
型号规格
数量（台）
备注
1
人机界面
DOP-AE10THTD
1
10.4”
2
PLC主机
DVP28SV11R
1
16K Step
3
CANopen主站DVPCOPM-SL
1
SV左侧高速扩展
4
CANopen从站
IFD9503
5
CANopen/Modbus
5
变频器
VFD007B21A
750W，单相220V
6
变频器
VFD007M21A
3
750W，单相220V
7
变频器
VFD004S21A
1
400W，单相220V
上述表格仅列举出技术方案主要元器件，此外还包括121Ω终端电阻以及其他通讯连接电缆等辅助器件，此处均不予赘述。
控制系统原理框图简要介绍：
采用CANopen现场总线作为通讯介质，主要为了实现多从站大量数据高速通信响应和提高通讯稳定性，和传统Modbus通讯协议比较，CANopen总线通讯协议有质的飞跃，数据通讯不再受到Modbus轮
询方式的制约，大大提高了主从站之间的大量数据通讯响应速度和稳定性。
人机界面通过RS485和主站28SV PLC连接，28SV左侧高速并行接口连接CANopen总线主站模块DVPCOPM-SL，5台CANopen 总线从站模块IFD9503分别连接5台台达变频器，系统实现人机输入频率和启停命令，实时显示变频器输出频率、电流、电压等参数数
值。
控制系统原理框图：
人机界面画面如下：
人机界面可以实现：分别设定5台变频器给定频率和启动、停止运转信号；可以分别显示5台变频器运行参数数据，包括输出频率、输出电流、输出电压等等。
人机界面模组参数设置介绍如下：
CANopen总线产品配置说明：
1、CANopen网络主站模块（DVPCOPM-SL）硬件设置如下：
a、CANopen网络主站模块地址设置为2；
b、CANopen网络从站模块地址分别设置为：4，6，8，10，12；本文来自工控论坛，原文地址：/d/201001/320093_1.shtml。