自动控制原理_重庆大学_期末试卷
自动控制原理_重庆大学_期末试卷
重庆大学 自动控制原理(1) 课程试卷2010 ~2011 学年 第1 学期开课学院：自动化学院 课程号： 17001030考试日期：考试方式：考试时间： 120 分钟一、（20分）水箱液位控制系统如图1所示。
系统运行过程中无论用水流量如何变化(由阀门Q 2操纵)，希望水面高度(液位)H 保持不变。
1、简述工作原理。
2、画出系统的原理方块图，并指明被控对象、检测元件、执行元件、被控量、给定值和干扰。
3、该系统是开环还是闭环控制系统？是定值还是随动控制系统？二、（20分）已知机械系统的各环节或元件的输入输出微分方程组为：12110210022,(),()11,,i i F F F F f x x F k x x z F y F x z y f k =+=-=-⎧⎪⎨===+⎪⎩ 其中 1212,,,f f k k 均为已知参数。
1. 根据所给出的微分方程组，写出经拉普拉斯变换得到的代数方程组；2. 绘制各环节或元件的方框图；3. 绘制出以i x 为输入，o x 为输出的系统动态结构图；4. 求出该系统的闭环传递函数。
三、（15分）控制系统结构如图 2所示。
试确定使阻尼比为0.5时的t k 值，并比较两个系统的性能指标。
四、（15分）系统开环传递函数为32(1)()56k s G s s s s+=++。
试概略绘出闭环系统根轨迹，并求系统稳定的k 值范围。
命题人：组题人：审题人：命题时间：教务处制学院专业、班 年级 学号 姓名公平竞争、诚实守信、严肃考纪、拒绝作弊封线密图1 液位控制系统示意图()a()b图 2 系统结构图五、（15分）系统开环幅相特性曲线如图4所示，其开环传递函数在s 右半平面上的极点个数为P ，试判别闭环系统的稳定性。
六、（15分）单位负反馈系统开环传递函数为()(1)kG s s s =+。
若要求系统开环截止频率 4.4 /s c rad ω≥，相角裕度45γ≥，在单位斜坡输入信号作用下，稳态误差0.1ss e ≤，试求无源超前网络参数。
《自动控制原理》期末试题
《自动控制原理》期末试题一、单项选择题（本大题共30小题，每小题1分，共30分）【 A 】1．某系统的传递函数为G （s ）=52s +，则该系统的单位脉冲响应函数为 A ．-2t 5e B ． 5t C ．2t5e D ． t50，0≤t ＜5 【 B 】2．若f(t)= 其L[f(t)]=1，t≥5A ．s -s eB.s-5se C ．s 1D.se 5s 1 【 C 】3．已知f （t ）=0.5t+1，其L[f(t)]=A ． 25.0s s + B ． 25.0s C ．ss 1212+ D ．s 21 【 D 】4. 下列函数既可用初值定理求其初始值又可用终值定理求其终值的为 A ．2552+sB ．162+s s C ． 2-1sD ． 21+s 【 B 】5. 若tte t f 2)(-=，则L[f(t)]=A ．21+s B ． 2)2(1+s C ． 2-1sD ．2)2-(1s 【 C 】6. 二阶欠阻尼系统的上升时间r t 定义为A ．单位阶跃响应达到稳态值所需的时间B ．单位阶跃响应从稳态值的10%上升到90%所需的时间C ．单位阶跃响应从零第一次上升到稳态值所需的时间D ．单位阶跃响应达到其稳态值的50%所需的时间 【 B 】7. 系统方框图如图示，则该系统的开环传递函数 A ．1510+s B ．1520+s s C ．)15(210+s s D ．2s 【 D 】8. 二阶系统的极点分别为S1=-0.5，S2=-4，系统增益为5，则其传递函数为A ．)4-)(5.0-(2s sB ．)4)(5.0(2++s sC ．)4)(5.0(5++s sD ．)4)(5.0(10++s s【 A 】9. 开环系统与闭环系统最本质的区别是A ．开环系统的输出对系统无控制作用，闭环系统的输出对系统有控制作用B ．开环系统的输入对系统无控制作用，闭环系统的输入对系统有控制作用C ．开环系统不一定有反馈回路，闭环系统有反馈回路D ．开环系统不一定有反馈回路，闭环系统也不一定有反馈回路 【 C 】10. 线性系统与非线性系统的根本区别在于 A ．线性系统微分方程的系数为常数，而非线性系统微分方程的系数为时变函数 B ．线性系统只有一个外加输入，而非线性系统有多个外加输入 C ．线性系统满足迭加原理，非线性系统不满足迭加原理D ．线性系统在实际系统中普遍存在，而非线性系统在实际中存在较少【A 】11. 系统类型λ、开环增益K 对系统稳态误差的影响为 A ．系统型次λ越高，开环增益K 越大，系统稳态误差越小 B ．系统型次λ越低，开环增益K 越大，系统稳态误差越小 C ．系统型次λ越高，开环增益K 越小，系统稳态误差越小D ．系统型次λ越低，开环增益K 越小，系统稳态误差越小 【 C 】12.一阶系统的传递函数为G(s)=1KTs +，则该系统时间响应的快速性 A ．与K 有关B ．与K 和T 有关C ．与T 有关D ．与输入信号大小有关【 C 】13.一闭环系统的开环传递函数为G(s)=8(3)(23)(2)s s s s +++，则该系统为A ．0型系统，开环增益为8B ．I 型系统，开环增益为8C ．I 型系统，开环增益为4D ．0型系统，开环增益为4【 B 】14.瞬态响应的性能指标是根据哪一种输入信号作用下的瞬态响应定义的 A ．单位脉冲函数 B ．单位阶跃函数 C ．单位正弦函数 D ．单位斜坡函数 【 C 】15.二阶系统的传递函数为G(s)=2221KS S ++，当K 增大时，其 A ．无阻尼自然频率n ω增大，阻尼比ξ增大 B ．无阻尼自然频率n ω增大，阻尼比ξ减小 C ．无阻尼自然频率n ω减小，阻尼比ξ减小 D ．无阻尼自然频率n ω减小，阻尼比ξ增大【 B 】16.所谓最小相位系统是指 A ．系统传递函数的极点均在S 平面左半平面B ．系统开环传递函数的所有零点和极点均在S 平面左半平面C ．系统闭环传递函数的所有零点和极点均在S 平面右半平面D ．系统开环传递函数的所有零点和极点均在S 平面左右半平面 【 A 】17.一系统的传递函数为G(s)=102S +，则其截止频率b ω为 A ．2 rad/sB ．0.5 rad/sC ．5 rad/sD ．10 rad/s【 B 】18.一系统的传递函数为G(s)=(1)KS TS +，则其相位角()ϕω可表达为A ．1tg T ω--B ．190o tg T ω---C ．190o tg T ω--D ．1tg T ω-【A 】19.一阶系统的传递函数为G(s)=22S +，当输入r(t)=2sin2t 时，其稳态输出的幅值为A B 2 C ．2 D ．4【 D 】20.延时环节se τ-（τ>0），其相频特性和幅频特性的变化规律为A ．()90oϕω=，()0L ω=dB B ．()ϕωωτ=-，()1L ω= dBC ．()90o ϕω=，()L ωωτ= dBD ．()ϕωωτ=-，()0L ω= dB【 A 】21.一单位反馈系统的开环传递函数为G(s)=(1)(2)Ks s s ++，当K 增大时，对系统性能的影响是 A ．稳定性降低 B ．频宽降低 C ．阶跃输入误差增大 D ．阶跃输入误差减小 【 A 】22.一单位反馈系统的开环Bode 图已知，其幅频特性低频段是一条斜率为-20dB/dec 的渐进直线，且延长线与0dB 线交点频率为d ω=5，则当输入为r(t)=0.5t 时，其稳态误差为 A ．0.1 B ．0.2 C ．0 D ．0.5【 D 】23.利用乃奎斯特稳定性判断系统的稳定性时，Z=P- N 的Z 表示意义为A ．开环传递函数零点在S 左半平面的个数B ．开环传递函数零点在S 右半平面的个数C ．闭环传递函数极点在S 右半平面的个数D ．闭环特征方程的根在S 右半平面的个数 【 B 】24.关于劳斯—胡尔维茨稳定性判据和乃奎斯特稳定性判据，以下叙述中正确的是 A ．劳斯—胡尔维茨判据属于代数判据，是用来判断开环系统稳定性的 B ．乃奎斯特判据属于几何判据，是用来判断闭环系统稳定性的 C ．乃奎斯特判据是用来判断开环系统稳定性的 D ．以上叙述均不正确【 D 】25.以下频域性能指标中根据开环系统来定义的是 A ．截止频率b ω B ．谐振频率r ω与谐振峰值r MC ．频带宽度D ．相位裕量λ与幅值裕量K g 【 A 】26.一单位反馈系统的开环传递函数为G(s)=()Ks s K +，则该系统稳定的K 值范围为A ．K>0B ．K>1C ．0<K<10D ．K>-1【 A 】27.对于开环频率特性曲线与闭环系统性能之间的关系，以下叙述中不正确的为A ．开环频率特性的低频段表征了闭环系统的稳定性B ．中频段表征了闭环系统的动态特性C ．高频段表征了闭环系统的抗干扰能力D 低频段的增益应充分大，以保证稳态误差的要求 【 d 】28.以下性能指标中不能反映系统响应速度的指标为 A ．上升时间t r B ．调整时间t s C ．幅值穿越频率c ω D ．相位穿越频率g ω 【 D 】29.当系统采用串联校正时，校正环节为1()21c s G s s +=+，则该校正环节对系统性能的影响为A ．增大开环幅值穿越频率c ωB ．增大稳态误差C ．减小稳态误差D ．稳态误差不变，响应速度降低 【 A 】30.串联校正环节1()1c As G s Bs +=+，关于A 与B 之间关系的正确描述为 A ．若G c (S)为超前校正环节，则A>B>0 B ．若G c (S)为滞后校正环节，则A>B>0 C ．若G c (S)为超前—滞后校正环节，则A ≠B D ．若G c (S)为PID 校正环节，则A=0,B>0 二、填空题（每小题2分，共10分）31.传递函数的定义是对于线性定常系统，在___初始条件为零的条件下，系统输出量的拉变换与_输入量的拉氏变换_之比。
自动控制原理期末考试试卷六套 (答案详解)
42.建立图示系统的数学模型，并以传递函数形式表示。
43.已知系统的传递函数 ，试分析系统由哪些环节组成并画出系统的Bode图。
44.电子心率起搏器心率控制系统结构如图所示，其中模仿心脏的传递函数相当于一个纯积分环节，要求：
3)离虚轴的闭环极点对瞬态响应影响很小，可忽略不计；（1分）
4)要求系统动态过程消失速度快，则应使闭环极点间的间距大，零点靠近极点。即存5）在偶极子；（1分）
5)如有主导极点的话，可利用主导极点来估算系统的性能指标。（1分）
五、计算题（第41、42题每小题5分，第43、44题每小题10分，共30分）
39.什么是偏差信号？什么是误差信号？它们之间有什么关系?
偏差信号：输入信号与反馈信号之差；（1.5分）误差信号：希望的输出信号与实际的输出信号之差。（1.5分）
两者间的关系： ，当 时， （2分）
40.根轨迹的分支数如何判断？举例说明。
根轨迹S平面止的分支数等于闭环特征方程的阶数，也就是分支数与闭环极点的数目相同
B.输入量
3.直接对控制对象进行操作的元件称为（）
A.给定元件B.放大元件D.执行元件C.比较元件
4.某典型环节的传递函数是 ，则该环节是（）
A.比例环节B.惯性环节C.积分环节D.微分环节
5.已知系统的单位脉冲响应函数是 ，则系统的传递函数是（）
A. B. C. D.
6.梅逊公式主要用来（）
A.判断稳定性B.计算输入误差
17.进行串联超前校正前的穿越频率 与校正后的穿越频率 的关系，通常是（）
B. >
18.已知系统开环传递函数 ，则与虚轴交点处的K*=（）
自动控制原理期末试卷及答案
自动控制原理期末试卷一、简答：（共30分，每小题10分）1、说明闭环控制系统的基本组成，并画出其典型结构方框图。
2、什么叫稳定裕量，在如下所示的图中标出相角稳定裕量和增益稳定裕量。
3、说明非线性控制系统中具有哪些运动特征（与线性控制系统相比较）。
二、已知系统结构图如图所示，试求出系统的传递函数。
(共10分)三、已知反馈系统的开环传递函数为)6)(3()1()(2+++=s s s s K s G 。
(共10分) （1）试确定使系统稳定的K 的取值范围。
（5分）（2）若要求系统对于输入r(t)= t 2作用下的静态误差e SS ≤0.5，试确定K 的取值范围。
（5分）四、已知最小相位系统开环对数幅頻特性图如图所示，写出相应的传递函数。
(共10分)五、已知单位负反馈系统的开环传递函数为 )1)(1()(21++=s T s T s Ks G 。
(共10分)（1）试概略画出G （s ）对应的Nyquist 图。
（5分） （2）由Nyquist 稳定判据给出闭环系统稳定的条件。
（5分） 六、已知系统的开环传递函数为)1()3(2)(+++=s s s s K s G ）（绘制负反馈的根轨迹图，并确定使系统处于欠阻尼的K 值范围。
(共15分) 七、某采样控制系统的结构如图所示，已知τ=1，求： （1）求系统的脉冲传递函数。
(10分) （2）求系统稳定的K 值范围。
(5分)答案一、 简答：（共30分，每小题10分）1、答案：闭环控制系统的基本组成：检测元件、比较元件、放大元件、执行元件、给定元件、校正元件及被控对象。
（共6分，除被控对象外，每一个元件给1分）典型结构方框图（4分，可以没有局部反馈）2、答案：稳定裕量是系统距离稳定 的边界所具有的余量（5分）。
相角稳定裕量（3分）。
增益稳定裕量（2分）。
3、答案：与线性控制系统相比非线性控制系统表现出如下的特征： （1）非线性控制系统的运动不满足态的迭加原理。
《自动控制原理》期末考试试卷
《自动控制原理》期末考试试卷一、选择题：1. 采用负反馈形式连接后，则（ D ）A 、一定能使闭环系统稳定B 、系统动态性能一定会提高C 、一定能使干扰引起的误差逐渐减小，最后完全消除D 、需要调整系统的结构参数， 才能改善系统性能2．下列哪种措施对提高系统的稳定性没有效果（ A ）A 、增加开环极点B 、在积分环节外加单位负反馈C 、增加开环零点D 、引入串联超前校正装置3．系统特征方程为32()2360D s s s s =+++=，则系统（ C ）A 、稳定B 、单位阶跃响应曲线为单调指数上升C 、临界稳定D 、右半平面闭环极点书Z=24．系统在2()r t t =作用下的稳态误差ss e =∞，说明（ A ）A 、型别2v <B 、系统不稳定C 、输入幅值过大D 、闭环传递函数中有一个积分环节5. 对于一下情况应绘制0︒根轨迹的是（ D ）A 、主反馈符号位“-”B 、除Kr 外的其他参数变化时C 、非单位反馈系统D 、根轨迹方程（标准形式）为()()1G s H s =+6. 关于传递函数，错误的说法是（ B ）A 、传递函数只适用于线性定常系统B 、传递函数不仅取决于系统的结构参数，给定输入和扰动对传递函数也有影响C 、传递函数一般是为复变量s 的真分式D 、闭环传递函数的几点决定了系统的稳定性7. 高阶系统的主导闭环极点越靠近虚轴，则系统（ D ）A 、准确度越高B 、准确度越低C 、响应速度越快D 、响应速度越慢8. 已知系统的开环传递函数为50()(21)(5)G s s s =++，则该系统的开环增益为（ C ） A 、50 B 、25 C 、10 D 、59. 若某题的根轨迹有两个起点位于原点，则说明该系统（ B ）A 、含两个理想微分环节B 、含两个积分环节C 、位置误差系数为0D 、速度10. 开环频域性能指标中的相角裕度γ对应时域性能指标（ A ）A 、超调%σB 、稳态误差ss eC 、调整时间s tD 、峰值时间p t二、填空题：1. 反馈控制又称偏差控制，其控制作用是通过 给定值 与反馈量的差值进行的。
《自动控制原理》期末试卷(A)(附答案)
—学年第一学期考试试卷课程编号：课程名称：自动控制原理试卷类型： A √、B□卷考试形式：开□ 、闭√卷考试时间：120分钟题号一二三四五六总分总分人得分得分评分人一、如图所示控制系统，为使其闭环极点s1,2 1 j ，试确定 K和α的值，并确定这时系统的超调量。
（本题 10 分）R( s )K C( s )-s21αs得分评分人二、求图2.所示系统传递函数。
（本题15分）R(s) 1G1-H3G3 1 Y(s)G2-H1-H2图2.得分三、非线性系统线性部分的极坐标图、非线性部分的负评分人倒特性如下图所示。
试判断系统是否稳定，是否存在自振荡。
（本题 15 分）Im ImA Q ReωReQ1G( j ω)N(A)ωAG ( j ω)1N( A)(a)(b)得分评分人四、系统如图所示。
（本题 20 分）1.试分析速度反馈系统 K f对系统稳定性的影响；2.试求 K p、K v、K a，并说明内反馈对稳态误差的影响。
R( s )s 110C( s)__1)s s( sK f s得分评分人五、系统如方框图所示。
（本题 20 分）1.绘制 a = 2时，K由0 ~∞变化时的根轨迹2.并确定阻尼比ζ= 0.707 时的 K 值；3.绘制 K = 4 时，a由 0 ~ ∞变化时的根轨迹4.并确定阻尼比ζ= 0.707 时的a值；R( s )K C( s )_s( s a )六、某单位反馈控制系统之开环传递函数为得分评分人1( 0 .1 s 1 ) 2 ( 0 .008 s 1 )今希望校正后的系统能具有图所示之开环频率特性。
（本题 20 分）1.试求校正后系统的相位裕量；2.确定其校正装置的传递函数；3.采用的是何校正环节，并说明校正目的。
参考答案一、 (10 分 ) 如图所示控制系统，为使其闭环极点 s 1,21 j ，试确定 K 和 α的值，并确定这时系统的超调量。
C ( s)解：① 系统闭环传递函数为R( s )K-KK( s)s 21 αsK (1 s)s2K s K1s 2s1 j2K ， 2解得nζ 1 /2 ，j n12nK2 1 ，n121nn2 ，K 2 ， α 1② 系统超调量为 %exp(12 )100% 4.32%二、（ 15 分）求图 2. 所示系统传递函数。
自动控制原理期末考试试卷六套+(答案详解)
自动控制原理1一、 单项选择题（每小题1分，共20分）1. 系统和输入已知，求输出并对动态特性进行研究，称为（ c ）C.系统分析2. 惯性环节和积分环节的频率特性在（ d ）上相等。
D.穿越频率3. 通过测量输出量，产生一个与输出信号存在确定函数比例关系值的元件称为（ d ）D.放大元件4. ω从0变化到+∞时，延迟环节频率特性极坐标图为（a ）A.圆5. 当忽略电动机的电枢电感后，以电动机的转速为输出变量，电枢电压为输入变量时，电动机可看作一个（ d ）D.惯性环节6. 若系统的开环传 递函数为2)(5 10+s s ，则它的开环增益为（c ） C.57. 二阶系统的传递函数52 5)(2++=s s s G ，则该系统是（b ） B.欠阻尼系统8. 若保持二阶系统的ζ不变，提高ωn ，则可以（b ）B.减少上升时间和峰值时间9. 一阶微分环节Ts s G +=1)(，当频率T1=ω时，则相频特性)(ωj G ∠为（ a ） A.45°10.最小相位系统的开环增益越大，其（ d ）D.稳态误差越小11.设系统的特征方程为()0516178234=++++=s s s s s D ，则此系统 （ ）A.稳定12.某单位反馈系统的开环传递函数为：())5)(1(++=s s s k s G ，当k =（ ）时，闭环系统临界稳定。
C.3013.设系统的特征方程为()025103234=++++=s s s s s D ，则此系统中包含正实部特征的个数有（ ）C.214.单位反馈系统开环传递函数为()ss s s G ++=652，当输入为单位阶跃时，则其位置误差为（ ）D.0.0515.若已知某串联校正装置的传递函数为1101)(++=s s s G c ，则它是一种（ ） D.相位滞后校正16.稳态误差e ss 与误差信号E (s )的函数关系为（ ）B.)(lim 0s sE e s ss →=17.在对控制系统稳态精度无明确要求时，为提高系统的稳定性，最方便的是（ ）A.减小增益18.相位超前校正装置的奈氏曲线为（ ）B.上半圆19.开环传递函数为G (s )H (s )=)3(3+s s K ,则实轴上的根轨迹为（ ） C.(-∞，-3)20.在直流电动机调速系统中，霍尔传感器是用作（ ）反馈的传感器。
重庆大学08-09年自动控制原理期末试题A
重庆大学《自动控制原理》课程试卷2008 ~2009 学年 第 一 学期开课学院： 电气工程学院 课程号： 考试日期：考试方式：考试时间： 120 分钟一.单项选择题在下列各题中，将唯一正确的答案代码填入括号内(本大题共10小题, 每小题2分, 共20分)(1)输入量是变化着的，并且要求系统的输出量跟随输入量的变化而做出相应变化的系统是（ ）。
①.随动系统 ②.恒值系统 ③.离散系统 ④.非线性系统2.如图2.4示控制系统，=)()(S R S E （ ）。
①.)()(1)(211S G S G S G +②.)()(1)(212S G S GS G + ③.)()(1121S G S G +④.)()(1)()(2121S G S G S G S G +3.已知某单位负反馈系统的开环传递函数为：G(s)=10010s(s )+该系统被称为（ ） 。
①.无阻尼二阶系统 ②.欠阻尼二阶系统 ③.临界阻尼二阶系统 ④.过阻尼二阶系统4.典型二阶系统的单位阶跃响应的t S =9秒（取2%误差带），该系统的阻尼比为ζ=0.5，其无阻尼振荡角频率ωn=（ ）。
①.1 ②.2 ③.4 ④.55．某系统的开环传递函数为：()()()()()2041051011.s G s H s s .s .s +=++,其根轨迹增益为（ ）。
①.2 ②.4 ③.16 ④.86．某系统的开环传递函数中有一个右极点，该系统闭环稳定的条件是：当ω从0→ ∞变化时，开环G(j ω)曲线（ ）。
①绕（-1，j0）点转180o ②绕（-1，j0）点转90o ③绕（-1，j0）点转-180o ④不包围（-1，j0）点 7．如图2所示系统的开环对数幅频特性中，ωc= 。
①.10rad/s ②.20 rad/s ③.50 rad/s ④.100 rad/s8．.如图3所示幅频特性对应的校正环节为 。
①.滞后校正 ②.超前校正 ③. 滞后—超前校正 ④.比例校正命题人：侯世英组题人：侯世英审题人：命题时间：2008年12月教务处制学院 专业、班 年级 学号 姓名公平竞争、诚实守信、严肃考纪、拒绝作弊封线密图2.49．如图4所示非线性特性为（ ）。
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重庆大学 自动控制原理(1) 课程试卷
2010 ~2011 学年 第1 学期
开课学院：自动化学院 课程号： 17001030
考试日期：
考试方式：
考试时间： 120 分钟
一、（20分）水箱液位控制系统如图1所示。
系统运行过程中无论用水流量如何变化(由阀门Q 2操纵)，希望水面高度(液位)H 保持不变。
1、简述工作原理。
2、画出系统的原理方块图，并指明被控对象、检测元件、执行元件、被控量、给定值和干扰。
3、该系统是开环还是闭环控制系统？是定值还是随动控制系统？
二、（20分）已知机械系统的各环节或元件的输入输出微分方程组为：
12110210022,(),()11,,i i F F F F f x x F k x x z F y F x z y f k =+=-=-⎧⎪
⎨
===+⎪⎩ 其中 1212,,,f f k k 均为已知参数。
1. 根据所给出的微分方程组，写出经拉普拉斯变换得到的代数方程组；
2. 绘制各环节或元件的方框图；
3. 绘制出以i x 为输入，o x 为输出的系统动态结构图；
4. 求出该系统的闭环传递函数。
三、（15分）控制系统结构如图 2所示。
试确定使阻尼比为0.5时的t k 值，并比较两个系统的性能指标。
四、（15分）系统开环传递函数为32(1)
()56k s G s s s s
+=++。
试概略绘出闭环系统根
轨迹，并求系统稳定的k 值范围。
命题人：
组题人：
审题人：
命题时间：
教务处制
学院
专业、班 年级 学号 姓名
公平竞争、诚实守信、严肃考纪、拒绝作弊
封
线
密
图1 液位控制系统示意图
()a
()b
图 2 系统结构图
五、（15分）系统开环幅相特性曲线如图4所示，其开环传递函数在s 右半平面上的极点个数为P ，试判别闭环系统的稳定性。
六、（15分）单位负反馈系统开环传递函数为()(1)
k
G s s s =
+。
若要求系统开环截止频率 4.4 /s c rad ω≥，相角裕度45γ≥，在单位斜坡输入信号作用下，稳态误差0.1ss e ≤，试求无源超前网络参数。
(a)
(b)
(c)
图3 开环幅相特性曲线。