集装箱码头AGV概述(完整资料).doc
自动导航运载车(AGV)系统研究
摘要：自动导航运载车（AGV）系统由全锂电池驱动的自动导航运载车，集装箱转运平台，自动充电装置及配套的无线电台，供配电、通讯和控制系统组成，采用全电动自动导航运载车替代传统柴油发动机驱动的集装箱拖车，可替代港内集装箱拖车进行水平运输，实现集装箱码头水平运输自动导航、无人驾驶、全电动、零直接二氧化碳排放。
按年设计吞吐量70万标箱测算，每年可节约能源消耗约350万吨标准煤，减少二氧化碳气体排放约1 150吨。
1.技术概况AGV（Automated Guided Vehicle）即自动导引运输车，“广义”上是指基于各种定位导航技术，不需要人驾驶的自动运输车辆。
厦门远海集装箱码头自动导航运载车（AGV）系统是厦门远海自动化码头建设配套项目。
该项目采用全电动自动导航运载车替代传统柴油发动机驱动的集装箱拖车，是联合了国内主要港机制造商进行自主研发，具有自主知识产权的国际先进技术，能有效减少温室气体及有害物质排放，对自动化集装箱码头建设具有重要意义。
项目在厦门远海自动化码头原有的传统14# 集装箱泊位上进行道路改造，配置18 台全锂电池驱动的自动导航运载车，8 台集装箱转运平台，18 台自动充电装置及配套的无线电台，供配电、通讯和控制系统，形成自动导航运载车替代港内集装箱拖车，实现港内集装箱水平运输。
2.技术原理和内容2.11技术原理自动导航运载车（AGV）系统可实现智能化调度、自动化控制，无人操作，提高集装箱传送效率。
AGV 系统控制包括车辆管理系统（VMS）、导航系统（NS）、小车控制系统（VCS）三个层次。
VMS 接收码头管理系统（TOS）发送的AGV 起点和终点位置，依据AGV 调度策略指定AGV 并生成AGV 最优路径；导航系统实现路径跟踪，依照路径指令计算出当前的电机转速和掌舵角度并且传输给VCS，而VCS 能够控制小车上的电动机和液压转向系统从而响应收到的指令。
通过这样的方式，AGV 能够沿着轨迹独立在岸桥和自动堆垛之间运行。
集装箱码头AGV概述
集装箱码头AGV概述
集装箱码头AGV（自动车叉车）是用来快速且灵活地将集装箱和货物在码头里进行分运、卸载、搬运、堆码等操作的高灵活性机器人车。
集装箱码头面临的挑战主要有：码头的搬运量大，卸货时间短，搬运距离长，安全问题严重，搬运指令复杂。
AGV各有其特点，其中最大的优势在于它可以在码头任意位置实现无人驾驶的智能搬运，其平稳的运行以及快速转向提供了搬运过程的精度和效率，而且可以节省人力物力，提高生产效率。
码头AGV是一种利用自动控制系统对整个堆场内的货物实现自动搬运的机器人车，它具有无人驾驶、高效、动态、智能的特点。
布局简单，车辆无需跟踪导引，可以采用无线网络或超声波技术实现路径规划和定位，在支持下可以实现堆场的自动化。
AGV在码头应用的主要任务有：卸货搬运、堆码搬运、集装箱拆卸、抵达码头后的搬运、期间搬运及拆卸、卸货后的搬运等。
这些货物的搬运都要求AGV实现自动选择，路径规划，堆垛位置选择等功能，具有较强的灵活性和可扩展性。
自动化集装箱码头自动导引车导航定位及控制原理
自动化集装箱码头自动导引车导航定位及控制原理作者：唐立辉殷健来源：《集装箱化》2020年第10期自動导引车（automatic guided vehicle，AGV）具备无人驾驶、自动导航、精准定位、安全避障等智能化功能，目前已逐步替代传统集卡，成为自动化集装箱码头普遍采用的水平运输设备。
本文介绍AGV导航定位技术应用现状，并结合AGV在自动化集装箱码头的实际应用情况，阐述基于航位推算和绝对位置校正的AGV导航定位及控制原理。
1 AGV导航定位技术应用现状AGV导航定位主要采用直接坐标导航、电磁导航、磁带导航、光学导航、激光导航、全球定位系统导航等技术。
（1）直接坐标导航直接坐标导航的实现原理如下：用定位块将AGV行驶区域按坐标划分成若干小区域，并通过对小区域计数实现AGV导引。
直接坐标导航的区域划分方式分为光电式和电磁式：前者以不同颜色划分小区域，并通过光电器件计数;后者以金属块或磁块划分小区域，并通过电磁感应器件计数。
直接坐标导航的优点是：支持路径修改;导引可靠性较高;对环境无特殊要求。
直接坐标导航的缺点是：地面测量安装工程复杂;导引和定位精度较低，无法满足复杂路径的导引要求。
（2）电磁导航电磁导航的实现原理如下：沿AGV行驶路径在地下埋设金属线，并在金属线上加载导引频率，通过识别导引频率实现AGV导引。
电磁导航的优点是：引线较为隐蔽，不易遭受污染和破损;导引原理简单、可靠，便于控制和通信;不受声光干扰;制造成本较低。
电磁导航的缺点是：难以实现路径更改和扩展，应用于复杂路径导引时存在较大的局限性。
（3）磁带导航磁带导航的实现原理如下：沿AGV行驶路径在地面粘贴磁带，通过磁感应信号实现AGV导引。
磁带导航的优点是：灵活性较强，易于改变或扩展路径;磁带铺设简单易行。
磁带导航的缺点是：容易受环路周围金属物质干扰;对磁带机械损伤极为敏感;导引可靠性较低。
（4）光学导航光学导航的实现原理如下：沿AGV行驶路径在地面涂漆或粘贴色带，通过对摄像机采集的色带图像信号进行简单处理实现AGV导引。
AGV介绍
AGV是一种由手动或自动将货物或工件装载在车上，自动行走到指定地点，再将货物或工件卸下来的移动运输工具，可以应用在许多固定的或不固定的运输场合。
世界上第一台AGV是1953年诞生的由一辆牵引式拖拉机改造而成的。
从第一台AGV诞生至今已经有60余年了，目前在世界上，AGV 搬运机器人已经得到长足的发展，主要的变化表现为AGV的引导方式和AGV的使用数量以及AGV的生产厂家数量。
一、电商带动物流机器人快速发展当前，物流行业规模正在以每年40％的速度快速增长，却依然是典型的劳动密集型行业。
随着机器人技术迅速崛起，各行业掀起一股“机器换人”的热潮，而涉足物流领域的企业也纷纷投入先进机器人技术的研究。
传统的物流行业严重依赖于人力，但近些年随着电商企业迅速崛起，一些电商开始投入巨资自建高科技物流系统。
例如全球最大的网络零售商亚马逊，其在亚利桑那州的凤凰城建立的物流中心足足有28个足球场那么大。
整个仓储系统里应用了各种酷炫的高科技产品，例如物流机器人、送货无人机、大数据驱动的智能分拣技术等等。
尽管电商对AGV的发展产生了巨大的推动作用，但目前AGV的主要应用领域依然是制造业。
再牛的智能工厂都离不开AGV机器人，大型无人工厂、熄灯工厂必定都有AGV的身影，小型、零散而分散的小制造车间也可以看到AGV的用武之地，因此，什么样的制造和生产环境，只要有搬运的地方，都离不开AGV机器人。
目前，AGV机器人已经成熟渗透到电商快递仓储分拣、汽车、烟草、医药、食品、化工、印刷、3C电子、邮局、图书馆、港口码头和机场、危险场所、特种行业以及各类型的制造业当中。
以汽车行业为例，AGV在汽车行业的广泛应用，带动了国内汽车生产模式的的全新变革。
随着工业信息化的发展，汽车行业对制造设备的智能化需求不断上升，AGV机器人能很好的适应现代汽车制造技术柔性化、灵捷化、智能化、信息化的发展趋势趋势，使汽车装配的生产组织、信息管理和物流技术等方面实现了质的飞跃。
AGV概述
1 AGV概述1.1什么是AGVAGV是自动导引运输车(Automated Guided Vehicle)的英文缩写。
是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV 是轮式移动机器人(WMR一一Wheel Mobile Robot)的特殊应用。
AGV是一种以电池为动力，装有非接触导航(导引)装置的无人驾驶车辆。
它的主要功能表现为能在计算机监控下，按路径规划和作业要求，精确地行走并停靠到指定地点，完成一系列作业功能。
AGV以轮式移动为特征，较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。
与物料输送中常用的其他设备相比，AGV的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制。
因此，在自动化物流系统中，最能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产，人们形象地把AGV称作是现代物流系统的动脉。
1.2 AGV系统的优点AGV系统在物流过程中具有重复性、可靠性、灵活性、低成本和安全性等优点。
AGV系统最初用于在较长的距离之间运输货物，尤其适合在多个站台之间运输货物。
但是，还有很多原因让我们选择使用AGV系统。
安全性一一人为驾驶的车辆，其行驶路径无法确知。
而AGV的导引路径却是非明确的，因此大大提高了安全性。
成本控制一一AGV系统的资金投入是短期的，而员工的工资是长期的，还会随着通货膨胀而不断增加。
易维护一一人为驾驶的车辆难免会发生碰撞事故，而AGV采用了防碰撞设备，有效地避免了碰撞事故的发生。
可预测性一一AGV在行驶路径上遇到障碍物会自动停车，而人为驾驶的车辆却未必。
降低产品损伤一一使用AGV系统能减少由于人工粗鲁的操作而造成的货物损坏。
改善物流管理一一由于AGV系统内在的智能控制，能够让货物摆放更加有序，车间更加整洁。
降低操作成本一一电池的充电及管理都由AGV系统自动完成，因此延长了电池寿命及可靠性。
AGV概述
1 AGV概述1.1什么是AGVAGV是自动导引运输车(Automated Guided Vehicle)的英文缩写。
是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV 是轮式移动机器人(WMR一一Wheel Mobile Robot)的特殊应用。
AGV是一种以电池为动力，装有非接触导航(导引)装置的无人驾驶车辆。
它的主要功能表现为能在计算机监控下，按路径规划和作业要求，精确地行走并停靠到指定地点，完成一系列作业功能。
AGV以轮式移动为特征，较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。
与物料输送中常用的其他设备相比，AGV的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制。
因此，在自动化物流系统中，最能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产，人们形象地把AGV称作是现代物流系统的动脉。
1.2 AGV系统的优点AGV系统在物流过程中具有重复性、可靠性、灵活性、低成本和安全性等优点。
AGV系统最初用于在较长的距离之间运输货物，尤其适合在多个站台之间运输货物。
但是，还有很多原因让我们选择使用AGV系统。
安全性一一人为驾驶的车辆，其行驶路径无法确知。
而AGV的导引路径却是非明确的，因此大大提高了安全性。
成本控制一一AGV系统的资金投入是短期的，而员工的工资是长期的，还会随着通货膨胀而不断增加。
易维护一一人为驾驶的车辆难免会发生碰撞事故，而AGV采用了防碰撞设备，有效地避免了碰撞事故的发生。
可预测性一一AGV在行驶路径上遇到障碍物会自动停车，而人为驾驶的车辆却未必。
降低产品损伤一一使用AGV系统能减少由于人工粗鲁的操作而造成的货物损坏。
改善物流管理一一由于AGV系统内在的智能控制，能够让货物摆放更加有序，车间更加整洁。
降低操作成本一一电池的充电及管理都由AGV系统自动完成，因此延长了电池寿命及可靠性。
自动化集装箱码头中的AGV技术
１ 引言
随 着经济 全球化进程的加快 ，全球 集装箱运 输发展迅速 ， 世界各 皑丰要集装箱码头均面临吞吐量急剧增长 的压力 。 集装 箱船舶 装载能 力的最大化 以及船 舶在港时间 的最小 化要求 大 幅提高 港 口装卸作业效 率 ， 为此配 置的大量人员 ， 车辆 和堆 场 导致营 运成本和管理难 度大量增加 。 集 装箱 自动化码头的出现正是为 了减 少操作人员 ， 降低营 运成 本 ， 稳定 口靠地提高作业效率 ， 从而提高竞争力 。２ ０世纪
【 文章编号］ ｏ 一 ｓ ｘ ２ｏ ） － ｌ４ ｏ １ ５ ｌ２ （ ｓ Ｔ． － ３ ｏ ｏ Ｏ Ｏ１
Ａｂ ｔ ａ ｔ Ｔ ｅ ｒ ｌｖ ｎ ｅ ｈ ｏｏ ｉｓ ｗｈ ｃ ｔ ｆｒ ｔ ｅ ｓｒ ｃ ： ｈ ｅｅ ａ ｔ ｔｃ ｎ ｌｇｅ ｉｈ ｆ ｏ ｈ ｉ ａ ｔ ｍａｅ ｏ ｔｉ ｅ ｏ ｋ ｓ ｃ ｓ ｎ ｖｇ ｔ ｎ ｓ ｓｅ ｕ ｏ ｔｄ ｃ ｎ ａｎ ｒ ｄ ｃ ， ｕ ｈ ａ ａ ｉ ａｉ ｙ ｔｍ，ｏ ｂ ａ ｄ ｏ ｎ ｏ ｒ ｃ ｎ ｒｌ ｒ ｎ ａ ｅ ｎ ｙ ｔ ｍ ｄ ｄ ｔ ｏ ｏ ｔｏｌ ，ｍａ ｇ ｍｅ ｔ ｓ ｓｅ ａ ａａ ｃ ｍｍｕ ｉａ ｉｎ ａ ｅ ｅ ｎ ｎｃ ｔ ｒ ｏ ｄ ｓ ｕ ｓ ｉ ｈ ｅｐ ｐ ｒ ｉ ｓｅ ｎｔ ｃ ｄ ａ ｅ． Ｋｅ ｗｍ＇ｓ ａ ｔｍａｅ ｏ ｔｉ ｅ ｏ ｋ ＡＧＶ；眦 ｖｇ ｔ ｎ ｙ ｄ ： ｕｏ ｔ ｃ ｎ ａｎ ｒ ｄ ｄ ｃ ； ｉａｉ ｏ
岸 边 集 装 箱 起 重 机 下 方 时 ，起 重 机 卜 位 置 探 测 器 即可 获 得 的 Ａ Ｖ的 位 置 ， 将 该 信 息 发 送 给 Ｐ Ｓ Ｐ Ｓ随 即 向 Ａ Ｖ 发 出 停 Ｇ 并 Ｃ ，Ｃ Ｇ
AGV基础知识介绍
AGV基础知识介绍AGV（Automated Guided Vehicle）即自动引导车，是一种能够在工业环境中自主导航、自动运输物料的无人驾驶机器人。
它利用先进的导航技术、传感器和控制系统，能够精确地按照预定的路径和程序完成物料搬运任务，提高生产效率，减少人力成本。
AGV的基本工作原理是依靠激光雷达、摄像头、红外传感器等多种传感器实时感知周围环境，并通过内置的地图和路径规划算法决策行进方向和速度。
它可以应用于各种场景，如仓库、物流中心、工厂生产线等。
下面将对AGV的基础知识进行介绍。
首先是AGV的分类。
按照载货形式，AGV可分为托盘式AGV、叉车式AGV、弹簧式AGV等。
托盘式AGV是最常见的一种形式，可用于搬运托盘、容器等物料；叉车式AGV则具备叉车的功能，可用于搬运货物并进行装卸操作；弹簧式AGV则适用于运输柔性袋类物料。
其次是AGV的导航方式。
目前常用的AGV导航方式主要有磁导航、激光导航和视觉导航等。
磁导航是通过在地面布设磁带或磁片，利用AGV上的磁感应设备感知磁场来实现导航；激光导航则是通过在环境中设置激光标志点，AGV通过激光雷达感知标志点的位置来确定自身位置；视觉导航则是通过摄像头或深度相机等设备获取场景图像，再结合图像处理算法获取位置信息。
再者是AGV的路径规划。
路径规划是AGV的一项重要功能，它能够根据任务需求和环境条件自主决策最优路径。
常用的路径规划算法有最短路径算法、最优路径算法、避障路径算法等。
最短路径算法是指AGV根据预设的地图和目标点之间的距离，选择最短的路径到达目标点；最优路径算法是在最短路径的基础上，综合考虑其他因素如交通流量、时间窗口等，选择最优路径；避障路径算法则是通过传感器感知障碍物，并根据规定的避障策略绕过障碍物。
此外，AGV还具备一些其他功能和特点。
例如，AGV可以与其他设备进行联动，实现与物料搬运相关的操作，如自动装卸货物、自动称重、自动识别等；AGV可以实现多机协同工作，提高搬运效率；AGV还可以通过无线通信和远程监控实现远程操控和故障排除，方便运维管理。
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此文档下载后即可编辑目录一背景 (2)二国内外研究现状 (5)三集装箱码头AGV运输系统 (7)3.1集装箱码头布置形式 (8)3.2 集装箱码头装卸机械 (10)3.3集装箱码头AGV运输系统组成及特点 (13)3.4AGV调度系统 (16)四集装箱AGV面临的一些问题 (19)4.1技术 (19)4.2工艺 (19)4.3环境 (20)4.4经济 (20)五总结 (20)集装箱码头AGV概述随着集装箱码头吞吐量的迅速增加，自动化装卸和搬运设备的广泛应用，集装箱码头的调度作业变得日益复杂，进而影响到集装箱码头的整体作业效率。
作为码头水平运输系统中自动搬运设备的自动导引小车（AGV），面临着空载时间长、重载率低等问题，目前已成为集装箱码头调度研究的热点。
如何使AGV在复杂的工作环境中能保证有效的利用率，低故障率和高效率工作，需要全面分析集装箱码头工作调度原理和如何调度AGV以实现最优的动态分配。
一背景随着全球贸易的发展，港口码头在进出口贸易中的地位越显重要。
集装箱码头在集装箱运输中起着海陆货物中转、进出口货物装卸的作用，集装箱运输作为一种先进的运输方式，促进了集装箱码头的快速发展。
集装箱码头（Container Terminal）是指能够容纳完整的集装箱装卸操作过程的具有明确界限的地方，其中包括货运站、办公生活区域、码头前沿、堆场等陆域部分和泊位、港池、航道、锚地等水域部分。
集装箱码头是货物的缓冲地和交接点（集装箱货物在集装箱码头转换运输方式），也是水运和陆运的枢纽站，集装箱码头不仅在整个集装箱运输过程中扮演重要角色，而且在国民经济和区域经济的发展中起到日益加强的作用。
随着集装箱吞吐量的不断增加，中国港口在国际海运业中的地位大幅上升，港口的发展模式已经从依靠扩大港口规模转变到注重提升港口服务质量、完善临港产业链、提升港口运营效率等建设上来。
目前随着航运经济的复苏，未来数年内，我国集装箱码头的吞吐量增长速度仍然为年均8%到30%，为了满足货物装卸需求，港口作业要从优化作业方式和采用先进的自动化装卸设备等方面进行改进。
港口是集装箱的集散地,特别是大型港口,集装箱在装船前或卸船后都需要临时堆放在多个不同分类的暂存区(货场)。
港口集装箱每天的装卸量很大,搬运频率很高。
目前国内采用的是人工操控的机械化、半自动化作业方式,实现在船———岸桥———货场(往往还分前方和后方2级)——收发货点之间的频繁装卸、往返搬运作业。
往返搬运一般用牵引车带平板挂车、跨运车、吊运车、集装箱叉车等,均为人工操作。
缺点是:(1)种类杂,数量多,管理成本高;(2)除集装箱叉车外,其他设备每次搬运都需吊具重复抓持或夹持,故障率高,可靠性差,维护成本高;(3)集装箱叉车的平衡能力有限,大吨位的少;(4)完全要人工操作,准确率低,劳动强度大,工作环境差,箱、车、人的安全性均不好；(5)昼夜生产,每个作业环节都离不开人,人力成本高;(6)机械化、自动化、电子化、信息化等技术只能在独立单元内实现,形不成系统。
能力、速度、可靠性、安全性、效率、效益的提高受制约。
为了满足集装箱船舶装载能力最大化和集装箱船舶停靠港口时间最小化的要求，集装箱码头需要不断提高集装箱码头装卸作业水平，如果配备大量人员、集卡和堆场，将会导致增加营运成本，同时也会加大管理难度。
由于集装箱码头吞吐量日益增长，提高集装箱码头竞争力迫在眉睫，自动化和半自动化采用的趋势显而易见。
随着计算机技术的发展和普及,特别是条码、电子标签、光电探测、图像识别、激光扫描、网络通讯等相关技术的进步,为集装箱自动化奠定了技术基础。
实现港口集装箱物流自动化是广泛达成的共识,具体方法很多。
高度自动化集成的装卸和搬运作业设备将逐渐代替传统集装箱码头普遍采用的拖挂车设备。
自动导引小车（AGV，Automated Guided Vehicles）作为一种比较先进的自动化搬运装备，在效率，自动化水平和统一调度方面都要强于传统的集卡运输方式。
AGV作为一种新型的中间搬运设备,近年来正逐渐应用于国际大型港口的集装箱自动化搬运，如鹿特丹港、伦敦港、汉堡港、哥德堡港。
AGV的技术特点如下：(1)先进性技术含量高,完全在计算机控制下工作,全自动、带一定智能、快捷高效、准确无误地实现集装箱自动搬运;能有效地减轻劳动强度,节约人力、物力、财力;能优化生产结构,改善生产环境,建立人机一体、和谐友好、科学文明的生产关系。
(2)可靠性在AGV系统的工作过程中,每一步都有一系列数字信息的通讯交换,后台有强大的数据库支持,消除了人为因素,充分保证AGV作业过程的可靠性、完成任务的及时性、信息数据的准确性。
(3)兼容性AGV不仅能独立工作,而且更善于与其它执行系统、控制管理系统等紧密结合,很容易进行重组或扩充,具有良好的兼容性。
(4)独特性AGV作为无人驾驶的自动车辆,能够在某些人工操作很困难的场合发挥优势,如AGV可准确地钻到集装箱下面进行托举作业。
(5)安全性AGV的行驶和作业安全保护是一个严格受控的系统,包含机电PLC逻辑控制、车辆调度、任务管理、交通管理、充电管理等。
比人工操作搬运集装箱更精确、更灵活、更安全。
AGV技术从20世纪50年代就开始推出,现已在全世界的各行各业中广泛应用。
从统计资料看,至少有70%用于物料搬运,但AGV的应用近年来才开始在国外大型港口兴起,其主要原因是:(1)早期的AGV导引技术水平有限。
如早期应用最多的电磁导引技术,由地面埋的感应线导引,适合路径简单,距离不远的场合,对在港口宽大面积的露天环境下保障有效导引控制很困难;而激光导引和图像识别导引近些年才推出。
(2)早期的AGV系统控制水平有限。
这主要指计算机性能,软件开发工具和编程水平。
(3)早期的AGV通讯技术水平有限。
像无线网络、红外通讯都是后来发展的新技术。
(4)早期的AGV工程实践经验有限。
AGV的工程特性很突出,许多问题与实际环境条件相关,只能在现场发现,在现场解决,经验积累大有帮助,但需要一个过程。
(5)早期的AGV系统设计水平有限。
只有对AGV技术的正确理解和准确把握,才能对传统工艺进行科学分析,设计出先进适用的AGV系统,这也需要长期的实践锻炼。
(6)早期的AGV相关技术发展有局限。
推出激光障碍物探测系统后,才使AGV安全避碰有了质的飞跃;有了高能动力碱性电池及其充电系统的完善才使得AGV重量减轻,体积缩小,有效工作时间加长,同一系统的AGV数量减少,总投资降低。
二国内外研究现状水平运输设备在集装箱码头装卸作业过程中的主要作用是将集装箱从岸边运输到堆场或将集装箱从堆场运输到岸边。
AGV 具有自动导航、准确定位、无人操作、路径优化以及安全避碰等智能化特征，在自动化集装箱码头中逐渐代替集装箱卡车成为码头集装箱水平运输的主要工具。
集装箱码头水平搬运设备的调度是一个随机、复杂的系统，一直贯穿于整个码头前沿和堆场之间，承担着集装箱运载的作用。
外国的专家和学者主要对自动化或半自动化集装箱码头的水平运输设备进行研究，研究重点主要集中在自动化码头AGV 调度系统上，该系统十分利于调度算法的实施，国外的专家和学者从不同的角度研究分析了AGV 的调度系统。
柏林科技大学的Hans Otto 等探讨了进口集装箱装载和卸载操作时集卡的最优路径问题，同时还研究了集卡最优路径求解问题和进口集装箱在堆场上的箱位安排问题，并且运用启发式算法求解和分析了所建立的模型。
QIU 等研究和分析了自动化的集装箱码头的AGV调度问题，对所建立的模型利用启发式算法进行求解。
Kap Hwan Kim 和Jong wook Bae 研究AGV 调度问题是采用事件发生时间方法，并且以船舶延误时间和AGV 车辆运行时间最小为目标建立数学模型，利用整数规划和启发式算法进行分配AGV 的数量。
Gobal 和Kasiligam 建立的关于AGV 在集装箱码头运行中空驶时间和等待机械装卸时间最短的仿真模型，并求解AGV 在任务量恒定的情况下的最优配置数辆。
Vis 以AGV 的分配数量最小化为目标，建立了带有时间窗约束的车辆动态调度模型，并进行求解。
Bish 等运用启发式算法建立了集装箱码头的集卡分配数量模型，从不同的角度分析了集装箱的装卸顺序问题以及集装箱与集卡运输中的匹配问题，使得集装箱装卸船舶靠港时间最短。
Nishimura 等，首先分析了集卡的静态调度模型和动态调度模型的优缺点，并且建立了集卡路径动态优化数学模型。
Chin-I.Liu,Hossein Jula 建立了自动化码头作业调度模型，该模型优化了AGV、岸桥以及堆场的龙门吊的作业顺序。
由于国内集装箱码头的自动化程度不高，对集装箱码头水平运输设备的研究主要集中在单挂集卡上，对AGV 的调度系统的研究甚少。
邱跃龙通过分析自动化集装箱码头的AGV 运作的状况，提出了基于时间Petri网对AGV 调度系统进行建模和性能分析，并且建立了AGV 的路线运输模型。
康志敏首先对集装箱自动化码头AGV 的物流系统进行分析，并且提出了基于无效时间最短的AGV 调度模型，利用遗传算法进行求解，着重研究了模糊控制策略在交通路口AGV 交通控制中的应用。
潘常虹不单纯的考虑集卡在“作业线”情况下的作业情况，通过分析集装箱码头的水平运输系统，建立了集装箱卡车调度优化模型，并利用遗传算法对所建立的调度模型进行求解和分析。
高玮、周强从对集卡在码头前沿作业时，出现的排队等待作业现象，造成了集卡资源浪费，这个角度进行研究，利用排队论的思想建立数学模型，并且利用所建立的数学模型进行了仿真模拟。
陈方鼎研究了采用“大作业面”工艺时集卡的调度问题，将集卡调度同岸桥作业相结合，建立了协调岸桥的集卡调度优化模型，同时采用了群体智能算法进行求解，最后进行实例分析证明所提出的模型和算法求解调度模型的优越性。
陆游利用集装箱码头内的RFID 监控系统，以集卡的调度为优化目标，提出了内集卡的共享式动态调度模式和外集卡的分离式调度模式，并对两种调度模式分别使用变邻域禁忌搜索算法和基于QEA 的算法进行求解。
张海青主要研究集装箱码头的集卡调度的优化算法，并以传统调度算法、最小等待时间算法、最短路径调度算法为基础进行研究，并采用仿真软件对青岛前湾港集卡调度进行仿真。
王军、许晓雷基于“作业面”和“作业线”调度模式建立了混合调度数学模型，充分考虑了岸桥的作业时间、场桥时间、集卡的运输时间，基于时间最短建立了集卡调度模型，并进行了数值仿真分析。
杨静蕾基于集卡行驶路径最短，建立了集装箱码头物流作业系统路径优化模型，并进行了算例分析。
曾庆成一方面是建立装船和卸船的协同调度模型，并设计了求解调度方案的两阶段禁忌搜索算法；另一方面是对调度方法的研究，提出了集装箱码头作业调度仿真优化方法。