哈理工版本电子实习报告智能循迹小车制作
电子实习报告循迹小车设计
电子实习报告：循迹小车设计一、实习背景及目的随着科技的不断发展，电子技术在各个领域的应用日益广泛，特别是在智能机器人领域。
为了提高我们对电子技术的实际应用能力，本次电子实习选择了设计制作循迹小车这一项目。
通过本次实习，我们希望能够掌握单片机原理、传感器应用、电路设计等知识，提高自己的动手能力和创新能力。
二、设计原理及方案1. 设计原理循迹小车是一种基于单片机控制的智能小车，其主要原理是通过传感器检测路径上的黑线，然后单片机对信号进行处理，控制小车的转向，使小车能够沿着黑线行驶。
同时，小车还具备避障功能，当遇到前方障碍物时，能够自动减速并改变方向。
2. 设计方案（1）硬件设计硬件设计主要包括单片机、传感器、电机驱动模块、电源模块等。
我们选择了STC89C52单片机作为控制核心，传感器采用红外循迹模块，电机驱动模块选用L298N，电源模块则采用开关电源。
（2）软件设计软件设计主要涉及系统初始化、线路检测与循迹、避障检测与控制等。
初始化模块主要完成单片机各端口的配置，以及传感器、电机等设备的初始化。
线路检测与循迹模块通过判断红外传感器的状态来确定小车行驶的方向。
避障检测与控制模块则通过检测前方障碍物，控制小车的减速和转向。
三、实习过程及成果1. 实习过程在实习过程中，我们首先学习了单片机原理、传感器应用、电机驱动等知识，然后根据设计方案进行电路图的设计，接着进行电路焊接，最后进行程序编写和调试。
2. 实习成果经过一段时间的努力，我们成功完成了循迹小车的设计制作。
在实际测试中，小车能够沿着黑线顺利行驶，遇到障碍物时能够自动减速并改变方向。
此外，我们还对小车进行了优化，使它在行驶过程中更加稳定。
四、总结与展望通过本次实习，我们不仅学到了很多关于单片机、传感器、电机驱动等方面的知识，还提高了自己的动手能力和创新能力。
同时，我们也意识到在实际设计过程中，需要不断调试和优化，才能使产品达到预期效果。
展望未来，我们可以进一步改进循迹小车，例如增加速度控制、远程控制等功能，使其更加智能化。
智能循迹小车实训报告
智能循迹小车实训陈说之迟辟智美创作系别班级：城信系16车辆一班姓名：叶舒凡学号：20163010314随着素质教育的越来越被重视，我们学校将制作电子智能作品作为我们电子技术基础科目的期末考试内容.学生通过手动实践能提高解决实际问题的能力，我觉得智能小车是一个不错的硬件平台，它生动有趣而且涉及机械结构、电子基础、传感器原理、自动控制等等，于是我选择了智能循迹小车.下面对智能循迹小车做实训陈说.1、元件清单2、电路原理图工作原理简介：LM393随时比力着两路光敏电阻的年夜小，当呈现不服衡时（例如一侧压黑色跑道）立即控制一侧机电停转，另一侧机电加速旋转，从而使小车修正方向，恢复到正确的方向上，整个过程是一个闭环控制，因此能快速灵敏地控制.3、装置说明：本着从简到繁的原则，我们首先来制作一款由数字电路来控制的智能循迹小车，在组装过程中我们不单能熟悉机械原理还能逐步学习到：光电传感器、电压比力器、机电驱动电路等相关电子知识.光敏电阻器件这就是光敏电阻，它能够检测外界光线的强弱，外界光线越强光敏电阻的阻值越小，外界光线越弱阻值越年夜，当红色LED光投射到白色区域和黑色跑道时因为反光率的分歧，光敏电阻的阻值会发生明显区别，便于后续电路进行控制.LM393比力器集成电路LM393是双路电压比力器集成电路，由两个自力的精密电压比力器构成.它的作用是比力两个输入电压，根据两路输入电压的高低改变输出电压的高低.输出有两种状态：接近开路或者下拉接近低电平，LM393采纳集电极开路输出，所以必需加上拉电阻才华输出高电平.带减速齿轮的直流机电直流机电驱动小车的话必需要减速，否则转速过高的话小车跑得太快根本也来不及控制，而且未经减速的话转矩太小甚至跑不起来，我们专门定做的这种机电已经集成了减速齿轮年夜年夜降低了制作难度非常适合我们使用.LM393随时比力着两路光敏电阻的年夜小，当呈现不服衡时（例如一侧压黑色跑道）立即控制一侧机电停转，另一侧机电加速旋转，从而使小车修正方向，恢复到正确的方向上，整个过程是一个闭环控制，因此能快速灵敏地控制.组装步伐：第一步：电路部份基本焊接电路焊接部份比力简单，焊接顺序依照元件高度从低到高的原则，首先焊接8个电阻，焊接时务必用万用表确认阻值是否正确，焊接有极性的元件如三极管、绿色指示灯、电解电容务必分清楚极性尽量参考我们图片的元件方向焊接，焊接电容时引脚短的是负极拔出PCB丝印上阴影的一侧，焊接绿色LED时注意引脚长的是正极，而且焊接时间不能太长否则容易焊坏，D4 D5 R13 R14 可以暂时不焊，集成电路芯片可以不插，初步焊接完成后请务必细心核对，防止年夜意年夜意.第二步：机械组装将万向轮螺丝穿入PCB 孔中，并旋入万向轮螺母和万向轮.电池盒通过双面胶贴在PCB上，引出线穿过PCB预留孔焊接到PCB上，红线接3V 正电源，黄线接地，过剩的引线可以用于机电连线.机械部份组装可以先组装轮子，最内侧的轮片中心孔是长园孔，中间的轮片直径比力小，外侧的轮片中心孔是园的，用两个螺丝螺母固定好三片轮片，并用黑色的自攻螺丝固定在机电的转轴上，最后将硅胶轮胎套在车轮上.用引线连接好机电引线，最后将车轮组件用不干胶粘贴在PCB制定位置，注意车轮和PCB边缘坚持足够的间隙，将机电引线焊接到PCB上，注意引线适当留长一些，防止机电旋转方向毛病后便于调换引线的顺序.第三步：装置光电回路★光敏电阻和发光二极管（注意极性）是反向装置在PCB上的，和空中间距约5毫米左右，光敏电阻和发光二极管之间距离也在5毫米左右.最后可以通电测试.第四步：整车调试★在电池盒内装入2节AA电池，开关拨在“ON”位置上，小车正确的行驶反相是沿万向轮方向行驶，如果按住左边的光敏电阻，小车的右侧的车轮应该转动，按住右边的光敏电阻，小车的左侧的车轮应该转动，如果小车后退行驶可以同时交换两个机电的接线，如果一侧正常另一侧后退，只要交换后退一侧机电接线即可.注意事项：组装说明书的反面就是循迹小车的简易跑道，我们也可以直接用1.5～2.0厘米黑色的电工胶带直接粘贴在空中上设计成复杂的跑道就更好玩了.4、组装胜利效果图及视频video_20170619_132045.mp45、实训总结我觉得将制作智能电子作品作为本学期的电子技术期末考试内容是一种非常正确的选择，它不单能利用到所学知识还能提高我们的手动实践能力.我们不单能熟悉机械原理还能逐步学习到：光电传感器、电压比力器、机电驱动电路等相关电子知识.固然，在实践过程中遇到困难是肯定的，这就考验到我们对事物的处置能力和耐心.所以，我觉得在这次有趣而又不简单的实训过程中，我学到了很多.。
循迹小车实习报告
一、实习背景随着科技的发展，自动化技术在各个领域得到了广泛应用。
智能循迹小车作为自动化技术的一个重要应用，具有广泛的前景。
为了提高我们的实践能力，培养我们的创新精神，我们参加了智能循迹小车实习课程。
通过本次实习，我们学习了智能循迹小车的设计、制作和调试方法，了解了其工作原理，提高了我们的动手能力和团队协作能力。
二、实习目的1. 熟悉智能循迹小车的结构、原理和功能。
2. 掌握智能循迹小车的制作方法，提高动手能力。
3. 学习电路设计、传感器应用、单片机编程等知识。
4. 培养团队协作精神，提高沟通能力。
三、实习内容1. 智能循迹小车原理及结构智能循迹小车主要由以下几部分组成：车体、驱动电机、传感器、单片机、控制电路等。
车体是智能循迹小车的承载部分，驱动电机负责提供动力，传感器用于检测路面信息，单片机负责处理传感器信息，控制电路负责将单片机的指令转换为电机驱动信号。
2. 电路设计电路设计主要包括以下几个方面：（1）电源电路：为智能循迹小车提供稳定的电源。
（2）驱动电路：将单片机的控制信号转换为电机驱动信号。
（3）传感器电路：将传感器信号转换为单片机可识别的信号。
（4）控制电路：对单片机输出的控制信号进行放大、滤波等处理。
3. 传感器应用智能循迹小车主要采用红外传感器进行路面检测。
红外传感器具有体积小、成本低、安装方便等优点。
在制作过程中，我们需要对红外传感器进行调试，使其能够准确检测路面信息。
4. 单片机编程单片机编程是智能循迹小车实现智能控制的关键。
我们主要学习了C语言编程，掌握了单片机的基本指令、函数、中断等知识。
在编程过程中，我们需要编写程序，使单片机能够根据传感器信息控制小车行驶。
5. 调试与优化在制作过程中，我们需要对智能循迹小车进行调试，使其能够稳定、准确地行驶。
调试过程中，我们需要对电路、传感器、单片机等部分进行调整，以达到最佳效果。
四、实习成果通过本次实习，我们成功制作了一台智能循迹小车，并使其能够稳定、准确地行驶。
智能寻迹小车实验报告
智能寻迹小车实验报告
实验目的：
设计一个智能寻迹小车，能够依据环境中的黑线自主行驶，并避开障碍物。
实验材料：
1. Arduino开发板
2. 电机驱动模块
3. 智能车底盘
4. 红外传感器
5. 电源线
6. 杜邦线
7. 电池
实验步骤：
1. 按照智能车底盘的说明书将车底盘组装起来。
2. 将Arduino开发板安装在车底盘上，并与电机驱动模块连接。
3. 连接红外传感器到Arduino开发板上，以便检测黑线。
4. 配置代码，使小车能够依据红外传感器检测到的黑线自主行驶。
可以使用PID控制算法来控制小车的速度和方向。
5. 测试小车的寻迹功能，可以在地面上绘制黑线，观察小车是否能够准确地跟随黑线行驶。
6. 根据需要，可以添加避障功能。
可以使用超声波传感器或红外避障传感器来检测障碍物，并调整小车的行驶路线。
实验结果：
经过实验，可以发现小车能够依据红外传感器检测到的黑线自主行驶，并能够避开障碍物。
小车的寻迹功能和避障功能能够实现预期的效果。
实验总结：
本次实验成功设计并实现了智能寻迹小车。
通过使用Arduino 开发板、电机驱动模块和红外传感器等材料，配合合适的代码配置，小车能够准确地跟随黑线行驶，并能够避开障碍物。
该实验展示了智能小车的基本原理和应用，为进一步研究和开发智能车提供了基础。
智能循迹小车实验报告
智能循迹小车实验报告第一篇：智能循迹小车实验报告摘要本设计主要有单片机模块、传感器模块、电机驱动模块以及电源模块组成，小车具有自主寻迹的功能。
本次设计采用STC公司的89C52单片机作为控制芯片，传感器模块采用红外光电对管和比较器实现，能够轻松识别黑白两色路面，同时具有抗环境干扰能力，电机模块由L298N芯片和两个直流电机构成，组成了智能车的动力系统，电源采用7.2V的直流电池，经过系统组装，从而实现了小车的自动循迹的功能。
关键词智能小车单片机红外光对管 STC89C52 L298N 1 绪论随着科学技术的发展，机器人的设计越来越精细，功能越来越复杂，智能小车作为其的一个分支，也在不断发展。
在近几年的电子设计大赛中，关于小车的智能化功能的实现也多种多样，因此本次我们也打算设计一智能小车，使其能自动识别预制道路，按照设计的道路自行寻迹。
设计任务与要求采用MCS-51单片机为控制芯片（也可采用其他的芯片），红外对管为识别器件、步进电机为行进部件，设计出一个能够识别以白底为道路色，宽度10mm左右的黑色胶带制作的不规则的封闭曲线为引导轨迹并能沿该轨迹行进的智能寻迹机器小车。
方案设计与方案选择3.1 硬件部分可分为四个模块：单片机模块、传感器模块、电机驱动模块以及电源模块。
3.1.1 单片机模块为小车运行的核心部件，起控制小车的所有运行状态的作用。
由于以前自己开发板使用的是ATMEL公司的STC89C52，所以让然选择这个芯片作为控制核心部件。
STC89C52是一种低损耗、高性能、CMOS八位微处理器，片内有4k字节的在线可重复编程、快速擦除快速写入程序的存储器，能重复写入/擦除1000次，数据保存时间为十年。
其程序和数据存储是分开的。
3.1.2 传感器模块方案一：使用光敏电阻组成光敏探测器采集路面信息。
阻值经过比较器输出高低电平进行分析，但是光照影响很大，不能稳定工作。
方案二：使用光电传感器来采集路面信息。
循迹小车实习报告
循迹小车实习报告一、实习目的与要求本次实习的主要目的是通过制作循迹小车，使学生熟练掌握电子元器件的识别和使用，了解传感器、电机在控制作用下的具体机械构架，以及掌握单片机在嵌入式系统中的应用。
实习要求学生能够独立完成循迹小车的设计与制作，并具备一定的调试与优化能力。
二、实习内容与过程1. 实习内容（1）循迹小车的设计与制作（2）循迹小车的调试与优化（3）撰写实习报告2. 实习过程（1）首先，我们对循迹小车的基本原理进行了学习，了解了传感器、电机、单片机等关键元件的工作原理及应用。
（2）接着，我们根据循迹小车的设计要求，选用了合适的电子元器件，进行了电路设计与搭建。
在此过程中，我们学会了如何识别电子元器件，并掌握了焊接技巧。
（3）然后，我们编写了单片机程序，实现了对小车的控制。
通过不断调试与优化，使小车能够顺利循迹行驶。
（4）最后，我们撰写了实习报告，总结了自己在实习过程中的所学所得。
三、实习收获与反思1. 实习收获通过本次实习，我们取得了以下收获：（1）掌握了电子元器件的识别与使用方法；（2）了解了传感器、电机在控制作用下的具体机械构架；（3）学会了单片机在嵌入式系统中的应用；（4）培养了团队协作能力与解决问题的能力。
2. 实习反思在实习过程中，我们也发现了自己的不足之处：（1）在电路设计与搭建过程中，对部分电子元器件的认识不够深入，导致电路调试过程中出现了一些问题；（2）在编写单片机程序时，对控制算法的理解不够透彻，导致程序需要多次调试才能达到预期效果；（3）在团队合作中，沟通与协作能力有待提高，导致实习进度有时受到影响。
四、总结通过本次循迹小车实习，我们不仅掌握了电子元器件的识别与使用、传感器、电机在控制作用下的具体机械构架、单片机在嵌入式系统中的应用等知识，还培养了团队协作能力与解决问题的能力。
同时，我们也认识到了自己在实习过程中的不足，为今后的学习和工作积累了宝贵的经验。
总之，本次实习是一次富有挑战性和收获满满的经历，我们将以此为契机，不断提高自己的综合素质，为将来的发展打下坚实基础。
智能循迹避障小车实习报告
智能循迹避障小车实习报告一、实习背景及目的随着科技的不断发展，嵌入式系统在各个领域的应用越来越广泛。
智能小车作为一种典型的嵌入式系统应用产品，不仅可以锻炼学生的动手能力，还能深入理解嵌入式系统的原理和应用。
本次实习旨在让学生通过设计制作智能循迹避障小车，掌握嵌入式系统的基本原理，提高动手实践能力，培养创新意识和团队协作精神。
二、实习内容与过程1. 实习准备在实习开始前，我们先学习了嵌入式系统的基本原理，了解了微控制器（如STM32）的工作原理和编程方法。
同时，我们还学习了如何使用相关开发工具（如Keil、CubeMX）进行程序开发和仿真。
2. 设计思路根据实习要求，我们确定了智能循迹避障小车的主要功能：远程控制、循迹、避障。
为了实现这些功能，我们需要选用合适的微控制器、传感器、电机驱动模块等硬件，并编写相应的软件程序。
3. 硬件设计我们选用了STM32F103C8T6作为主控制器，它具有高性能、低功耗的特点。
为了实现循迹功能，我们采用了红外传感器来检测地面上的黑线。
为了实现避障功能，我们采用了超声波传感器来检测前方的障碍物。
此外，我们还选用了两个直流电机来驱动小车行驶，并通过L298N驱动模块来控制电机转动。
4. 软件设计软件设计主要包括初始化配置、循迹算法实现、避障算法实现和远程控制实现。
我们使用了CubeMX工具对STM32的硬件资源进行配置，包括时钟、GPIO、ADC、PWM 等。
然后，我们编写了循迹算法和避障算法，通过不断地读取红外传感器和超声波传感器的数据，调整小车的行驶方向和速度，实现循迹和避障功能。
最后，我们通过蓝牙模块实现了手机APP对小车的远程控制。
5. 实习成果经过一段时间的紧张设计与制作，我们的智能循迹避障小车终于完成了。
在实习总结会议上，我们进行了演示，展示了小车的循迹、避障和远程控制功能。
通过实习，我们不仅掌握了嵌入式系统的设计方法，还提高了团队协作能力。
三、实习收获与反思通过本次实习，我们深入了解了嵌入式系统的设计原理，学会了使用相关开发工具和硬件设备，提高了动手实践能力。
循迹小车的实习报告
实习报告：循迹小车设计与实现一、实习背景与目的随着科技的不断发展，自动化技术在各个领域得到了广泛的应用。
循迹小车作为一种自动化设备，不仅可以用于娱乐和教育，还可以应用于工业、农业等领域。
本次实习旨在通过设计和制作循迹小车，掌握单片机原理、电路设计、传感器应用等技能，提高自己在自动化领域的实际操作能力。
二、实习内容与过程1. 设计思路在设计循迹小车时，首先需要确定设计思路。
通过对循迹小车的功能和性能要求进行分析，确定采用单片机作为控制核心，利用传感器检测路径，通过电机驱动实现小车的运动。
2. 硬件设计（1）单片机模块：选用51系列单片机作为控制核心，负责接收传感器信号，处理数据，发出控制命令。
（2）传感器模块：采用红外传感器检测路径，当传感器检测到黑线时，输出高电平信号。
（3）电机驱动模块：采用L298N电机驱动模块，负责驱动小车前进、后退和转向。
（4）电源管理模块：为整个系统提供稳定的电源供应。
（5）舵机控制模块：用于调整小车的方向。
3. 软件设计根据设计思路，编写单片机程序，实现对传感器的数据采集、处理和控制命令的发出。
程序主要包括以下部分：（1）传感器信号处理：通过判断传感器信号的变化，确定小车当前所处的状态。
（2）路径识别：根据传感器信号，判断小车是否偏离路径，并调整方向。
（3）速度控制：根据小车所处的状态，调整电机转速，实现速度控制。
（4）舵机控制：根据路径变化，调整舵机角度，使小车保持直线行驶。
三、实习成果与总结经过一段时间的紧张制作，循迹小车终于完成了。
在实际运行中，小车能够准确识别路径，稳定行驶。
通过本次实习，我收获颇丰，总结如下：1. 掌握了单片机原理和编程技巧，提高了自己在嵌入式系统领域的实际操作能力。
2. 学会了电路设计和搭建，熟悉了各种电子元器件的使用。
3. 了解了传感器在自动化设备中的应用，提高了自己在信息处理方面的能力。
4. 学会了团队合作，培养了沟通与协作能力。
总之，本次实习使我受益匪浅，为今后的学习和工作打下了坚实的基础。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
哈理工版本电子实习报告智能循迹小车制作
文件排版存档编号：[UYTR-OUPT28-KBNTL98-UYNN208]
电子实习报告学院：计算机科学与技术
专业班级：计算机11-5
学生姓名：陈秀秀
学号:
指导教师：沈永滨
完成时间：
成绩：
一.
（1
（2
（3
二.
给软件控制模块进行实时控制，输出相应的信号给驱动芯片驱动电机转动，从而控制整个小车的运动。
1）行驶直线的控制：利用红外传感器的左右最外端俩个探头检测黑线，全白说明在道中间，没有偏离轨道，走直线；一旦右侧探管检测到黑线，说明小车外侧探
头已跑出轨道，让车左拐；同理一旦左侧检测到黑线，说明左测探头已经出线，执行右拐命令。
2）拐直角弯的控制：当车前探头检测到黑线，执行直走，让车中心探头去检测，一旦车中心探头检测到黑线开始左拐，直到车位探头检测到跳出左拐命令，继续开始执行循迹，通过设置车中间探头与车尾探头的间距，便可以实现拐弯的角度，进而顺利入弯。
注意事项：
焊接顺序，先贴片后插件。
芯片及其它元件正方向：
芯片：有小圆点的一端为正方向标志；
电解电容：引脚较长的一端为正，带白色阴影的一端为负，在PCB上表现为有阴影的一端为负，空白的一端为正；
LED：有绿线或绿点的一端为反向端，在PCB板上表现为有尖的一端；
二极管：有黑线的一端为反向端；
三.实习的具体实现
1．系统概述
小车的硬件主要包括51单片机最小系统以及3大模块：即电源模块、电机驱动模块、红外循迹模块。
系统工作框图如下：
2．单元电路设计与分析（原理图及器件安装图附后）
1）电源模块
供电系统的原理图如下
作为动力电源。
7805与7806要公地。
2）电机驱动模块
驱动芯片比较常见的是15脚Multiwatt封装的L298N，内部包含4通道逻辑驱动电路。
可以方便的驱动两个直流电机，或一个两相步进电机。
L298内部的原理图如下：
OUT1与OUT2与小车的一个电机的正负极相连，OUT3与OUT4与小车的另一个电机的正负极相连，单片机通过控制IN1与IN2,IN3与IN4分别控制电机的正反转。
ENA与ENB分别控制两个电机的使能。
L298控制表
注意：X表示状态不定L298有两路电源分别为逻辑电源和动力电源， 6V为逻辑电源， 12V为动力电源。
J4接入逻辑电源，J6接入动力电源，J1与J2分别为单片机控制两个电机的输入端，J3与J5分别与两个电机的正负极相连。
ENA与ENB直接接入6V逻辑电源也就是说两个电机时刻都工作在使能状态，控制电机的运行状态只有通过J1与J2两个接口。
由于我们使用的电机是线圈式的，在从运行状态突然转换到停止状态和从
顺时针状态突然转换到逆时针状态时会形成很大的反向电流，在电路中加入二极管的作用就是在产生反向电流的时候进行泄流，保护芯片的安全。
3）红外循迹模块
在智能机器人小车的设计中使用的是一体反射式红外对管，所谓一体就是发射管和接受管固定在一起，反射式的工作原理就是接收管接收到的信号是发射管发出的红外光经过反射物的反射后得到的，所以使用红外对管进行循迹时必须是白色地板加黑色引导条。
电路由一组红外对管、电位器、运算放大器和电阻组成的，R1起到限流的作用，用来控制反光管发出红外信号的强弱。
接收管实际上是一个光敏三极管，基极的光电流经过放大后流经电阻R2产生电压与电位器调节后得到的电压进行比较。
A1与电阻组成一个比较器。
在有红外信号返回时OUT端输出高电平，反之输出低电平。
说明：信号的检测通过红外传感器发射红外线，判断接受管能否接受到反射回来的信号，若接收到说明探管下面是白线，反之由于黑线对红外线的吸收，使之不能接收到发射出去的红外线，因此判断是黑线，当接收到反射的光时，三极管c e 极导通，通过比较器输出高电平，反之截止输出低电平，这样通过将输出端与单片机的P口相接，判断P口的高低电位，进而间接的判断出检测到的信号，从而实现信号的检测功能。
红外探测检测到黑线输出低电平 0 v，检测白线为高电平。
3、电路的安装与调试
焊接注意：焊接顺序，先贴片后插件。
接口电路连接方式：
1、电源模块连接：+12V接电池正极 GND负极
电源模块与单片机连接：
J4与电源+5v GND相连接，方块为正。
2、红外模块与电源模块连接：
1接电源模块+5V 2 接电源模块对应地
3、红外模块与单片机连接：
7针连接 6针连接 5针连接 4针连接 3针连接
4、电机驱动与电源模块连接：
+12V 与+6V连接 +12V旁的GND与+6V旁的GND连接
+6v GND +6v GND 与电源模块 +5V GND +5V GND连接
5、电机驱动与单片机连接：
IN1与连接 IN2与连接
IN3与连接 IN4与连接
硬件测试：
单片机的测试可以通过简单程序烧录进去测试，各硬件模块在焊接前先模拟仿真，仿真无误后按照原理图焊接电路板，焊接后用万用表检测有无虚焊，短接等错误，检测无误后小心接通电源用万用表测模块各端电压，是否与理论值一致。
检测输出是否稳定，用示波器观察纹波合理调整各个模块元器件的参数。
红外探测检测到黑线输出低电平 0 v，检测白线为高电平；
激光发射管输入为 v ，光敏电阻接收到激光返回高电平 v；
7805电源模块输入12v，输出；
7806电源模块输入12v，输出。
元件识别方法：
1、电阻:
由三位数组成ABC；计算方法：R=(A×10+B)×错误！未找到引用源。
2、电容:
电容与电阻的计算方法相似，但贴片的瓷片电容上并没有数字标识，到时候我们会在电容上贴标签以作区分。
3、电解电容
如所示，在电解电容的表面标注有容值和耐压值，例如100uF/16V，表示其容值为100uF，耐压值为16V。
4、LED
如所示，LED灯有绿线或绿点的一端为反向端。
5、二极管
如所示，二极管有黑色线条的一端为反向端。
贴片二极管
6、按键及开关
按键或开关没有反正，直接插上焊接即可。
7、芯片
如图所示，有小圆点的一端为芯片的正方向，在PCB板上豁口的左边第一个引脚为芯片的1引脚。
芯片引脚序号及封装
四．心得体会、存在问题和进一步的改进意见等
心得：我们的实践能力还很欠缺，尤其表现在理论和实际联系的素质。
虽然自身还存在一些问题，但我也收获了很多。
第一，通过实践真正觉得自己可以做些什么了有点存在的小成就感；第二，通过电工实习，加强了我们的动手实践能力。
作为信息时代的大学生基本的动手能力是一切工作和创造的基础和必要条件。
第三，我们对单片机有了初步了解这是极其有意义及其趣味性的活动，提高了我们的动手实践能力。
由于在焊接的过程中，电阻及其小，不好焊接，容易造成失误，但是只有经过熟练的练习，才能逐步的提高。
并且，在这个工程中，团结合作是必不可少的，沟通交流，使我们的工作更加精益求精。
改进意见：在稳压模块方面，7806和7805压降过大，使其消耗的功率过大，导致7805，7806发热过大，输出电流小，影响小车的稳定性。
最好使用2576系列稳压管，使输出电流都可达到3A左右。
五．附录
原理图：
供电系统的原理图如下
电机驱动模块原理图
下图为红外循迹电路的原理图：
上面电路由一组红外对管、电位器、运算放大器和电阻组成的，R1起到限流的作用，用来控制反光管发出红外信号的强弱。
接收管实际上是一个光敏三极管，基极的光电流经过放大后流经电阻R2产生电压与电位器调节后得到的电压进行比较。
A1与电阻组成一个比较器。
在有红外信号返回时OUT端输出高电平，反之输出低电平。
器件图：电源PCB安装图
L298的PCB安装图：
红外循迹对管的安装图：
六、参考文献
1、
2、《新编MIS—51单片机应用设计》哈尔滨工业大学出版社 2004年1月第二次印刷张毅刚，彭元喜姜守达编着。