电机驱动电路模块(交、直流)-2016.8
直流电机驱动模块
一．方案论证由于使用的是永磁式直流电机，因此只能对电枢电压进行控制来实现电机转速和方向的控制，因此电机驱动模块要能方便的实现对输出电压的大小和极性控制。
可以考虑的方案有：方案一：采用继电器对电动机的开或关进行控制，通过开关的切换对小车的速度进行调整。
这个方案的优点是电路比较简单，缺点是继电器的响应时间慢、机械结构易损坏、寿命较短可靠性不高。
方案二：采用功率管组成Ｈ桥型电机驱动电路，并利用PWM波来实现对输出电压的有效值大小和极性进行控制。
这种调速方式具有调速特性优良、调整平滑、调速范围广、过载能力大，能承受频繁的负载冲击，能耗小等优点，还可以实现频繁的无级快速启动和反转等优点。
方案三：采用L298专用芯片进行驱动。
L298芯片的工作原理和方案二一致，但是其工作时较方案二稳定，且编程较为简单，便于调试。
另外L298内部集成了两个H桥，能同时驱动两个电机，硬件实现较方案二简单。
基于上述理论分析，拟定方案三，为了防止电机驱动电路对控制模块的影响，采用光电耦合进行隔离。
二．电路原理分析图E.1 电机驱动电路(注：图见智能小车论文模块)图E.2 L298内部结构图由于系统有两个电机时使用PWM 信号控制直流电机电枢电压有效值来改变电机速度和方向，所以需采用L298芯片来控制两个电机，引脚6，11用来PWM 控制，将5，7和7，12分别接高低电平，仅用单片机的两个端口输出PWM 控制6，11引脚就可以实现直行，转弯和后退，由于前轮的驱动能力较大，提高控制的可靠性，缩短导通时间；六个光耦器件起到隔离作用，将单片机发出的控制与电机驱动电路隔离(起来)，防止干扰，在电机的两端并联一个104的小电容。
滤去高频谐波信号。
其工作原理如下：当P1^0和P1^1的信号输入为高电平和PWM 电平时，L298的2和3引脚分别输出高低电平，电机正传，如果改变P1^0和P1^1信号，则L298的2和3引脚分别输出低高电平，电机反转。
详解直流电机驱动电路设计
详解直流电机驱动电路设计
直流电机驱动电路设计概述
电机驱动电路是控制电机运行的电路，也称作动力源电路，它的主要
作用是提供电机所需要的适当电压和频率的电能，以控制电机的转速和转
动方向。
一般讲，电机驱动电路包括三个部分：驱动器，控制器和电源电路。
一、直流电机驱动电路的设计
1、驱动器的设计
直流电机驱动电路主要由驱动器、控制器和电源电路组成。
在这里，
驱动器主要负责将控制器的控制信号转换为适合电机工作的电流。
现在，
基于IGBT的驱动器已经成为直流电机驱动电路中的主要组成部分。
驱动
器电路很复杂，包括用于驱动电机的晶体管，用于传输控制信号的晶体管，以及调节电流的电阻等。
2、控制器的设计
控制器是电机驱动电路的核心部分，它负责接收外部输入信号，并根
据设定的参数来调整电机的转速、转向和加速等。
控制器设计非常复杂，
一般包括两个主要部分：控制电路和放大路由部分。
控制电路负责检测电
机的运行状态和外部输入，并根据这些信息来调整电机的转速。
放大部分
负责将控制电路的输出信号放大，并将其转换为能够驱动电机的标准控制
信号。
3、电源电路的设计。
直流电机抱闸驱动电路原理_概述说明以及解释
直流电机抱闸驱动电路原理概述说明以及解释1. 引言1.1 概述直流电机抱闸驱动电路是一种常见的电路，用于控制直流电机的启动、停止和转向。
抱闸驱动电路通过控制信号输入和逻辑解析，实现对电机的控制。
本文将对直流电机抱闸驱动电路的原理进行详细说明和解释。
1.2 文章结构本文分为五个部分，分别是引言、直流电机的工作原理、抱闸驱动电路的概述、直流电机抱闸驱动电路的工作原理解释以及结论及展望。
1.3 目的本文旨在介绍直流电机抱闸驱动电路的原理，并详细解释其工作过程。
通过阐述其概述、分类特点以及优缺点，读者可以全面了解这种驱动方式在不同应用领域中的使用情况。
此外，该篇文章还将对信号输入与控制逻辑解析、信号转换与功率放大解析以及马达启动与停止过程进行深入讲解，帮助读者更好地理解和应用直流电机抱闸驱动电路。
以上为文章“1. 引言”部分内容。
2. 直流电机的工作原理2.1 电机基本原理直流电机通过直接提供或变换直流电源来产生转动力，是一种将电能转化为机械能的设备。
其基本构成包括定子（静子）和转子（动子）。
定子通常由绕组、铁芯和端盖组成，而转子则由磁极、绕组和轴心组成。
直流电机的工作原理可简单地描述为：当通过定子绕组施加一个与磁场正交的直流电流时，会在磁场中产生一个力矩，使得转子开始旋转。
这是由于磁场与传导系数所产生的洛伦兹力相互作用引起的。
2.2 直流电机结构直流电机有不同类型的结构，常见的有分解架式和整体架式两种。
其中，分解架式包含了割平开槽型、差弱法等结构形式；整体架式则包括了齐纳励磁法、复合励磁法等结构形式。
无论是哪种结构形式，直流电机都包含了固定在外壳内部并连接到功率源上的定子线圈以及安装在轴上并能自由旋转的转子。
2.3 直流电机的应用领域直流电机在各个行业中都有广泛的应用。
例如，在工业领域，直流电机主要用于驱动各类设备和机械，如风机、泵机、输送带和升降装置等。
此外，在汽车和交通运输领域，直流电机被应用于汽车座椅调节器、风挡刷动力系统和车辆动力传动系统等。
直流电机驱动模块 说明书
直流电机驱动模块使用说明书尊敬的客户：您好！感谢您选用本店的电机驱动模块，为了更快更好的使用本产品，请您仔细的阅读本使用说明书。
特点：加入多级驱动，超高输入阻抗，对输入信号没有驱动要求，适合各类I/O口,可驱动本店所有电机。
一.电机驱动模块简介中小电流直流电机专用驱动器，所用芯片l298属于H桥集成电路，其输出电流为2000mA，最高电流4A，最高工作电压36V，可以驱动感性负载，比如：中型直流电机，继电器、步进电机和开关电源晶体管，特别是其输入端可以与单片机直接相联，从而很方便地受单片机控制。
当驱动小型直流电机时，可以直接控制两路电机，并可以实现电机正转与反转，实现此功能只需改变输入端的逻辑电平。
本模块具有体积小，控制方便的特点。
采用此模块定会使您的电机控制自如，应对小车题目轻松自如。
二.驱动模块指示图1、10PIN插针组合：该接口主要是配合我们将要推出的单片机控制板接口的。
一般可以用杜邦线连接。
D1就是对应M1的方向控制，P1对应M1的速度控制；D2就是对应M2的方向控制，P2对应M2的速度控制（具体见备注）；VCC是电机的电源（当工作电流较小时选用，标准插针，可配合杜邦线使用，此种接口可长时间安全通过2A以下电流），GND是共同的地；+5V是系统供电。
2、电源指示灯：上电后灯亮表示供电正常。
3、第2路电机方向指示灯：亮是高电平，灭是低电平。
4、第2路电机信号指示灯：亮度反应速度的快慢。
5、电流检测接口：第2路电机电流检测接口，把短路帽取下，可以测试通过第2路电机的电流。
6、第2路电机插针输出：简易的第二路电机的输出（适合小电流输出，标准插针，可配合杜邦线）；7、第2路电机大功率输出端子：大功率的第二路电机的输出；8、第1路电机大功率输出端子：大功率的第二路电机的输出；9、第1路电机插针输出：简易的第一路电机的输出（适合小电流输出，标准插针，可配合杜邦线）；10、第1路电流检测接口：第1路电机电流检测接口，把短路帽取下，可以测试通过第1路电机的电流；11、第1路电机信号指示灯：亮度反应速度的快慢。
四种直流电机驱动电路图及设计思路讲解，有图有真相！
四种直流电机驱动电路图及设计思路讲解，有图有真相！本文详细介绍直流电机驱动设计需要注意的事项，低压驱动电路的简易栅极驱动、边沿延时驱动电路图解及其设计思路。
以上是直流电机驱动电路图，下面为您详细介绍直流电机驱动设计需要注意的事项，低压驱动电路的简易栅极驱动、边沿延时驱动电路图解及其设计思路。
一、直流电机驱动电路的设计目标在直流电机驱动电路的设计中，主要考虑一下几点：1.功能：电机是单向还是双向转动?需不需要调速?对于单向的电机驱动，只要用一个大功率三极管或场效应管或继电器直接带动电机即可，当电机需要双向转动时，可以使用由4个功率元件组成的H桥电路或者使用一个双刀双掷的继电器。
如果不需要调速，只要使用继电器即可;但如果需要调速，可以使用三极管，场效应管等开关元件实现PWM(脉冲宽度调制)调速。
2. 性能：对于PWM调速的电机驱动电路，主要有以下性能指标。
1)输出电流和电压范围，它决定着电路能驱动多大功率的电机。
2)效率，高的效率不仅意味着节省电源，也会减少驱动电路的发热。
要提高电路的效率，可以从保证功率器件的开关工作状态和防止共态导通(H桥或推挽电路可能出现的一个问题，即两个功率器件同时导通使电源短路)入手。
3)对控制输入端的影响。
功率电路对其输入端应有良好的信号隔离，防止有高电压大电流进入主控电路，这可以用高的输入阻抗或者光电耦合器实现隔离。
4)对电源的影响。
共态导通可以引起电源电压的瞬间下降造成高频电源污染;大的电流可能导致地线电位浮动。
5)可靠性。
电机驱动电路应该尽可能做到，无论加上何种控制信号，何种无源负载，电路都是安全的。
1.输入与电平转换部分：输入信号线由DATA引入，1脚是地线，其余是信号线。
注意1脚对地连接了一个2K欧的电阻。
当驱动板与单片机分别供电时，这个电阻可以提供信号电流回流的通路。
当驱动板与单片机共用一组电源时，这个电阻可以防止大电流沿着连线流入单片机主板的地线造成干扰。
或者说，相当于把驱动板的地线与单片机的地线隔开，实现“一点接地”。
直流电机(H桥)驱动电路
直流电机（H桥）驱动电路图4.12中所示为一个典型的直流电机控制电路。
电路得名于“H桥驱动电路”是因为它的形状酷似字母H。
4个三极管组成H的4条垂直腿，而电机就是H中的横杠（注意：图4.12及随后的两个图都只是示意图，而不是完整的电路图，其中三极管的驱动电路没有画出来）。
如图所示，H桥式电机驱动电路包括4个三极管和一个电机。
要使电机运转，必须导通对角线上的一对三极管。
根据不同三极管对的导通情况，电流可能会从左至右或从右至左流过电机，从而控制电机的转向。
图4.12 H桥驱动电路要使电机运转，必须使对角线上的一对三极管导通。
例如，如图4.13所示，当Q1管和Q4管导通时，电流就从电源正极经Q1从左至右穿过电机，然后再经 Q4回到电源负极。
按图中电流箭头所示，该流向的电流将驱动电机顺时针转动。
当三极管Q1和Q4导通时，电流将从左至右流过电机，从而驱动电机按特定方向转动（电机周围的箭头指示为顺时针方向）。
图4.13 H桥电路驱动电机顺时针转动图4.14所示为另一对三极管Q2和Q3导通的情况，电流将从右至左流过电机。
当三极管Q2和Q3导通时，电流将从右至左流过电机，从而驱动电机沿另一方向转动（电机周围的箭头表示为逆时针方向）。
图4.14 H桥驱动电机逆时针转动驱动电机时，保证H桥上两个同侧的三极管不会同时导通非常重要。
如果三极管Q1和Q2同时导通，那么电流就会从正极穿过两个三极管直接回到负极。
此时，电路中除了三极管外没有其他任何负载，因此电路上的电流就可能达到最大值（该电流仅受电源性能限制），甚至烧坏三极管。
基于上述原因，在实际驱动电路中通常要用硬件电路方便地控制三极管的开关。
图4.155 所示就是基于这种考虑的改进电路，它在基本H桥电路的基础上增加了4个与门和2个非门。
4个与门同一个“使能”导通信号相接，这样，用这一个信号就能控制整个电路的开关。
而2个非门通过提供一种方向输人，可以保证任何时候在H桥的同侧腿上都只有一个三极管能导通。
电机驱动模块
3.4 电机驱动模块车模原配的直流电机是智能循迹车的前进动力来源，使用7.2V电池直接为其供电，同时采用相应的调速设备对电机速度进行控制，实现智能循迹车的速度控制。
3.4.1电机驱动方式智能循迹车使用的为直流电机，在这里只介绍直流电机的驱动方式。
目前直流电机的调速方式主要有：调节励磁电流和调节电枢电压。
常见的直流电机，其磁场都是固定的，内部是不可调的永磁体，所以调节励磁电流的方法不可行，下面重点介绍调节电枢电压的调速方式。
调节电枢电压的方式也分为两种：可控硅调压和PWM调节。
对于小功率的直流电机最方便、应用最广泛的调速方式就是PWM调节配合H桥或半桥。
20世纪70年代以前，以晶闸管为基础组成的相控整流装置是运动控制系统直流传动中主要使用的变流装置，但由于晶闸管属于半控型器件，使其构成的V －M系统的性能受到一定的限制。
20世纪70年代以后，随着电力电子技术的发展，出现了全控型器件－－门极可关断晶闸管（GTO）、电力场效应晶体管（Power －MOSFET）、绝缘栅极双极晶体管（IGBT），直流电机控制领域向高精度方向发展，PWM驱动装置在中小功率场合，有着晶闸管驱动装置无法比拟的优点，例如：调速范围宽、快速性好、电流波形系数好、功率因数好等。
PWM（Pulse Width Modulation）控制——脉冲宽度调制技术，通过对一系列脉冲的宽度进行调制，来等效地获得所需要波形（含形状和幅值）。
最终确定智能车电机驱动设计采用MOS管与PWM相结合实现了对电机的调速。
3.4.2全桥和半桥原理全桥和半桥都是利用直流斩波的原理，直流斩波基本结构和原理，如图1所示：图1 直流斩波原理如图1所示，a）原理图中，S 表示电力电子开关器件，VD 表示续流二极管。
当S导通时，直流电源电压U s 加到电机上；当S关断时，直流电源与电机脱开，电动机电枢电流经VD 续流，两端电压接近于零。
如此反复，电枢端电压波形如图，好像是电源电压U s在t on 时间内被接上，又在T –t on 时间内被斩断，故称“斩波”。
电机驱动电路(详细)
电机驱动电路一、直流电机驱动电路的设计目标在直流电机驱动电路的设计中，主要考虑一下几点：1．功能：电机是单向还是双向转动？需不需要调速？对于单向的电机驱动，只要用一个大功率三极管或场效应管或继电器直接带动电机即可，当电机需要双向转动时，可以使用由4个功率元件组成的H桥电路或者使用一个双刀双掷的继电器。
如果不需要调速，只要使用继电器即可；但如果需要调速，可以使用三极管，场效应管等开关元件实现PWM（脉冲宽度调制）调速。
2．性能：对于PWM调速的电机驱动电路，主要有以下性能指标。
1）输出电流和电压范围，它决定着电路能驱动多大功率的电机。
2）效率，高的效率不仅意味着节省电源，也会减少驱动电路的发热。
要提高电路的效率，可以从保证功率器件的开关工作状态和防止共态导通（H桥或推挽电路可能出现的一个问题，即两个功率器件同时导通使电源短路）入手。
3）对控制输入端的影响。
功率电路对其输入端应有良好的信号隔离，防止有高电压大电流进入主控电路，这可以用高的输入阻抗或者光电耦合器实现隔离。
4）对电源的影响。
共态导通可以引起电源电压的瞬间下降造成高频电源污染；大的电流可能导致地线电位浮动。
5）可靠性。
电机驱动电路应该尽可能做到，无论加上何种控制信号，何种无源负载，电路都是安全的。
二、三极管-电阻作栅极驱动1．输入与电平转换部分：输入信号线由DATA引入，1脚是地线，其余是信号线。
注意1脚对地连接了一个2K 欧的电阻。
当驱动板与单片机分别供电时，这个电阻可以提供信号电流回流的通路。
当驱动板与单片机共用一组电源时，这个电阻可以防止大电流沿着连线流入单片机主板的地线造成干扰。
或者说，相当于把驱动板的地线与单片机的地线隔开，实现“一点接地”。
高速运放KF347（也可以用TL084）的作用是比较器，把输入逻辑信号同来自指示灯和一个二极管的2.7V基准电压比较，转换成接近功率电源电压幅度的方波信号。
KF347的输入电压范围不能接近负电源电压，否则会出错。
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注: 以上相线顺序根据不同厂家、不同规格可以是不同的，具体请参阅相 应型号的规格书。
35BYJ46 主要几个技术要求：
1. 额定电压:12VDC 2. 直流电阻：130欧±7%（25 ℃ ） 3. 驱动方式：四相八拍（即A,B,C,D四根相线） 4. 减速比：1/85 5. 步距角: 7.5 °/85（每一拍角度值） 6. 自定位转矩>=600gf.cm 7. 牵入转矩： >=1500gf.cm(100HZ) 等等;
目录(目前我司常用的几大类)： 一、步进电机 二、直流电机
三、PG交流电机（PID算法）
一、步进电机介绍：步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。在非
超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响， 当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度，称为"步距角 "，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定 位的目的;同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。
肺宝用无霍尔传感器FOC电机：无霍尔FOC实现了启动平稳，超
静音，逆风启动等性能；下面了解下FOC电机的一些技术特征： FOC电机的特性： 1. 控制算法：无传感器FOC 2. 控制方式: 速度控制/恒DUTY PWM控制 3. 调制方式：空间矢量脉宽调制(SVPWM) 4. 电流采样方式: 2/3桥臂电阻取样； 5. 调制频率: 16KHZ; 6. 速度波动率： <0.5%; 极数4极； 7. 启动方式： 恒电流启动，软启动； 8. 保护功能：内部锁住保护（含电压堵住，自动断电及断电后自重启等 ）、极性保护（VCC与GND反接时，不导通）、过流保护等； 9. 无传感器磁场定向控制（FOC）具有转速稳定度高、没有传感器误差 影响等诸多优点；
步进电机是一种感应电机，它的工作原理是利用电子电路，将直流电变成分时供电的，多相时序控制电 流，用这种电流为步进电机供电，步进电机才能正常工作，驱动器就是为步进电机分时供电的，多相时 序控制器。
步进电机典型内部接线示意图：
我们一般常用步进电机为四相八拍的，示意接线图如上。下面我们例举一款BYJ系列减速 永磁式步进电机（35BYJ46）作详细阐述。 接线图： 红线： 供电+12VDC 棕色： A相线 黄色: B相线 橙色： C相线 蓝色： D相线
FOC电机->我司应用时典型硬件接口电路原理:
1. 电机采用12V供电；PWM信号电压根据相应 FOC电机规格参数来决定。 2. 我司目前应用的电机内部PWM信号采用3.3V 供电，并通过检测MCU给定PWM波形信号的占空 比Duty来实现对电机的速度的调节。 3. IO-PWM脚给定的驱动频率F =4KHZ；适当的 PWM频率可以缓解对MCU的苛刻需求。 4. 软件上鉴于PWM的频率不是太高, 可以采用定时器模拟的方式来实现,通过调整 定时器的初值参数来实现对PWM占空比的调整，如果要提高PWM控制的精确度 建议还是采用专用的PWM口来输出控制。
风系统 ，最常见于电风扇、空调外机风扇等 ，贯流风叶叶片成长条状以轴为中心筒形排列外形似水桶 ，常用于排风系统， 最常见的类似吸油烟机 ，空调挂机等 。 ）
直流无刷电机->我司目前使用的一款江苏三江的型号YCZW003
2. 直流电机内部电路图：
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
直流无刷电机->我司目前使用的一款江苏三江的型号YCZW003
针对以上的技术指标需要注意以下几点：
1. 供电电源：12VDC 电源需要尽量稳定，控制在12VDC ±1V以内。过大的电源纹波 会造成步进电机转动不平稳，工作中会有微弱抖动。 2. 常用步进电机的驱动方式：如顺时针一个循环八拍为 A相->AB相-> B相->BC相->C 相->CD相->D相->DA相 ；同理逆时针一个循环八拍
二、直流无刷电机介绍：无刷直流电机由电动机主体和驱动器
组成，是一种典型的机电一体化无刷直流电机实物图产品。 电动机的 定子绕组多做成三相对称星形接法，同三相异步电动机十分相似。电动 机的转子上粘有已充磁的永磁体 ，为了检测电动机转子的极性，在电 动机内装有位置传感器。驱动器由功率电子器件和集成电路等构成，其 功能是:接受电动机的启动、停止、制动信号，以控制电动机的启动、 停止和制动;接受位置传感器信号和正反转信号，用来控制逆变桥各功 率管的通断，产生连续转矩;接受速度指令和速度反馈信号，用来控制 和调整转速;提供保护和显示报警等等；直流无刷风机具有高效率、高 可靠性等特点，并能从很大程度上实现静音效果。
FOC电机->我司应用PWM控制信号输出代码(中颖SH79F084A): 1. Pwm初始化相关:
FOC电机->Pwm驱动高、低档风机简易代码示例：
BRUSHLESS COOLING FAN 直流无刷风扇电机->高转速、低噪声， 控制方式简单、方便，能效较高; 该直流无刷风扇电机的特性：
1. 控制算法：调节PWM的占空比，从而调整电机控制端的电压值； 2. 控制方式: 速度控制 /恒电压控制； 3. 调制方式：PWM脉宽调制方式; 4. 调制频率: 一般4KHZ, 根据具体硬件电路电容、电阻决定周期多少; 5. 启动方式： 软启动,启动电压需 >6VDC； 6. 保护功能：内部锁住保护（含电压堵住，自动断电等）、极性保护（VCC与 GND反接时，不导通）、过流保护等；
3. 电机接线端子定义：
直流无刷电机->我司目前使用的一款PG电机型号YYR20-4A10-PG-2
4. 直流电机速度控制的实现：一般不同厂家的电机启动的VSP电压及最大极限的VSP电压有所
不同; 典型速度指令电压曲线,
直流无刷电机->我司目前使用的一款江苏三江的型号YCZW003
5. 直流马达的反馈Feed Back(FG): 采用OC门集电极开路输出，注意单片机IO( 建议EXT_INT)外
1. Pwm初始化相关: 电机控制函数:
直流无刷电机(马达) DC310V->我司使用 江苏三江的型号YCZW003
其典型的技术指标如下（电机绝缘温度E级：绕组温升限值75℃，最高允许温度120℃）:
直流无刷电机->我司目前使用的一款江苏三江的型号YCZW003
1. 控制接口说明及原理示意（注: 轴流风叶叶片宽大 、短，与转轴几乎是在同一平面 ，常用于送
旋转到位，而有些会在步进电机连续运行几个或几十个小时后利用一些限位进行一次自动 校准过程，这样可以防止在长时间运转过程由于步进电机偶尔的失步造成运转角度的偏离 。
常用软件控制处理方式:
以东芝芯片TMP86FH09为例： 1. 初始代码如图：
2. 简易驱动代码如图: （其他相关初始化及设置略）
常用步进电机的硬件驱动线路:
1. 采用ULN2003达林顿驱动芯片； 2. 单片机MCU驱动IN一般建议规划在同一 个PORT口（如P1.0~P1.3）因为步进电机驱动 程序一般是放在中断程序中的（当然能保证每拍驱 动时间等长也可以放主程序中处理 ); 同一个P口 可以提高代码的执行效率； 3. 硬件原理实施：若单片机 A-IN~ D-IN驱动IN相应口线输出高, 则A-OUT ~ D-OUT步进电机实际 相应口线导通;
为 DA相->D相-> CD相->C相->BC相->B相->AB相->A相 ; 由于每根相线直流电阻典型值为130欧，结合软件控制方式每次最多2根相线处于 工作状态。所以设计步进电机瞬时驱动电流大小为：I=2* 12V/130欧=184.6 mA , 设计时也请留足余量：建议>=200mA; 3. 每相脉冲持续时间：四相八个拍, 每个相线脉冲保持时间参考电机的自定位力矩 和牵入转矩等参数、并结合实际应用经验及一些应用负载场合实际状况。我们 一般建议采用值：4MS~10MS; 并且每个相线这个驱动时间应尽量等长，不等长 同样也会造成电机在转动过程中有抖动。 注： a. 若这个时间太短（如1MS甚至更小）转速会很快，可能在转动过程中不好 控制，容易失步，并且力矩很弱可能带不动相应的负载（如摆页、风门等）； b. 这个时间如果太长如一拍20MS或者更大，那么电机转动会很慢，效率很低 ，但是转动力矩会得到相应提高。一些需要大转矩场合可以适当加大这个时间 长度。这个原理也累似于汽车发动机转数与牵引力的关系( 这个转速与扭矩的关 系大家可以在实际使用过程中灵活调整，从而达到最佳的效果 ！)。
就适当取得比较大（可以减小电机供电纹波），但是有些直流电机可能单纯只是取一个电压信号，那 么这个电容发就可以取比较小如47UF或4.7uf等；
另外针对上述第三点提到的需要大电流驱动的场合还有一种方式值得大家借鉴：
大家可以看下下面的电机控制端电路的优点有哪些:
直流无刷风扇电机->我司应用PWM控制信号输出代码(东芝TMP86FH09):
注意点: a.在空调产品的步进电机控制中一般在上下角度极限点的时候会有个停顿过程，这个时
间一般是几十毫秒或者是零点几秒，此时所有相线保持不通电状态，这样一方面是为了功 能上实现的需要，一方面可以减轻步进电机里面线圈绕组的发热程序，延长使用寿命。
b.另外一般对某些有极限位置的产品会在极限位置加几个拍的驱动脉冲，从而保证步进电机能
具体转动角度计算方法: 我们结合减速比（1/85）及步距角（ 7.5 °/85 ）这两 个参数 可以计算出软件上应该给几个八拍的脉冲: 假设要顺时针转动45°角= ( 7.5 °/85 )*8拍 *X; 得出X=63.75, 所以我们程序里面可以设置 64这个值，以达 到控制步进电机转动45 °角的目的; 5. 步进电机软件驱动方法: 采用定时中断调用，尽量保证每个节拍的驱动时间等 长，步进电机端口赋新值尽量一次性赋值，步进电机停止时确保所有四相的驱 动口线保持关闭，若有未关闭口线则会因长时间通电发热，损坏电机。另步进 电机摆动时到达极限位置时可适当停顿几十毫秒(MS)时间，有利于缓解步进电 机内部线圈发热现象，提升其工作及使用寿命。 4.