机器人实训教案
小学综合实践了解机器人教案
小学综合实践了解机器人教案引言：随着科技的不断发展，机器人已经逐渐成为了现代社会的重要组成部分。
而在小学教育中，机器人教育也被越来越多的教育者认可和应用。
机器人教育旨在培养学生的动手能力、解决问题能力和创新思维，以适应未来社会的需求。
本文将介绍小学综合实践中了解机器人的教案，帮助学生了解机器人的基本原理、应用场景和未来发展。
一、教学目标1. 了解机器人的定义和基本特点；2. 掌握机器人的应用场景和日常生活中的机器人；3. 培养学生的合作意识和动手能力。
二、教学内容1. 机器人的定义和基本特点1.1 机器人是什么？机器人是一种能够自主执行任务的机械设备。
它们通过感知外界环境、规划行动和执行任务来模拟人类的行为。
机器人可以执行各种各样的任务，例如生产制造、医疗护理、农业种植等。
1.2 机器人的基本特点机器人具有以下基本特点：- 机械性：机器人由机械部件组成，如机械臂、传感器和电机等；- 自主性：机器人能够感知和理解外界环境，并通过自主规划和控制完成任务；- 可编程性：机器人的行为可以通过编程控制，使其执行不同的任务；- 可交互性：机器人可以与人类进行交互，例如通过声音、触摸和视觉等方式。
2. 机器人的应用场景和日常生活中的机器人2.1 机器人的应用场景机器人在现实生活中的应用越来越广泛，包括但不限于以下领域：- 制造业：机器人可以自动完成装配、搬运、焊接等工作，提高生产效率和质量；- 医疗领域：机器人可以用于手术、康复训练和护理等，减轻医护人员的负担；- 教育领域：机器人可以用于教学辅助、编程教育和STEAM教育等；- 农业领域：机器人可以用于自动化种植、植保和采摘等，提高农业生产效益。
2.2 日常生活中的机器人日常生活中已经出现了许多机器人应用，例如：- 扫地机器人：可以自动清理地板，提高家庭清洁效率；- 无人机：可以用于空中拍摄、物流配送和灾害救援等；- 智能音箱：可以回答问题、播放音乐和控制智能家居设备等。
机器人实验教学设计模板
机器人实验教学设计模板导语：机器人实验教学是一种创新的教学方式，通过让学生参与设计、搭建和编程机器人，培养其动手能力和创新思维，提高解决问题的能力。
本文将提供一个机器人实验教学设计模板，帮助教师们进行教学设计，从而促进学生的学习和发展。
一、实验名称：设计一个能够完成特定任务的机器人二、实验目的：1. 培养学生的动手能力和创新设计能力；2. 提高学生的问题分析和解决能力；3. 加深学生对机器人工作原理的理解。
三、实验材料：1. 机器人套件（例如LEGO Mindstorms、Arduino等）；2. 电脑和编程软件（如Scratch、Python等）；3. 实验任务和相关材料。
四、实验步骤：1. 确定实验任务和要求。
例如，设计一个机器人能够在特定时间内完成一系列动作，如拾取物品并放置在指定位置。
2. 分组和分配任务。
将学生分成小组，每个小组负责设计和搭建一个机器人，并完成特定的实验任务。
3. 学生研究和设计机器人。
学生通过学习相关资料和示范，研究机器人搭建和编程的基本原理，并设计适合实验任务的机器人模型。
4. 学生搭建机器人。
学生根据设计图纸和原理图，利用机器人套件中的零件搭建机器人模型，并确保其结构稳定可靠。
5. 学生编程机器人。
学生使用编程软件，编写机器人能够完成实验任务所需的程序代码，并通过连接电脑和机器人，将程序上传到机器人控制器中。
6. 实验测试和调试。
学生对机器人进行测试，发现问题并进行调试，确保机器人能够按照预期完成实验任务。
7. 实验演示和评价。
每个小组向全班演示他们设计的机器人，并进行评价和讨论，分享经验和教训。
五、实验评估：1. 按照机器人完成实验任务的效果进行评估，如完成任务的准确性、时间和稳定性等。
2. 对学生的机器人设计和编程能力进行评估，包括创新程度、结构稳定性和代码优化等。
3. 同学间的互评，激励学生共同进步。
六、实验拓展：1. 设计不同的实验任务和机器人模型；2. 引导学生进行自主研究与创新，设计更复杂的机器人模型和实验任务；3. 引导学生思考机器人应用的领域和未来发展。
机器人实训教学设计案例
机器人实训教学设计案例引言近年来，机器人技术的快速发展为教育领域带来了许多新的可能性。
机器人实训教学设计成为了许多学校和培训机构的重点项目之一。
通过机器人实训教学设计，学生可以在动手操作中提高科学技术素养和解决问题的能力。
本文将介绍一个机器人实训教学设计案例，探讨如何利用机器人实训教学设计来激发学生的学习兴趣和创造力。
一、教学目标本次机器人实训的教学目标是引导学生了解机器人的基本概念和原理，并能够运用机器人进行简单的编程和控制。
通过机器人实训教学设计，学生将能够：1. 了解机器人的组成部分和工作原理；2. 学习简单的编程和控制技术；3. 培养团队合作和解决问题的能力；4. 激发学生的学习兴趣和创造力。
二、教学内容及步骤1. 理论知识讲解：首先，教师需要向学生介绍机器人的基本概念和原理。
通过图文并茂的讲解，学生可以了解机器人的组成部分、传感器的作用、编程语言的基本知识等。
2. 设计与构建：在学生掌握机器人基础知识后，进入实际的设计与构建环节。
学生将被分成小组，每个小组负责设计和构建一个简单的机器人模型。
他们可以使用乐高积木等材料，根据自己的创意和想法，将机器人模型组装起来。
3. 编程与控制：完成机器人的构建后，学生将学习如何使用编程软件对机器人进行编程和控制。
教师可以提供一些简单的编程案例和指导，让学生通过编写程序来实现机器人的不同动作和功能。
4. 实践应用：在学生掌握基本的编程和控制技能后，他们将有机会应用所学知识，设计一些能够解决实际问题的机器人应用场景。
例如，设计一个可以辅助老人日常生活的机器人助手，或者设计一个可以帮助学生学习的教育机器人。
5. 总结与展示：在机器人实训结束后，学生将进行总结和展示。
他们可以向其他同学展示他们所设计和构建的机器人，并分享他们在编程和控制过程中的经验和体会。
三、评估方式为了评估学生在机器人实训中的学习情况和成果，我们可以使用以下评估方式：1. 项目报告：学生需要撰写一个机器人实训项目报告，包括项目的目标、设计、构建过程、编程代码等内容。
机器人技术实训教案
职 称 必修课（ ）
起止周
1-16 学时
理论讲授： 8 学时； 实验： 24 学时； 上机： 课堂讲授（√） ；实践课（√） 考核方式
考试（ ） ；考查（√）
使用 教材
主要参考 资料及指 定参考书
审核 意见
教研室主任（签字） ： 年 月 日
第
பைடு நூலகம்
页
石 家 庄 铁 道 大 学 教 案 用 纸
周
次
日 期 机器人技术实训
石家庄铁道大学
教
案
教学单位： 教 研 室： 课 程 名 称： 授 课 班 级： 主 讲 教 师： 职 称：
工程训练中心 创新实训基地 机器人技术实训
毛晚堆 副教授
使 用 教 材：
教
中文：机器人技术实训 课程名称
案（首页）
课程编号 学 分 S140104 2 副教授 选修课（√）
英文：ROBOT TECHNOLOGY TRAINING 授课教师 课程性质 授课对象 课程学时 学时分配 授课方式 毛晚堆 学位课（ ） 专业、层次和班级： 32 学时 周学时 2 学时
节
次 4 学时
授课内容 教学目的
授课学时
初步了解传感器、机械、电子、编程等专业知识。通过实训培养学生团 结协作、踏实细致的严谨工作作风和科学工作态度，提高工程实践能力及创 新意识。 如何使机器人实现自己的目的 探索者教学机器人 讲授、实训 1、实训目的及学科范围（5） ：通过亲自组装、调试和控制机器人，了解机 器人的基本构造，接触传感器技术、通讯技术、智能技术和自动控制等的学 科基础，对机器人有一个比较全面的认识，提高工程实践能力及创新意识。 2、机器人技术概述（10 分钟） 机器人的发展：古代机器人、科幻电影、现代机器人 人类对机器人的幻想与追求已有 3000 多年的历史。 西周时期，我国的能工巧匠偃师就研制出了能歌善舞的伶人。 春秋后期，鲁班，曾制造过一只木鸟，能在空中飞行“三日不下” 。 汉代大科学家张衡不仅发明了地动仪、计里鼓车，而且发明了指南车。 三国时期诸葛亮成功地创造出了“木牛流马” 。 现代机器人的研究始于 20 世纪中期，其技术背景是计算机和自动化的 发展，以及原子能的开发利用。1959 年第一台工业机器人在美国诞生。 机器人的定义：是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。 美国机器人协会给机器人下的定义： “一种可编程和多功能的，用来搬 运材料、零件、工具的操作机；或是为了执行不同的任务而具有可改变和可 编程动作的专门系统。 ” 机器人的应用 工业机器人：焊接、喷涂、搬运、装配 特种机器人： 无人机 （死神、 掠夺者、 捕食者、 全球鹰、 幻影线、 X47B） 、 排雷、清洗、背包 Packbot 智能机器人：太空探测（索杰纳、勇气号和机遇号） 、仿生（ Bigdog、 Rofish、猎豹） 、仿人（ASIMO、HRP-4C、福娃、海宝、汇童） 3、实验设备及注意事项（5 分钟） 4、实验步骤（20 分钟） 5、实验（150 分钟） 6、检查及整理（20 分钟） 考勤 10％，作品 50％，操作与整理 20％，实习报告 20％
机器人课堂实践教学(3篇)
第1篇一、前言随着科技的飞速发展，机器人技术已经逐渐成为我国教育领域的新宠。
机器人教育旨在培养学生的创新思维、实践能力和团队协作精神。
本报告将详细介绍一次机器人课堂实践教学的过程，包括教学目标、教学内容、教学方法、实践过程和教学效果等方面。
二、教学目标1. 让学生了解机器人基本原理和组成；2. 培养学生动手实践能力，提高解决问题的能力；3. 培养学生团队合作精神，学会与他人沟通交流；4. 培养学生创新思维，激发学生对机器人技术的兴趣。
三、教学内容1. 机器人基本原理：介绍机器人的定义、分类、工作原理及组成；2. 机器人硬件：认识机器人常用的传感器、执行器、控制器等硬件设备；3. 机器人软件：学习机器人编程语言，如Python、Scratch等；4. 机器人实践：设计并制作一个简单的机器人，实现特定功能。
四、教学方法1. 讲授法：讲解机器人基本原理和组成，让学生对机器人有一个初步的认识；2. 演示法：通过实际操作演示机器人的功能，让学生直观地了解机器人；3. 实践法：让学生亲自动手，组装和编程机器人，提高动手实践能力；4. 小组合作法：将学生分成若干小组，共同完成机器人设计、制作和编程任务，培养学生的团队合作精神。
五、实践过程1. 准备阶段：教师介绍机器人课堂实践教学的目的、内容和方法，让学生对本次实践活动有一个全面的认识。
2. 讲解阶段：教师详细讲解机器人基本原理、硬件和软件知识，通过演示和讲解，让学生掌握机器人制作的基本技能。
3. 实践阶段：学生分组，每组选择一个机器人项目进行制作。
教师巡回指导，解答学生在实践过程中遇到的问题。
4. 编程阶段：学生使用Python或Scratch等编程语言，编写机器人控制程序，实现特定功能。
5. 调试阶段：学生根据实际运行情况，对机器人进行调试和优化，提高机器人性能。
6. 演示阶段：每组展示自己的机器人作品，介绍作品的功能和设计思路，进行评比和总结。
六、教学效果1. 学生对机器人基本原理和组成有了深入了解，提高了对机器人技术的兴趣；2. 学生的动手实践能力得到显著提高，学会了组装、编程和调试机器人；3. 学生的团队合作精神得到锻炼，学会了与他人沟通交流；4. 学生的创新思维得到激发，能够独立思考并解决问题。
机器人实训教案
机器人的基本操作一、机器人的开启与关闭机器人控制柜上的四个按钮：开关（on,off ）、急停按钮、上电按钮（复位）、模式切换开关（手动和自动）1、在确定输入电压正常后，闭合电源开关，把电源开关打到垂直方向，然后等待示教器等启动完成再操作2、在示教器中“重新启动”菜单中选择关机或重新启动（热启动、关机、B启动、P启动和I启动），再断开电源开关，需要注意的是, 关机后再次启动需要2分钟。
二、ABB机器人的大地坐标原点站在机器人后面（接动力线和编码线的地方）看，往前是X轴，往左是丫轴，往上是Z轴，满足右手法则，如图三、示教器的认识(FlexPendant )模式切换手动：在手动模式下，可以进行系统参数设置，程序的编辑，手动控制机器人的运动；自动：机器人调试好后投入运行模式，此模式下示教器大部分功能被禁用。
USB备份：Flexpendant资源管理器/选择要备份的文件/菜单/复制，复制到的位置，菜单/粘贴A-ABB菜单、B-操作员窗口、C-状态栏、D-关闭按钮、E-任务栏、1、中间四个的功能2、 摇杆上下（2、5轴下为正）、左右（1轴右为正，4轴左为正）、顺逆时 针（3轴顺为正，6轴逆为正）3、 下面四个（上一步、下一步、暂停、连续运行）4、 最上面四个5、 使能键：控制电机是否得电，没有按下，机器人不会动初日玉KMCift冃mg itflgfwuJH lfe?rQ A3狀态栏14就虽口创档可编程按钮手动擁作快捷键 手动揺杆程序运行按犍线性运动 重定位运 动的切换 机器人外 轴的切换 关节轴 1-3 4-6 的 切换瞎量开关>四、手动操作手动操作机器人运动一共有三种模式：单轴运动、线性运动和重定位 运动。
1、单轴运动的手动操纵一般地，ABB 机器人是六个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴， 每次 手动操作一个关节轴的运动，就称之为单轴运动。
操作方法：（1） 将机器人控制柜上“机器人状态钥匙”切换到中间的手动限速状态（手 动模式）。
幼儿园科技教育：AI机器人实践与体验教案
幼儿园科技教育：本人机器人实践与体验教案一、引言在当今科技高速发展的时代，人工智能(本人)已经逐渐渗透到我们的日常生活中。
而在教育领域，幼儿园科技教育也开始引入本人机器人作为教学工具，以丰富孩子们的学习体验。
本文将探讨幼儿园科技教育中本人机器人的实践与体验教案，希望为家长和教育工作者提供有益的参考。
二、本人机器人在幼儿园科技教育中的重要性1. 了解本人机器人的基本概念本人机器人是一种能够模仿人类行为、思维、动作或者是完成一些自动化任务的机器人。
它可以通过不断学习和自我提升，从而能够更好地为幼儿园的科技教育提供支持。
2. 培养孩子们的科技兴趣和动手能力通过与本人机器人的互动，幼儿可以在游戏和探索中学习科技知识，同时也培养了他们的动手能力和创造力。
这种实践性的学习方式能够更好地激发孩子们对科技的兴趣，使他们更主动地参与学习。
3. 提高幼儿认知水平和思维能力本人机器人具有交互性和智能化的特点，能够引导幼儿进行思维拓展和问题解决，提高他们的认知水平和思维能力。
通过与本人机器人的合作，幼儿们可以更好地理解科技知识，并且在实践中将其应用到解决问题中。
三、本人机器人实践与体验教案设计1. 教案目标：通过本人机器人的实践与体验，培养幼儿们的科技兴趣和动手能力，提高他们的认知水平和思维能力。
2. 教案内容：（1）本人机器人的基础介绍- 利用形象生动的视频、图片等教学资源，向幼儿介绍本人机器人的概念和特点。
- 通过对一些常见本人机器人的展示和互动，让幼儿们感受本人机器人的智能和交互性。
（2）本人机器人的实践体验- 在课程中设置一些小组活动，让幼儿们体验和操作一些简单的本人机器人，如编程遥控小车、语音或图像识别互动等。
- 老师可以通过激发幼儿的好奇心和动手能力，让他们在实践中更好地理解本人机器人的智能特点。
（3）本人机器人和应用探索- 在课程设置一些围绕本人机器人的科技探索和应用实验，如体验一些本人机器人的编程应用、智慧家居场景等。
机器人实训教学设计方案
一、教学目标1. 知识目标：使学生掌握机器人基本组成、工作原理及编程方法，了解机器人技术的发展趋势。
2. 技能目标：培养学生动手操作能力、问题分析能力和团队协作能力。
3. 素质目标：提高学生的创新意识、实践能力和科学素养。
二、教学内容1. 机器人基本组成：介绍机器人的机械结构、传感器、控制器、执行器等组成部分。
2. 机器人工作原理：讲解机器人各个组成部分的功能及其协同工作原理。
3. 机器人编程：教授机器人编程语言（如Python、C++等）的基本语法和编程技巧。
4. 机器人应用：分析机器人技术在工业、医疗、教育等领域的应用案例。
5. 机器人竞赛：介绍国内外机器人竞赛规则和比赛项目。
三、教学方法1. 讲授法：教师讲解机器人基本知识和编程方法。
2. 案例分析法：通过分析实际应用案例，使学生了解机器人技术在各个领域的应用。
3. 实验教学法：引导学生进行机器人组装、调试和编程实验。
4. 小组讨论法：组织学生分组讨论，培养学生的团队协作能力。
5. 竞赛教学法：鼓励学生参加机器人竞赛，提高实践能力和创新意识。
四、教学过程1. 第一阶段：机器人基础知识学习（1）介绍机器人基本组成和工作原理。
（2）讲解机器人编程语言的基本语法和编程技巧。
2. 第二阶段：机器人组装与调试（1）学生分组，每组选择一个机器人套件进行组装。
（2）教师指导学生进行调试，确保机器人能正常工作。
3. 第三阶段：机器人编程与控制（1）教师讲解机器人编程方法，学生编写程序控制机器人完成特定任务。
（2）学生互相交流编程经验，提高编程能力。
4. 第四阶段：机器人应用与竞赛（1）分析机器人技术在各个领域的应用案例。
（2）组织学生参加机器人竞赛，提高实践能力和创新意识。
五、教学评价1. 课堂表现：观察学生在课堂上的学习态度、参与程度和团队协作能力。
2. 实验报告：评估学生在实验过程中的动手操作能力和问题分析能力。
3. 编程作品：评价学生在编程过程中的创新能力和编程技巧。
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机器人的基本操作一、机器人的开启与关闭机器人控制柜上的四个按钮：开关（on,off）、急停按钮、上电按钮（复位）、模式切换开关（手动和自动）1、在确定输入电压正常后，闭合电源开关，把电源开关打到垂直方向，然后等待示教器等启动完成再操作2、在示教器中“重新启动”菜单中选择关机或重新启动（热启动、关机、B启动、P启动和I启动），再断开电源开关，需要注意的是，关机后再次启动需要2分钟。
二、ABB 机器人的大地坐标原点站在机器人后面（接动力线和编码线的地方）看，往前是X轴，往左是Y轴，往上是Z轴，满足右手法则，如图三、示教器的认识（FlexPendant）模式切换手动：在手动模式下，可以进行系统参数设置，程序的编辑，手动控制机器人的运动；自动：机器人调试好后投入运行模式，此模式下示教器大部分功能被禁用。
USB备份：Flexpendant 资源管理器/选择要备份的文件/菜单/复制，复制到的位置，菜单/粘贴A-ABB菜单、B-操作员窗口、C-状态栏、D-关闭按钮、E-任务栏、1、中间四个的功能2、摇杆上下（2、5轴下为正）、左右（1轴右为正，4轴左为正）、顺逆时针（3轴顺为正，6轴逆为正）3、下面四个（上一步、下一步、暂停、连续运行）4、最上面四个5、使能键：控制电机是否得电，没有按下，机器人不会动四、手动操作手动操作机器人运动一共有三种模式：单轴运动、线性运动和重定位运动。
1、单轴运动的手动操纵一般地，ABB机器人是六个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴，每次手动操作一个关节轴的运动，就称之为单轴运动。
操作方法：（1）将机器人控制柜上“机器人状态钥匙”切换到中间的手动限速状态（手动模式）。
（2）在状态栏中，确认机器人的状态已经切换为手动，机器人当前为手动状态。
（3）单击示教器左上角按钮，选择“手动操纵”。
在手动操纵的属性界面，单击“动作模式”。
（4）选中“轴1-3”，然后单击“确定”，就可以对机器人轴1-3进行操作；选中“轴4-6”，然后单击“确定”，就可以对机器人轴4-6进行操作。
在状态栏中显示“电动机启动”就可以进行相关的操作。
站在机器人前方，上下左右（1，2轴）移动的方向和摇杆的方向一致。
（5）用手按下使能器，并在状态栏中确认已正确进入“电机开启”状态；手动操作机器人摇杆，完成单轴运动，图中右下角显示的是轴1-3操纵杆方向，箭头方向代表正方向。
按竖排的第三个键可以进行1/3轴和4/6轴的切换，面板右下角可以显示现在正在进行轴运动。
2、线性运动的手动操纵机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上的工具的TCP在空间中作线性运动。
线性运动是工具的TCP在空间的X、Y、Z的线性运动，移动的幅度较小，适合较为精确的定位和移动。
TCP：工具中心点操作方法：（1）单击运动模式，将动作模式切换至线性运动模式；选择“基坐标”。
（2）机器人的线性运动要在工具坐标中指定对应的工具，单击“工具坐标”。
选中对应的工具“tool0”，单击“确定”。
默认的为“tool0”,即法兰盘的中心在线性运动中必须指定对应的工具坐标，如果有真实的任务，需要自己设定工具坐标，后面为讲到。
（3）用手按下使能器，并在状态栏中确认已正确进入“电机开启”状态；手动操作机器人摇杆，完成轴X、Y、Z的线性运动。
摇杆的方向如下图：增量模式的使用在增量模式下，操纵杆每位移一次，机器人就移动一步。
如果操纵杆持续一秒或数秒钟，机器人就会持续移动（速率为每秒10步）。
首先在界面中选中“增量”。
弹出选择增量模式的界面，根据需要选择增量的移动距离，然后单击“确定”。
其中“自定义”可以自己确定增量的大小。
序号增量移动距离/mm角度/°1小0.050.0052中10.023大50.24用户自定义自定义3、重定位运动的手动操纵机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着工具坐标系旋转的运动，也可理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。
操作方法：（1）选择“手动操纵”，单击“动作模式”，在动作模式中选择“重定位”，然后单击“确定”。
（2）再单击“坐标系”，选中“工具”，然后单击“确定”。
（3）单击“工具坐标”，选中正在使用的“tool0”，然后单击“确定”（4）用手按下使能器，并在状态栏中确认已正确进入“电机开启”状态；手动操作机器人控制手柄，完成机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。
工具坐标原点的确定：站在机器人后面看，机器人处于初始位置，远离法兰盘的为Z轴，向左的为Y轴，X轴向下（可由右手螺旋法确定）五、手动操纵的快捷菜单单击屏幕右下角的快捷菜单按钮点手动操作选项第二节程序数据一、程序数据程序数据是在程序模块或系统模块中设定值和定义一些环境数据。
创建的程序数据由同一个模块或其它模块中的指令进行引用。
如图所示，虚线框中是一条常用的机器人关节运动的指令（MoveJ)，并调用了4个程序数据。
二、工具数据（tooldata）在机器人进行正式编程之前，就需要构建起必要的编程环境，其中有三个必须的程序数据（工具数据tooldata、工件坐标数据wobjdata, 负荷数据loaddata）就需要在编程前进行定义。
工具数据tooldata用于描述安装在机器人第六轴上的工具TCP,质量和重心等参数的数据。
当安装了一个工具后，要告诉机器人安装的工具的TCP点在哪里，质量有多重，重心在哪里，这个就是工具数据。
机器人自带了一个默认的工具数据tool0,其中工具重量为0，重心与TCP都在第六轴法兰盘中心。
安装工具时常用的有两种：对于第1种，只需要把默认的TCP点下向偏移一点的距离就可以，比如，吸盘向下偏移10cm.例如设置，重量为2KG,向下偏移10CM,中心设在TCP点的中心位置。
设置方法：ABB/手动操纵/工具坐标/这时可以看到默认的tool0,点新建，设置新工具坐标的名称，如XIPAN,其余的保持不变，点“初始值”T rans(0,0,0) 对应的就是位置X,Y,Z三个坐标，就是设置吸盘相对默认的偏移值，单位为MM,这里设置Z=100就可以;Mass,为重量，单位为KG,这里设置2就可以；Cog为重心，和位置一样，z=100就可以。
点确定就完成了设置第二种的设置方法ABB/手动操纵/工具坐标/这时可以看到默认的tool0,点新建，设置新工具坐标的名称，如HANQIANG,其余的保持不变,编辑/定义/有三种方法（TCP，TCP和Z，TCP和Z,X）会出现4点（点1，点2，点3，点4），意思就是以四种不同的姿态靠近空间同一个固定的点。
点1，通过单轴运动和线性运动配合，靠近固定的点1，点击“点1”，点“修改位置”，点1的位置就确定了。
同样的方法设置点2，点3，点4让焊枪垂直的靠近点固定点。
点“确定”，然后点“是”就完成了TCP点的设置。
如果要修改某个“工具坐标数据”，选种它，然后点“编辑”，“更改值”，再进行修改就可以了。
更改“声明”就是更改它的“名字”。
实训任务：设置搬运薄板的真空吸盘夹具，质量为2.5KG,重心在默认TOOL0的正方向偏移250MM,TCP点设定在吸盘的接触面上，从默认TOOL0上的Z轴正方向偏移了300MM。
三、工件数据(wobjdata)工件坐标数据定义：机器人的运动其实就是TCP点的运动，其运动轨迹是相对于工件坐标而言。
工件坐标对应工件，它定义工件相对于大地坐标的位置，机器人可以拥有若干工件坐标系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。
对机器人进行编程时就是在工件坐标中创建目标和路径，这带来很多优点：（1）重新定位工作站中的工件时，只需更改工件坐标的位置，所有路径将即刻随之更新。
（2）允许操作以外部轴或传送导轨移动的工件，因为整个工件可连同其路径一起移动。
设定方法：工件坐标系设定时，通常采用三点法。
只需在对象表面位置或工件边缘角位置上，定义三个点位置，来创建一个工件坐标系。
其设定原理如下：（4）Z轴按照右手螺旋的方法确定。
建立工具坐标的步骤：（1）动作模式选择“线性”用来调整机器人，坐标系选择“大地坐标”，工具坐标要选择你所需要的“工具坐标”，站在机器人前面调试；（2）新建工件坐标:(3)设置属性（3点法确定坐标）（4）设置三点的坐标（5）确定工件坐标要使用的时候，只需要在工件坐标中选中刚才设定的就可以了，四、有效载荷（loaddata）工业机器人的案例基本可以分为以上两种，分别为以焊接为代表和以搬运为代表，在焊接中机器人手臂承载的重量是不变的，就是焊枪的重量，但在搬运运动中，机器人承载的重量是时刻变化的，吸盘吸起工件时，手臂的承载会增加，放下工件时会下降。
如果机器人在搬运时，需要设置有效载荷loaddata,loaddata记录了重物的重心和重量对于搬运应用的机器人，应该正确设定夹具的重量、重心TOOLDATA以及搬运对象的重量和重心数据LOADDATA。
为搬运的对象设定程序数据loaddata如果机器人不用于搬运，则LOADDATA设置为默认的loaddata0 设置方法如下：（1）在手动操纵窗口中选择【有效载荷】（2）选择【新建】，名称不能有中文，注意名称不能和工件坐标的名称重名（3）单击【初始值】（4）对有效载荷进行实际数据设置，MASS就是重物的重量，Cog(x,y,z)用来设置重物的重心，x y z的数字代表重物的重心相对于默认的TCP点的偏移值，（6）有效载荷数据设置完成后，单击【确定】，就完成了。
在搬运的时候，使用即可。
学习小结。