机器人干涉区及互锁

机器人干涉区及互锁集团文件版本号：（M928-T898-M248-WU2669-I2896-DQ586-M1988）
机器人干涉区及机器人互锁信号
干涉区描述：
同一工位的机器人，在工作过程中，需要进入到同一个区域，但在进入的先后次序无严格的限定，即：任意一台机器人先进入，在工艺上都允许（除了影响运行时间外），允许使用干涉区信号对控制机器人运行，防止机器人之间碰撞。

对于有严格的工艺时序的干涉，采用互锁信号来控制。

1、机器人干涉区采用绝对优先方式，说明如下：
R4机器人优先，使用干涉信号“17”，R2机器人输出OT#（17），为R4机器人输入IN#（17）；R4机器人输出OT#（17），为R2机器人输入IN#（17）。

说明：
1）、关于程序结束时，干涉区信号的状态ON ：
程序结束后状态：R2机器人的OT#（17）ON ；R4机器人的OT#（17）ON 。

干涉区允许信号保持ON 状态；因为 如果R4的干涉信号OFF ，则必须知道R2机器人已经离开干涉区，这样机器人之间还需要更多的交互信号；如果在R2\R4都循环完成后OFF ，则可能影响机器人利用效率。

2）、2次干涉信号允许确认：
防止2台机器人同时进入干涉区，既：机器人禁止另一台进入信号已经发出，但对方尚未接收到信号时刻，2台机器人存在同时进入了干涉区的可能性。

3）、在PLC 编程中，信号关系：
信号对应关系如下（仅供参考），目的说明与互锁信号的区别。

机器人： ） OFF
DOUT OT#（17）
ON = IN#（17） ON IN#（17） OFF = DOUT OT#(17)OFF IN#（17） ON = DOUT OT#(17)ON
2、
不同的干涉区使用不同的干涉信号：
如果两台机器人之间存在多个干涉区，则要求使用不同的干涉区信号。

3、
干涉信号地址分配：
从IN/OT--9开始，机器人之间干涉区数量按照4个进行预留，即：只要
使用数量不超过4个，则存在干涉区机器人，在生产线交互信号中PLC 程序中，按照4个干涉区信号进行预留编程。

干涉信号地址分配表：
4、机器人之间的互锁：
工位之间的机器人、同一工位的机器人之间干涉现象，但不属于干涉区描述属性时，采用互锁信号来处理。

R22
工作时序：R2机器人焊接完成后，工作台夹具打开，R4机器人才能进行搬运。

果使用IN（36）、OT（36）为互锁信号，则R2机器人完成焊接，到达位置（1）给出OT#（36）ON，R2机器人发出与R4机器人不干涉信号，到达位置（2）的时间大于0.5秒（即：大于信号传输+2*生产线PLC程序执行时间），或采取延时方式延时0.5秒关闭允许信号OT#（36）OFF；该信号在生产线PLC 内进行自锁，当R4机器人完成抓件动作或循环完成后复位自锁信号。

OFF
DOUT OT#（36）ON = IN#（36） ON
生产线PLC程序，仅供参考（不是实际程序），目的说明与干涉区信号的区别。

R4
IN#（36）
IN#（36）
33-40
5、机器人互锁信号使用地址分配表：
自锁：典型的应用是用自己的常开触点与开启按钮并联，锁定回路。

即使开启按钮弹开了，由于有自锁触点的连接，仍可形成回路。

这种接法就叫做“自锁”。

互锁：典型的应用是将继电器A的常闭触电串联在其他回路当中，而其他回路中继电器B的常闭触电串联在继电器A的回路中。

当继电器A的线圈先得电时，它的常闭触电会断开继电器B的回路。

相反，如果继电器B的线圈先得电时，它的常闭触电会断开继电器A的回路。

这样互相牵制，起到一定的逻辑作用。

这种接法就叫“互锁”。

在一个回路中，即有自锁又有互锁的就叫做“联锁”。

自锁，是在接触器线圈得电后，利用自身的常开辅助触点保持回路的接通状态，一般对象是对自身回路的控制。

如把常开辅助触点与启动的电动开关并联，这样，当启动按钮按下，接触器动作，辅助触电闭合，进行状态保持，此时再松开启动按钮，接触器也不会失电断开。

一般来说，在启动按钮和辅助按钮并联之外，还要在串联一个按钮，起停止作用。

点动开关中作启动用的选择常开触点，做停止用的选常闭触点。

互锁，说得是几个回路之间，利用某一回路的辅助触点，去控制对方的线圈回路，进行状态保持或功能限制。

一般对象是对其他回路的控制。

联锁，就是设定的条件没有满足,或内外部触发条件变化引起相关联的电气、工艺控制设备工作状态、控制方式的改变。

“在一个回路中，即有自锁又有互锁的就叫做“联锁””这种说法并不科学，也不全面。