集装箱码头AGV概述
集装箱码头AGV概述
目录一背景 (2)二国内外研究现状 (3)三集装箱码头AGV运输系统 (5)3.1集装箱码头布置形式 (6)3.2 集装箱码头装卸机械 (7)3.3集装箱码头AGV运输系统组成及特点 (9)3.4AGV调度系统 (11)四集装箱AGV面临的一些问题 (13)4.1技术 (13)4.2工艺 (14)4.3环境 (14)4.4经济 (14)五总结 (14)集装箱码头AGV概述随着集装箱码头吞吐量的迅速增加，自动化装卸和搬运设备的广泛应用，集装箱码头的调度作业变得日益复杂，进而影响到集装箱码头的整体作业效率。
作为码头水平运输系统中自动搬运设备的自动导引小车（AGV），面临着空载时间长、重载率低等问题，目前已成为集装箱码头调度研究的热点。
如何使AGV在复杂的工作环境中能保证有效的利用率，低故障率和高效率工作，需要全面分析集装箱码头工作调度原理和如何调度AGV以实现最优的动态分配。
一背景随着全球贸易的发展，港口码头在进出口贸易中的地位越显重要。
集装箱码头在集装箱运输中起着海陆货物中转、进出口货物装卸的作用，集装箱运输作为一种先进的运输方式，促进了集装箱码头的快速发展。
集装箱码头（Container Terminal）是指能够容纳完整的集装箱装卸操作过程的具有明确界限的地方，其中包括货运站、办公生活区域、码头前沿、堆场等陆域部分和泊位、港池、航道、锚地等水域部分。
集装箱码头是货物的缓冲地和交接点（集装箱货物在集装箱码头转换运输方式），也是水运和陆运的枢纽站，集装箱码头不仅在整个集装箱运输过程中扮演重要角色，而且在国民经济和区域经济的发展中起到日益加强的作用。
随着集装箱吞吐量的不断增加，中国港口在国际海运业中的地位大幅上升，港口的发展模式已经从依靠扩大港口规模转变到注重提升港口服务质量、完善临港产业链、提升港口运营效率等建设上来。
目前随着航运经济的复苏，未来数年内，我国集装箱码头的吞吐量增长速度仍然为年均 8%到 30%，为了满足货物装卸需求，港口作业要从优化作业方式和采用先进的自动化装卸设备等方面进行改进。
集装箱码头AGV概述
集装箱码头AGV概述
集装箱码头AGV（自动车叉车）是用来快速且灵活地将集装箱和货物在码头里进行分运、卸载、搬运、堆码等操作的高灵活性机器人车。
集装箱码头面临的挑战主要有：码头的搬运量大，卸货时间短，搬运距离长，安全问题严重，搬运指令复杂。
AGV各有其特点，其中最大的优势在于它可以在码头任意位置实现无人驾驶的智能搬运，其平稳的运行以及快速转向提供了搬运过程的精度和效率，而且可以节省人力物力，提高生产效率。
码头AGV是一种利用自动控制系统对整个堆场内的货物实现自动搬运的机器人车，它具有无人驾驶、高效、动态、智能的特点。
布局简单，车辆无需跟踪导引，可以采用无线网络或超声波技术实现路径规划和定位，在支持下可以实现堆场的自动化。
AGV在码头应用的主要任务有：卸货搬运、堆码搬运、集装箱拆卸、抵达码头后的搬运、期间搬运及拆卸、卸货后的搬运等。
这些货物的搬运都要求AGV实现自动选择，路径规划，堆垛位置选择等功能，具有较强的灵活性和可扩展性。
AGV基础知识介绍
AGV基础知识介绍
AGV（自动小车）是一种自动驾驶的机器人，用于在工厂中自动控制和转移物料的过程中，减少或避免人工干预。
它是一种无人驾驶的智能搬运车，可实现自动化、智能化和高效的物料搬运。
经过几十年的发展，AGV发展到现在，从单功能搬运车发展到多功能搬运车，多样化、智能化的搬运系统，让现代制造业更加智能化、高效化，助力企业可持续发展。
AGV具有自主导航、自动控制和智能控制等特点，可以实现在设定的路径上自动行驶，并通过对传感器的识别，避免碰撞并在转弯处处理和控制。
AGV不仅可以实现搬运，而且还可以实现无人驾驶。
AGV系统通常由传感器、控制器、算法、车辆及充电站等组成。
传感器用于监测车辆运行环境，收集信息并将信息发送给控制器。
控制器用于对收集的信息进行处理并发送控制命令。
算法用于对收集的信息进行处理并发出控制命令。
车辆根据控制命令行驶，并根据环境进行调整。
充电站用于给AGV充电，使其能够维持连续的行驶。
AGV虽然具有自动导航、自动控制和智能控制等特点，但在硬件的控制上，由于存在控制参数设置的困难、安全性低等缺点，使得AGV不适合搬运大型物件。
AGV简介.
3.3 自由路径导引
在导引车顶部装置一个 沿360°方向按一定频率发 射激光的装置。同时在AGV 四周的一些固定位置上放置 反射镜片。当AGV运行时， 不断接受到从三个已知位置 反射来的激光束，经过简单 的几何运算，就可以确定 AGV的准确位置，控制系统 根据ＡＧＶ的准确位置对其 进行导向控制
3 导引原理
固定路径导引方式和自由路径导引方式。
在行驶路径上设置导引用 的信息媒介物，AGV通过 检测出它的信息而得到导 引的一种方式，如电磁导 引、光学导引、磁带导引 等。
在AGV控制系统中储存着搬 运区域布置的尺寸坐标，通 过不同方式实时识别出 AGV 的当前方位，并自动控制其 按选择的行驶路径运行的一 种导引方式。
2018/11/6 28
5 AGV的主要技术参数
4）停位精度 指AGV到达目的地址处并准备自动移载时所处的实 际位置与程序设定的位置之间的偏差值（mm）。这一 参数很重要，是确定移载方式的主要依据，不同的移载 方式要求不同的停位精度。 5）最小转弯半径 指AGV在空载低速行驶、偏转程度最大时，瞬时转 向中心到AGV纵向中心线的距离。它是确定车辆弯道运 行所需空间的重要参数。
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1.3.2 按照用途和结构分类
AGV分为无人搬运车、无人牵引车和无人叉车。 1）无人搬运车：主要用于完成搬运作业，采用人 力或自动移载装置将货物装载到小车上，小车行走到指 定地点后，再由人力或自动移载装置将货物卸下，从而 完成搬运任务。 具有自动移载装置的小车在控制系统的指挥下能够 自动地完成货物的取、放以及水平运行的全过程，而没 有移载装置的小车只能实现水平方向的自动运行，货物 的取放作业需要依靠人力或借助于其它装卸设备来完成。
AGV基础知识介x
2023-10-29•agv概述•agv关键技术•agv应用场景•agv发展趋势与挑战目录01 agv概述agv定义导引原理AGV通过自身搭载的传感器识别周围环境特征，如二维码、RFID 等，实现定位和导引。
导引方式包括电磁导引、激光导引、惯性导引、视觉导引等。
自动导引小车（AGV）一种能够自动导引、自动行驶、自动避障的小型电动车辆，主要用于物流、仓储、制造等场景。
美国通用汽车公司首次使用AGV用于生产线上的物料运输。
20世纪50年代欧洲和日本开始研究和应用AGV技术。
20世纪70年代AGV技术逐渐成熟，开始广泛应用于工业自动化领域。
20世纪80年代随着物联网技术的发展，AGV技术逐渐智能化、网络化。
21世纪初agv发展历程包括潜伏式、牵引式、叉车式、背负式等，根据应用场景和需求进行选择。
AGV类型AGV优点AGV缺点自动化程度高、灵活性好、可实现高效运输、减少人力成本等。
对环境要求高、需要预先铺设导引路径、对硬件设备依赖性强等。
03agv分类及优缺点020102 agv关键技术通过激光雷达扫描环境中的物体，根据反射回来的信号计算距离，实现精确的定位和导航。
导航技术激光雷达导航利用陀螺仪和加速度计等惯性传感器，通过测量加速度和角速度等信息，实现相对位置的推算和导航。
惯性导航通过在路径上设置电磁感应器，感应agv上的电磁信号，实现定位和导航。
电磁导航03基于机器学习的路径规划利用机器学习算法，学习历史路径数据，预测未来可能的最优路径，实现agv的路径规划。
路径规划技术01基于规则的路径规划根据预设的规则和约束条件，计算出可行路径，实现agv的路径规划。
02基于搜索的路径规划通过搜索算法，搜索出满足条件的最优路径，实现agv的路径规划。
用于获取周围环境的距离信息，实现精确的定位和避障。
激光雷达传感器用于获取agv的加速度和角速度信息，实现运动状态的监测和导航。
惯性传感器用于获取电磁信号的信息，实现路径的识别和导航。
自动化集装箱码头中的AGV技术
１ 引言
随 着经济 全球化进程的加快 ，全球 集装箱运 输发展迅速 ， 世界各 皑丰要集装箱码头均面临吞吐量急剧增长 的压力 。 集装 箱船舶 装载能 力的最大化 以及船 舶在港时间 的最小 化要求 大 幅提高 港 口装卸作业效 率 ， 为此配 置的大量人员 ， 车辆 和堆 场 导致营 运成本和管理难 度大量增加 。 集 装箱 自动化码头的出现正是为 了减 少操作人员 ， 降低营 运成 本 ， 稳定 口靠地提高作业效率 ， 从而提高竞争力 。２ ０世纪
【 文章编号］ ｏ 一 ｓ ｘ ２ｏ ） － ｌ４ ｏ １ ５ ｌ２ （ ｓ Ｔ． － ３ ｏ ｏ Ｏ Ｏ１
Ａｂ ｔ ａ ｔ Ｔ ｅ ｒ ｌｖ ｎ ｅ ｈ ｏｏ ｉｓ ｗｈ ｃ ｔ ｆｒ ｔ ｅ ｓｒ ｃ ： ｈ ｅｅ ａ ｔ ｔｃ ｎ ｌｇｅ ｉｈ ｆ ｏ ｈ ｉ ａ ｔ ｍａｅ ｏ ｔｉ ｅ ｏ ｋ ｓ ｃ ｓ ｎ ｖｇ ｔ ｎ ｓ ｓｅ ｕ ｏ ｔｄ ｃ ｎ ａｎ ｒ ｄ ｃ ， ｕ ｈ ａ ａ ｉ ａｉ ｙ ｔｍ，ｏ ｂ ａ ｄ ｏ ｎ ｏ ｒ ｃ ｎ ｒｌ ｒ ｎ ａ ｅ ｎ ｙ ｔ ｍ ｄ ｄ ｔ ｏ ｏ ｔｏｌ ，ｍａ ｇ ｍｅ ｔ ｓ ｓｅ ａ ａａ ｃ ｍｍｕ ｉａ ｉｎ ａ ｅ ｅ ｎ ｎｃ ｔ ｒ ｏ ｄ ｓ ｕ ｓ ｉ ｈ ｅｐ ｐ ｒ ｉ ｓｅ ｎｔ ｃ ｄ ａ ｅ． Ｋｅ ｗｍ＇ｓ ａ ｔｍａｅ ｏ ｔｉ ｅ ｏ ｋ ＡＧＶ；眦 ｖｇ ｔ ｎ ｙ ｄ ： ｕｏ ｔ ｃ ｎ ａｎ ｒ ｄ ｄ ｃ ； ｉａｉ ｏ
岸 边 集 装 箱 起 重 机 下 方 时 ，起 重 机 卜 位 置 探 测 器 即可 获 得 的 Ａ Ｖ的 位 置 ， 将 该 信 息 发 送 给 Ｐ Ｓ Ｐ Ｓ随 即 向 Ａ Ｖ 发 出 停 Ｇ 并 Ｃ ，Ｃ Ｇ
AGV基础知识介绍
AGV基础知识介绍AGV（Automated Guided Vehicle）即自动引导车，是一种能够在工业环境中自主导航、自动运输物料的无人驾驶机器人。
它利用先进的导航技术、传感器和控制系统，能够精确地按照预定的路径和程序完成物料搬运任务，提高生产效率，减少人力成本。
AGV的基本工作原理是依靠激光雷达、摄像头、红外传感器等多种传感器实时感知周围环境，并通过内置的地图和路径规划算法决策行进方向和速度。
它可以应用于各种场景，如仓库、物流中心、工厂生产线等。
下面将对AGV的基础知识进行介绍。
首先是AGV的分类。
按照载货形式，AGV可分为托盘式AGV、叉车式AGV、弹簧式AGV等。
托盘式AGV是最常见的一种形式，可用于搬运托盘、容器等物料；叉车式AGV则具备叉车的功能，可用于搬运货物并进行装卸操作；弹簧式AGV则适用于运输柔性袋类物料。
其次是AGV的导航方式。
目前常用的AGV导航方式主要有磁导航、激光导航和视觉导航等。
磁导航是通过在地面布设磁带或磁片，利用AGV上的磁感应设备感知磁场来实现导航；激光导航则是通过在环境中设置激光标志点，AGV通过激光雷达感知标志点的位置来确定自身位置；视觉导航则是通过摄像头或深度相机等设备获取场景图像，再结合图像处理算法获取位置信息。
再者是AGV的路径规划。
路径规划是AGV的一项重要功能，它能够根据任务需求和环境条件自主决策最优路径。
常用的路径规划算法有最短路径算法、最优路径算法、避障路径算法等。
最短路径算法是指AGV根据预设的地图和目标点之间的距离，选择最短的路径到达目标点；最优路径算法是在最短路径的基础上，综合考虑其他因素如交通流量、时间窗口等，选择最优路径；避障路径算法则是通过传感器感知障碍物，并根据规定的避障策略绕过障碍物。
此外，AGV还具备一些其他功能和特点。
例如，AGV可以与其他设备进行联动，实现与物料搬运相关的操作，如自动装卸货物、自动称重、自动识别等；AGV可以实现多机协同工作，提高搬运效率；AGV还可以通过无线通信和远程监控实现远程操控和故障排除，方便运维管理。
AGV搬运机器人
AGV搬运机器人1.了解AGV搬运车随着科技水平的迅猛发展，许多高科技产品也在不断地发生质的变化，特别是工厂应用中，搬运车的进步就更加体现了人类的智慧，更是加速了工业化的发展。
所谓搬运车，就是搬运货物作用的物流设备，又叫托盘车，常见于工厂或仓库中物料的搬运。
搬运车分为手动搬运车，半自动搬运车以及全自动搬运车。
手动搬运车在使用时将其承载的货叉插入托盘孔内，由人力驱动液压系统来实现托盘货物的起升和下降，并由人力拉动完成搬运作业，是托盘运输中最简便，最有效，最常见的装卸，搬运工具。
如今最常用的搬运车，AGV，经过数次的改造与优化，已经大大的促进了工厂里的工作效率，节省了人力，同时也应用到更多其他领域，包括医院，实验室等操作场所。
AGV意为无人引导小车，指装有自动引导装置，能够沿规定的路径行驶，在车体上具有编程和车体选择装置，安全保护装置以及各种物料移载功能的搬运车辆。
根据美国物流协会定义，AGV是指备有电磁或光学引导装置，能够按照规定的导引路线行驶，具有小车运行和停车装置，安全保护装置以及具有各种移载功能的运输小车。
米-克-力-美-科-技2.与传统搬运车的比较传统搬运车界面操作复杂，按钮多，非专业人员很难在短时间内学会并控制好搬运车的移动与运货作业。
而现代的智能AGV搬运小车，采用了安卓控制系统，操作人员无需培训，只要会玩手机就能操作AGV小车的移动与搬运作业。
界面简洁明了，美观大方，更是工业制造中的好帮手。
传统搬运车，按钮多。
智能AGV小车，安卓界面，简洁明了。
传统的搬运小车大多采用红外线障碍物检测，无法做到全范围检测，存在大量盲区。
红外线检测会受光线，温度，颜色的干扰，因此造成检测结果的不精确性。
一旦检测到有障碍物，会停止工作，直到障碍物排除，这在一定程度上降低了车间工作的效率。
而智能AGV 采用自动避障物测距系统，可根据障碍物距离进行多级减速缓冲停车，智能AGV实时量化测量障碍物距离，而非传统AGV的探测障碍物后产生的开关信号。
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目录一背景 (2)二国内外研究现状 (3)三集装箱码头AGV运输系统 (5)3、1集装箱码头布置形式 (5)3、2 集装箱码头装卸机械 (7)3、3集装箱码头AGV运输系统组成及特点 (8)3、4AGV调度系统 (10)四集装箱AGV面临得一些问题 (12)4、1技术 (12)4、2工艺 (13)4、3环境 (13)4、4经济 (13)五总结 (13)集装箱码头AGV概述随着集装箱码头吞吐量得迅速增加,自动化装卸与搬运设备得广泛应用,集装箱码头得调度作业变得日益复杂,进而影响到集装箱码头得整体作业效率。
作为码头水平运输系统中自动搬运设备得自动导引小车(AGV),面临着空载时间长、重载率低等问题,目前已成为集装箱码头调度研究得热点。
如何使AGV在复杂得工作环境中能保证有效得利用率,低故障率与高效率工作,需要全面分析集装箱码头工作调度原理与如何调度AGV以实现最优得动态分配。
一背景随着全球贸易得发展,港口码头在进出口贸易中得地位越显重要。
集装箱码头在集装箱运输中起着海陆货物中转、进出口货物装卸得作用,集装箱运输作为一种先进得运输方式,促进了集装箱码头得快速发展。
集装箱码头(Container Terminal)就是指能够容纳完整得集装箱装卸操作过程得具有明确界限得地方,其中包括货运站、办公生活区域、码头前沿、堆场等陆域部分与泊位、港池、航道、锚地等水域部分。
集装箱码头就是货物得缓冲地与交接点(集装箱货物在集装箱码头转换运输方式),也就是水运与陆运得枢纽站,集装箱码头不仅在整个集装箱运输过程中扮演重要角色,而且在国民经济与区域经济得发展中起到日益加强得作用。
随着集装箱吞吐量得不断增加,中国港口在国际海运业中得地位大幅上升,港口得发展模式已经从依靠扩大港口规模转变到注重提升港口服务质量、完善临港产业链、提升港口运营效率等建设上来。
目前随着航运经济得复苏,未来数年内,我国集装箱码头得吞吐量增长速度仍然为年均8%到30%,为了满足货物装卸需求,港口作业要从优化作业方式与采用先进得自动化装卸设备等方面进行改进。
港口就是集装箱得集散地,特别就是大型港口,集装箱在装船前或卸船后都需要临时堆放在多个不同分类得暂存区(货场)。
港口集装箱每天得装卸量很大,搬运频率很高。
目前国内采用得就是人工操控得机械化、半自动化作业方式,实现在船———岸桥———货场(往往还分前方与后方2级)——收发货点之间得频繁装卸、往返搬运作业。
往返搬运一般用牵引车带平板挂车、跨运车、吊运车、集装箱叉车等,均为人工操作。
缺点就是:(1)种类杂,数量多,管理成本高;(2)除集装箱叉车外,其她设备每次搬运都需吊具重复抓持或夹持,故障率高,可靠性差,维护成本高;(3)集装箱叉车得平衡能力有限,大吨位得少;(4)完全要人工操作,准确率低,劳动强度大,工作环境差,箱、车、人得安全性均不好;(5)昼夜生产,每个作业环节都离不开人,人力成本高;(6)机械化、自动化、电子化、信息化等技术只能在独立单元内实现,形不成系统。
能力、速度、可靠性、安全性、效率、效益得提高受制约。
为了满足集装箱船舶装载能力最大化与集装箱船舶停靠港口时间最小化得要求,集装箱码头需要不断提高集装箱码头装卸作业水平,如果配备大量人员、集卡与堆场,将会导致增加营运成本,同时也会加大管理难度。
由于集装箱码头吞吐量日益增长,提高集装箱码头竞争力迫在眉睫,自动化与半自动化采用得趋势显而易见。
随着计算机技术得发展与普及,特别就是条码、电子标签、光电探测、图像识别、激光扫描、网络通讯等相关技术得进步,为集装箱自动化奠定了技术基础。
实现港口集装箱物流自动化就是广泛达成得共识,具体方法很多。
高度自动化集成得装卸与搬运作业设备将逐渐代替传统集装箱码头普遍采用得拖挂车设备。
自动导引小车(AGV,Automated Guided Vehicles)作为一种比较先进得自动化搬运装备,在效率,自动化水平与统一调度方面都要强于传统得集卡运输方式。
AGV作为一种新型得中间搬运设备,近年来正逐渐应用于国际大型港口得集装箱自动化搬运,如鹿特丹港、伦敦港、汉堡港、哥德堡港。
AGV得技术特点如下:(1)先进性技术含量高,完全在计算机控制下工作,全自动、带一定智能、快捷高效、准确无误地实现集装箱自动搬运;能有效地减轻劳动强度,节约人力、物力、财力;能优化生产结构,改善生产环境,建立人机一体、与谐友好、科学文明得生产关系。
(2)可靠性在AGV系统得工作过程中,每一步都有一系列数字信息得通讯交换,后台有强大得数据库支持,消除了人为因素,充分保证AGV作业过程得可靠性、完成任务得及时性、信息数据得准确性。
(3)兼容性AGV不仅能独立工作,而且更善于与其它执行系统、控制管理系统等紧密结合,很容易进行重组或扩充,具有良好得兼容性。
(4)独特性AGV作为无人驾驶得自动车辆,能够在某些人工操作很困难得场合发挥优势,如AGV可准确地钻到集装箱下面进行托举作业。
(5)安全性AGV得行驶与作业安全保护就是一个严格受控得系统,包含机电PLC逻辑控制、车辆调度、任务管理、交通管理、充电管理等。
比人工操作搬运集装箱更精确、更灵活、更安全。
AGV技术从20世纪50年代就开始推出,现已在全世界得各行各业中广泛应用。
从统计资料瞧,至少有70%用于物料搬运,但AGV得应用近年来才开始在国外大型港口兴起,其主要原因就是:(1)早期得AGV导引技术水平有限。
如早期应用最多得电磁导引技术,由地面埋得感应线导引,适合路径简单,距离不远得场合,对在港口宽大面积得露天环境下保障有效导引控制很困难;而激光导引与图像识别导引近些年才推出。
(2)早期得AGV系统控制水平有限。
这主要指计算机性能,软件开发工具与编程水平。
(3)早期得AGV通讯技术水平有限。
像无线网络、红外通讯都就是后来发展得新技术。
(4)早期得AGV工程实践经验有限。
AGV得工程特性很突出,许多问题与实际环境条件相关,只能在现场发现,在现场解决,经验积累大有帮助,但需要一个过程。
(5)早期得AGV系统设计水平有限。
只有对AGV技术得正确理解与准确把握,才能对传统工艺进行科学分析,设计出先进适用得AGV系统,这也需要长期得实践锻炼。
(6)早期得AGV相关技术发展有局限。
推出激光障碍物探测系统后,才使AGV安全避碰有了质得飞跃;有了高能动力碱性电池及其充电系统得完善才使得AGV重量减轻,体积缩小,有效工作时间加长,同一系统得AGV数量减少,总投资降低。
二国内外研究现状水平运输设备在集装箱码头装卸作业过程中得主要作用就是将集装箱从岸边运输到堆场或将集装箱从堆场运输到岸边。
AGV 具有自动导航、准确定位、无人操作、路径优化以及安全避碰等智能化特征,在自动化集装箱码头中逐渐代替集装箱卡车成为码头集装箱水平运输得主要工具。
集装箱码头水平搬运设备得调度就是一个随机、复杂得系统,一直贯穿于整个码头前沿与堆场之间,承担着集装箱运载得作用。
外国得专家与学者主要对自动化或半自动化集装箱码头得水平运输设备进行研究,研究重点主要集中在自动化码头AGV 调度系统上,该系统十分利于调度算法得实施,国外得专家与学者从不同得角度研究分析了AGV 得调度系统。
柏林科技大学得Hans Otto 等探讨了进口集装箱装载与卸载操作时集卡得最优路径问题,同时还研究了集卡最优路径求解问题与进口集装箱在堆场上得箱位安排问题,并且运用启发式算法求解与分析了所建立得模型。
QIU 等研究与分析了自动化得集装箱码头得AGV调度问题,对所建立得模型利用启发式算法进行求解。
Kap Hwan Kim 与Jong wook Bae 研究AGV 调度问题就是采用事件发生时间方法,并且以船舶延误时间与AGV 车辆运行时间最小为目标建立数学模型,利用整数规划与启发式算法进行分配AGV 得数量。
Gobal 与Kasiligam 建立得关于AGV 在集装箱码头运行中空驶时间与等待机械装卸时间最短得仿真模型,并求解AGV 在任务量恒定得情况下得最优配置数辆。
Vis 以AGV 得分配数量最小化为目标,建立了带有时间窗约束得车辆动态调度模型,并进行求解。
Bish 等运用启发式算法建立了集装箱码头得集卡分配数量模型,从不同得角度分析了集装箱得装卸顺序问题以及集装箱与集卡运输中得匹配问题,使得集装箱装卸船舶靠港时间最短。
Nishimura 等,首先分析了集卡得静态调度模型与动态调度模型得优缺点,并且建立了集卡路径动态优化数学模型。
ChinI、Liu,Hossein Jula 建立了自动化码头作业调度模型,该模型优化了AGV、岸桥以及堆场得龙门吊得作业顺序。
由于国内集装箱码头得自动化程度不高,对集装箱码头水平运输设备得研究主要集中在单挂集卡上,对AGV 得调度系统得研究甚少。
邱跃龙通过分析自动化集装箱码头得AGV 运作得状况,提出了基于时间Petri网对AGV 调度系统进行建模与性能分析,并且建立了AGV 得路线运输模型。
康志敏首先对集装箱自动化码头AGV 得物流系统进行分析,并且提出了基于无效时间最短得AGV 调度模型,利用遗传算法进行求解,着重研究了模糊控制策略在交通路口AGV 交通控制中得应用。
潘常虹不单纯得考虑集卡在“作业线”情况下得作业情况,通过分析集装箱码头得水平运输系统,建立了集装箱卡车调度优化模型,并利用遗传算法对所建立得调度模型进行求解与分析。
高玮、周强从对集卡在码头前沿作业时,出现得排队等待作业现象,造成了集卡资源浪费,这个角度进行研究,利用排队论得思想建立数学模型,并且利用所建立得数学模型进行了仿真模拟。
陈方鼎研究了采用“大作业面”工艺时集卡得调度问题,将集卡调度同岸桥作业相结合,建立了协调岸桥得集卡调度优化模型,同时采用了群体智能算法进行求解,最后进行实例分析证明所提出得模型与算法求解调度模型得优越性。
陆游利用集装箱码头内得RFID 监控系统,以集卡得调度为优化目标,提出了内集卡得共享式动态调度模式与外集卡得分离式调度模式,并对两种调度模式分别使用变邻域禁忌搜索算法与基于QEA 得算法进行求解。
张海青主要研究集装箱码头得集卡调度得优化算法,并以传统调度算法、最小等待时间算法、最短路径调度算法为基础进行研究,并采用仿真软件对青岛前湾港集卡调度进行仿真。
王军、许晓雷基于“作业面”与“作业线”调度模式建立了混合调度数学模型,充分考虑了岸桥得作业时间、场桥时间、集卡得运输时间,基于时间最短建立了集卡调度模型,并进行了数值仿真分析。
杨静蕾基于集卡行驶路径最短,建立了集装箱码头物流作业系统路径优化模型,并进行了算例分析。
曾庆成一方面就是建立装船与卸船得协同调度模型,并设计了求解调度方案得两阶段禁忌搜索算法;另一方面就是对调度方法得研究,提出了集装箱码头作业调度仿真优化方法。