发那科机器人外部信号启动
FANUC机器人操作指南
FANUC机器人操作指南1.机器人启动和关机步骤1：确认机器人和控制箱的电源已经连接好，确保电源开关处于关闭状态。
步骤2：打开机器人控制箱的电源开关，并等待系统自检完成。
步骤3：打开机器人外部控制器的电源开关。
步骤4：通过外部控制器的操作界面，启动机器人系统。
步骤5：机器人启动完成后，进行相关安全检查，确保安全栅门和急停按钮处于正常工作状态。
步骤6：进行机器人的关机操作时，先按下外部控制器上的停止按钮，然后按下机器人控制箱上的关机按钮。
2.示教及程序运行步骤1：将机器人切换到手动模式，通过示教器进行机器人的示教操作。
步骤2：通过示教器输入机器人运动的各个参数，如速度、位置等。
步骤3：示教完成后，将机器人切换到自动模式。
步骤4：通过外部控制器的操作界面，加载并运行机器人的程序。
步骤5：在程序运行过程中，及时观察机器人的运动状态，确保其正常运行。
步骤6：如有需要，可以通过外部控制器的操作界面对机器人进行实时监控和干预。
3.安全注意事项为保障操作人员的安全，使用FANUC机器人时需要注意以下事项：1）在机器人运行时，人员应与机器人保持一定的安全距离，并避免将手部或其他物体靠近机器人工作区域。
2）在启动机器人前，需要确保安全栅门和急停按钮处于正常工作状态。
3）在机器人运行过程中，不得随意打开安全栅门或触动急停按钮。
4）在操作机器人时，注意避开机器人的运动轨迹，避免被机器人工具或其他部件碰撞。
以上是关于FANUC机器人操作的简要介绍，通过掌握基本的操作流程和注意事项，能够更好地使用和管理FANUC机器人，提高生产效率和安全性。
FANUC 机器人由PLC控制外部自动启动,暂停。
本文介绍了FANUC机器人由PLC外部控制自动启动，暂停，再启动的工作流程。
包含PLC程序和机器人的设定工作流程1.UI1 和UI2一直为ON后 ，延时0.5S UI3一直为ON2,延时0.5s后，UI8一直为ON3.延时0.5S后。
UI5位ON,过0.5s后 OFF如果机器人不在暂停状态 第一次启动 UI9 和UI17 ON UI18为ON-OFF4.延时0.5后。
如果机器人不在暂停状态==UO4 不为ON, 则UI9-16选择程序号ON5.延时0.5后 如果机器人不在暂停状态==UO4 不为ON, 则UI17为ON6.UI17 ON了以后，如果机器人不在暂停状态==UO4 不为ON,则UI18为ON 过0.5S后OFF如果机器人在暂停状态 启动后又暂停了 UI9 U17 UI18 不需要再次启动7 延时0.5后 。
如果机器人在暂停状态==UO4 为ON, 则UI6为ON.过2S后为OFFUI1和UI2UI3和UI8UI5和UI9-16机器人示教器设定机器人启动方式有2种，其实没什么区别，其实根据情况选择，8个机器人输入信号==RSR1-8或PNS1-8 设定流程如下1.参考资料选择哪一种启动方式2.正常状态如下3.系统设定第一步======1.专用外部信号==启动2.所选程序的调用PNS===启动远程/本地设定===远程5.系统设定第3步6. 2种方式其一PNS==========================================RSR=====================================机器人点位介绍机器人正常启动后的状态如下 可以参考。
Fanuc外部信号选择PNS程序和RSR程序启动运行
Fanuc机器人程序自动运行，这里是外部信号选择PNS程序和RSR程序启动运行，本文做了举例运行，且加入详细说明，篇幅有点长，约11400字，需30分钟阅读。
说明：这里主要了解Fanuc机器人的自动运行条件，选择PNS、RSR程序名的启动方式，通过外部IO选择不同PNS和RSR程序并启动运行。
具体的一些操作步骤和过程，需要去机器人上面进行验证。
做此文时候，回来才发现此篇幅有点长，欢迎大家耐心观看阅读，以后尽量把文章篇幅做短一些。
一、自动运行条件和系统变量设定1、Fanuc机器人自动运行条件设定（1）TP示教器开关置于OFF；（2）通过示教器上step切换为连续运行状态；（3）控制柜钥匙开关打到AUTO模式；（4）专用信号UI[1]-UI[3]都设定为ON；（5）专用信号UI[8]*ENBL为ON，切换开关；（6）在设定当中，设定自动模式为REMOTE（远程模式）Menu菜单——>0next下一页——>6system系统——>F1type类型——>config配置——>Remote/Local setup选择远程模式；（7）系统变量$RMT_MASTER为0（默认值是0），即menu菜单——>0 next下一页——>6system系统——>F1type类型——>Variables变量——>$RMT_MASTER设为0说明：系统变量$RMT_MASTER定义下列远端设备0：外围设备1：显示器/键盘（ＣＲＴ／ＫＢ）2：主控计算机3：无外围设备（无遥控装置）2、自动运行功能说明自动运转是从遥控装置通过外围设备Ｉ／Ｏ输入来启动程序的一种功能，具有如下功能。
（1）机器人启动请求（ＲＳＲ）功能，根据机器人启动请求信号（RSR1～8输入）选择并启动程序。
程序处在执行中或暂停中的情况下，所选程序进入等待状态，等待当前执行中的程序结束后又被启动。
（2）程序号码选择（ＰＮＳ）功能，根据程序号码选择信号（PNS1～8输入、PNSTROBE输入）选择程序。
发那科机器人外部信号启动
问题一：外部信号无法正常接收
总结词：当发那科机器人无法正常接收 外部信号时，可能是由于信号传输问题 、接口故障或配置错误等原因。
检查发那科机器人的配置参数，确保外 部信号的接收参数设置正确。
检查接口是否正常工作，如接口损坏或 接触不良，需要更换或修复。
详细描述
检查信号传输线是否完好，有无断裂或 接触不良的情况。
外部信号定义
外部信号是指通过外部设备或控制器 发送给发那科机器人的启动指令，用 于控制机器人的启动和停止。
外部信号的作用
外部信号在机器人控制系统中起着至 关重要的作用，它能够实现远程控制 、自动化流程控制、安全保护等功能 ，提高生产效率和安全性。
发那科机器人如何接收外部信号
信号接收方式
发那科机器人通过串行通信接口（如 RS-232、RS-485）或网络通信接口 （如EtherNet/IP、Profinet）接收 外部信号。
THANKS
感谢观看
和高可靠性。
易编程
发那科机器人提供易于 使用的编程软件，降低 工程师的编程难度，缩
短调试周期。
模块化设计
发那科机器人的机械臂 采用模块化设计，方便 维修和替换，降低维护
成本。
良好的人机交互
发那科机器人具有友好 的人机界面，方便操作 员监控和调整机器人的
运行状态。
02
发那科机器人外部信号 电子电器行 业的组装、检测、包装等环节 ，提高生产效率和产品质量。
金属加工
发那科机器人在金属加工领域 实现高效、精准的切割、焊接
、抛光等操作。
食品包装
发那科机器人在食品包装领域 用于自动化生产线，实现快速
、卫生的包装作业。
发那科机器人的优势与特点
Fanuc机器人IO配置和UIUO配置
个数：512/512个数：100/100,范围：0-32767 个数：64/64,范围：0-16383Fanuc 机器人IO 配置和UI/UO 配置说明：这几天直接跳转发送Fanuc 部分内容知识，以供大家阅读借鉴。
这里主要给大家分享Fanuc 机器人的IO 分类以及CRMA15、CRMA16的IO 分配，UI/UO 的分配。
一、Fanuc 机器人IO 种类1、Fanuc 机器人IO 分类I/O （输入/输出信号），是机器人与末端执行器、外部装置等系统的外围设备进行通信的电信号。
有通用I/O 和专用I/O 。
（1）通用I/O通用I/O 是用户可以自己定义和使用的的I/O 信号，通用I/O 有如下三类。
I/O 的i 表示信号号码和组号码的逻辑号码。
・ 数字I/O ：DI:i]/DO[i] ・ 群组I/O ：GI:i]/GO[i] ・模拟I/O ：AI:i]/AO[i]（2）专用I/O系统定义的专用IO 信号，用户不能重新定义功能的信号；专用I/O 是用途已经确定的I/O ，专用I/O 有如下几种。
外围设备（UOP ）:UI: i] /UO : i]个数：18/20 操作面板（SOP ）: SI: i] /SO : i]个数：15/15・机器人I/O:RI:i]/RO[i]个数：8/8IWAI/O 外围设备I/O擾作面洌0 机霜人1/0是址曲机器人'作为未端执行器I怕被使用的机嚣人数字信号.»为机聶人输入信号Rl ［i］和机器人输出信跑ih (UI/UO),是在系鸵中已经输逮了其用遼的专用悟号。
分为外国设畠输入店号」网和外菊设备输出营号UO(ih擾件面板IO宗用来逆行換作面慣“摂作务的按fflWLEDWSBB交按的数字专用(S号.分为输人信号别i］和輪出信号SODb [专用I/O]3、Fanuc机器人图片(图片来自百度网络)二、Fanuc机器人通讯10模块1、Fanuc机器人硬件种类和机架号机架系指构成I/O模块的硬件的种类。
发那科外部启动
外部启动
发那科外部启动需要满足三个条件，且开通顺序间隔0.1S最少。
1.使能打开,暂停关闭
2.选择RSR0001程序号
3.启动
配置方式如下：
将机器人专用系统信号，配置到外部输入信号中。
如本专题：
如图在机器人的专用输入输出信号中，
专用I/O包括：外围设备UOP及操作面板SOP；
机架：指I/O模块的种类；
插槽：指构成机架的I/O模块的部件号；
开始点：逻辑号码。
官方释义：
具体更更多资料见官方说明书3-3.
如果下载不到请联系：
启动步骤：
这里表述使用送的IO模块作为外部启动，上图中非本项目图。
CRMA15，CRMA16作为启动触发。
1.UI1 IMSTP和UI3 SFSPD先配置成awayson
2.UI2和UI8上电保持ON，如果UI2断开表示机器人减速停止，再启动则接通UI6即可。
3．选择RSR程序，如选择RSR0001（程序名字必须是这样的格式，最多支持8个）UI9 置ON，上升沿有效，启动后可以复位掉。
4.启动机器人程序UI6置ON，上升沿有效最小脉宽32ms。
5.按照2，3,4中的步骤依次通电即可启动机器人。
最后配置UI配置映射到DI中，同时DI配置CRMA15，CRMA16。
Fanuc机器人IO配置和UIUO配置
Fanuc机器人IO配置和UI/UO配置说明：这几天直接跳转发送Fanuc部分内容知识，以供大家阅读借鉴。
这里主要给大家分享Fanuc机器人的IO分类以及CRMA15、CRMA16的IO分配，UI/UO的分配。
一、Fanuc机器人IO种类1、Fanuc机器人IO分类I/O （输入/输出信号），是机器人与末端执行器、外部装置等系统的外围设备进行通信的电信号。
有通用 I/O 和专用 I/O 。
（1）通用 I/O通用I/O 是用户可以自己定义和使用的的 I/O信号，通用 I/O 有如下三类。
I/O 的ｉ表示信号号码和组号码的逻辑号码。
•数字 I/O：DI［ i ］／DO［ i ］个数：512/512•群组 I/O：GI［ i ］／GO［ i ］个数：100/100，范围：0-32767•模拟 I/O：AI［ i ］／AO［ i ］个数：64/64，范围：0-16383（2）专用 I/O系统定义的专用IO信号，用户不能重新定义功能的信号；专用 I/O 是用途已经确定的 I/O ，专用 I/O 有如下几种。
•外围设备（ＵＯＰ）：UI［ i ］／UO［ i ］个数：18/20•操作面板（ＳＯＰ）：SI［ i ］／SO［ i ］个数：15/15•机器人 I/O ：RI［ i ］／RO［ i ］个数：8/83、Fanuc机器人图片（图片来自百度网络）二、Fanuc机器人通讯IO模块1、Fanuc机器人硬件种类和机架号机架系指构成I/O 模块的硬件的种类。
•0 ＝处理 I/O 印刷电路板•1～16＝I/O 单元 MODELＡ／Ｂ•32 ＝I/O LINK 从动装置•48 ＝外围设备控制接口（CRMA15、CRMA16）2、Fanuc机器人CRMA15、CRMA16插槽插槽系指构成机架的I/O 模块部件的号码。
•使用处理 I/O 印刷电路板的情况下，按所连接的印刷电路板顺序分别为插槽１、２．．．。
•使用 I/O 单元 MODEL Ａ／Ｂ的情况下，则为用来识别所连接模块的号码。
Fanuc外部信号选择PNS程序和RSR程序启动运行
Fanuc机器人程序自动运行，这里是外部信号选择PNS程序和RSR程序启动运行，本文做了举例运行，且加入详细说明，篇幅有点长，约11400字，需30分钟阅读。
说明：这里主要了解Fanuc机器人的自动运行条件，选择PNS、RSR程序名的启动方式，通过外部IO选择不同PNS和RSR程序并启动运行。
具体的一些操作步骤和过程，需要去机器人上面进行验证。
做此文时候，回来才发现此篇幅有点长，欢迎大家耐心观看阅读，以后尽量把文章篇幅做短一些。
一、自动运行条件和系统变量设定1、Fanuc机器人自动运行条件设定（1）TP示教器开关置于OFF；（2）通过示教器上step切换为连续运行状态；（3）控制柜钥匙开关打到AUTO模式；（4）专用信号UI[1]-UI[3]都设定为ON；（5）专用信号UI[8]*ENBL为ON，切换开关；（6）在设定当中，设定自动模式为REMOTE（远程模式）Menu菜单——>0next下一页——>6system系统——>F1type类型——>config配置——>Remote/Local setup选择远程模式；（7）系统变量$RMT_MASTER为0（默认值是0），即menu菜单——>0 next下一页——>6system系统——>F1type类型——>Variables变量——>$RMT_MASTER设为0说明：系统变量$RMT_MASTER定义下列远端设备0：外围设备1：显示器/键盘（ＣＲＴ／ＫＢ）2：主控计算机3：无外围设备（无遥控装置）2、自动运行功能说明自动运转是从遥控装置通过外围设备Ｉ／Ｏ输入来启动程序的一种功能，具有如下功能。
（1）机器人启动请求（ＲＳＲ）功能，根据机器人启动请求信号（RSR1～8输入）选择并启动程序。
程序处在执行中或暂停中的情况下，所选程序进入等待状态，等待当前执行中的程序结束后又被启动。
（2）程序号码选择（ＰＮＳ）功能，根据程序号码选择信号（PNS1～8输入、PNSTROBE输入）选择程序。
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设置步骤：
1）设定参考点(Ref Position)；
机器人在参考点时UO[7]为ON 2）设定位置寄存器（PR）中的HOME位置； 方便在程序中调用参考点
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• 专用外部信号开启 Menu-0 next-6 system-F1 type-config-Enable UI signals • 再开外部信号开启
Menu-0 next-6 system-F1 type-config-START for CONTINUE only
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11
设定位置寄存器（PR）中的HOME位置
Ref Position点记录后不要移动机器人 依次按键：DATA—F1—PR进入位置寄存器，选择第一项按 SHIFT+F5记录
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三，
暂停程序： 暂停信号(HOLD)中断时暂停正在运行的程序 紧急停止程序： 紧急停机信号(IMSTP)中断时紧急停机 允许移动机器人： 使能信号(EnaBle)为ON时允许移动
ACTIV
2）依次分配好信号值（RANGE）、机架（RACK）、插槽 （SLOT）、开始点（START）
3）切换到UO继续分配完毕，重启机器人。 重启后状态（STAT）为ACTIV则信号正常
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信号一览
（允许机器人移动时为ON）
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二，设置HOME点，让PLC知道机器人准备好
外部启动机器人
-FANUC
重庆蓝姆电气部 By-HaiPeng
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一，配置UOP信号
1）依次按键操作：MENU—SETUP—I/O—UOP，F2切换到 CONFIG状态（按F3IN/OUT切换输入输出信号到UI）
#
1
RANGE
UI [ 1- 18]
RACK
82
SLOT
1
START
1
STAT
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四，
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