声音引导系统
利用声音的衍射解决问题
利用声音的衍射解决问题声音是我们日常生活中不可或缺的一部分，我们依靠声音来进行交流、传递信息，同时也可以利用声音的特性解决一些问题。
本文将探讨如何利用声音的衍射效应解决一些实际问题。
一、声音的衍射效应声音在传播过程中会受到障碍物的干扰，其中一种效应就是衍射效应。
当声波遇到障碍物时，会沿着障碍物的边缘弯曲，使得声音能够绕过障碍物继续传播。
这种衍射效应使得声音能够传播到障碍物的背后，为我们解决一些问题提供了可能。
二、利用声音衍射解决通讯问题在城市建筑密集的地区或者山区，由于建筑物或者山丘的阻隔，通信信号的传输常常会受到限制。
然而，利用声音的衍射效应，我们可以设计一种声波通信系统来解决这个问题。
这种系统可以利用声音的传播特性，使得通信信号能够绕过障碍物传输。
例如，我们可以在建筑物或者山丘的顶端设置音响设备，将声音发射到障碍物的背后，然后再通过接收设备接收到另一侧的声音信号，实现远距离的通信。
三、利用声音衍射解决车流问题在现代都市交通中，车流量大常常导致交通拥堵。
然而，利用声音的衍射效应，我们可以设计一种智能交通系统，通过声音反馈来引导车流，解决交通问题。
例如，我们可以在交叉路口的红绿灯设置上安装声音装置，当红灯亮起时，装置会发出低频声音，引导车辆减速停车；当绿灯亮起时，装置则会发出高频声音，引导车辆加速通过。
这种声音引导系统能够帮助驾驶员更加直观地掌握交通状态，从而提高交通效率。
四、利用声音衍射解决安全问题声音的衍射效应还可以用于解决一些安全问题。
例如，在一些危险区域或者障碍物密集的区域，我们可以利用声音衍射的原理设计警告系统，提醒人们注意安全。
通过在障碍物周围设置声学传感器，当有人靠近或者触碰障碍物时，传感器会感知到声音的变化，并发出警报声，提醒人们避开危险区域。
这种声音警告系统可以有效地预防事故的发生，保护人们的安全。
在实际应用中，利用声音的衍射解决问题是一种创新且有效的方法。
通过充分利用声音的传播特性，我们可以设计出各种应用系统，解决日常生活中的种种问题。
会议扩声系统方案
会议扩声系统方案在如今社会的快节奏生活中，会议已经成为企业组织和业务性活动不可或缺的一部分。
无论是企业内部的内部会议，还是与合作伙伴和客户之间的外部会议，一个良好的会议体验是成功的关键之一。
而一个高质量的会议扩声系统方案，可以显著提升会议的效率和质量，让与会者更好地参与其中。
一、需求分析在开始制定会议扩声系统方案之前，首先需要对会议场地的需求进行分析。
以下是一些常见的需求：1. 会议规模：确定会议预计参与人数，以便设计适当的扩声系统覆盖面积和音量。
2. 会场布局：考虑会议场地的大小和布局，以确保声音能够均匀地分布在整个会场范围内。
3. 音频源：确定会议中使用的各种音频源，例如麦克风、音频播放器等，并确定它们在会场的位置。
4. 音质要求：根据会议的性质和目的，确定所需的音质要求，以确保清晰和准确的音频传输。
5. 声音的控制和管理：确定需要对音量进行控制和管理的区域，以及控制设备的位置。
二、系统设计与布线基于需求分析结果，可以开始设计并安装会议扩声系统。
以下是一些常见的设计要点：1. 扩声设备选择：根据会议规模和场地布局，选择适当的扩声设备，包括主音箱、副音箱、麦克风、混音器等。
2. 声音引导和延迟补偿：根据会议场地的尺寸和形状，安装适量的音箱，并进行声音引导和延迟补偿，确保音频能够均匀地传播到每个与会者的位置。
3. 麦克风布置：根据与会者的分布和需求，合理布置麦克风，使得每个与会者都能够清晰地听到发言者的声音。
4. 控制与管理：安装音量控制设备，可以根据需要调整音量，并安装音频处理设备，提供音频信号处理功能，如响度均衡、噪音抑制等。
5. 布线选择：根据会议场地的具体情况，选择合适的布线方式，包括有线和无线布线，并确保布线的可靠性和稳定性。
三、系统安装和调试安装和调试是会议扩声系统方案的关键步骤。
以下是一些常见的注意事项：1. 确保所有设备的正确安装和连接，并检查每个设备的工作状态。
2. 调试音箱和麦克风的位置和角度，以确保声音传播均匀且清晰。
控制类训练题课件
过低导通电压的开关管要么是完全截止无
电流流过。因此，开关稳压电源的功耗极 低，其平均工作效率可达70%～90%。
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3
车载电源模块
LM2576系列开关稳压集成电路
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4
声音传感器
选择声音频率时，应尽量避免周围环境声 波干扰，这些干扰在室内主要来自人的说 话声和行动时碰撞发出的声音，它们的频 率覆盖范围主要在50Hz-3kHz内。为了尽可 能地避开这些干扰，发声频率一般越高越 好，但必须低于20kHz，在人耳听觉范围内， 结合后面滤波器的设计，这里选择发声频 率为4kHz~12.6kHz。
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10
IR2104
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11
HIP4081
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PI算法
在已经实现了试题要求功能的前提下，运 用PI算法提高控制的精度和速度。
推荐算法：数字PI增量式算法
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8月2日~8月7日 控制类训练题
PP声音引导系统
基本方案：A、B两个接收器时间差作为可 移动声源的定位信号。
关键技术：
1、车载电源模块制作 2、声音传感器制作×２ 3、小车直流电机驱动器制作×２ 4、精度和时间控制（PI算法）
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2
车载电源模块
小车电机消耗的能量占整个系统的80%以上， 尽可能地提高电机供电的电能利用效率是 节能的关键。传统的线性稳压器件（如78xx 系列三端稳压器件）工作中会产生大的 “热损失”, 其值为输入输出压降*负载电流。 开关电源调节器件则以完全导通或关断的
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声音传感器
传感器：驻极体话筒 放大器：OP07 滤波器：高通或带通 二阶巴特沃斯 比较器：LM311
历史纪念馆设计服务方案
历史纪念馆设计服务方案一、项目背景和目标历史纪念馆是一种通过展示和解释历史事件、人物或现象来纪念重要历史事件或人物的场所。
这些纪念馆起源于19世纪，目的是保留历史记忆和教育公众。
设计一个历史纪念馆需要考虑如何让观众通过展示物品、图像、多媒体和互动展品等多种方式，深入了解历史事件、人物和社会背景。
本次服务方案旨在设计一个现代化、具有教育性和吸引力的历史纪念馆，让观众可以全面了解历史背景、文化传统和重要事件，并从中获得启示和教育。
二、方案内容1. 空间规划和布局：根据纪念馆的主题和展示内容，设计合理的空间规划和布局，包括展厅、多媒体展示区、图书馆、教育活动区、休息区等。
2. 展示陈列设计：选择合适的展示陈列方式，包括展柜、影像展示、沉浸式体验等，以展示历史文物、图片、视频等。
3. 互动体验设计：利用交互式设备、VR技术等，设计互动体验项目，增强观众参与感和学习乐趣。
4. 多媒体展示设计：利用投影、屏幕、声音等多媒体技术，创造恰当的氛围，提供清晰的展示和解释。
5. 图文展示设计：设计易于理解和吸引人的图文展示，包括标语、图表、文字解说等，帮助观众更好地理解历史事件、背景和人物。
6. 教育活动设计：设计适合不同年龄层次观众的教育活动，包括讲座、工作坊、互动游戏等，增强观众的学习兴趣和参与度。
7. 空间装饰设计：设计合适的色彩、灯光和装饰，创造独特的氛围和视觉效果，提升观众的参观体验。
8. 参观路线规划：设计合理的参观路线，让观众可以有序地浏览展品，不错过重要的内容。
9. 声音引导设计：设计合适的声音引导系统，为观众提供解说和导航，帮助他们更好地理解展品和参观路线。
10. 环境保护设计：考虑环保因素，包括节能、减排、垃圾分类等，提倡可持续发展理念。
三、项目流程和时间规划1. 项目启动和需求分析：与客户会面，了解需求和目标。
2. 初步设计和方案讨论：根据需求分析，制定初步设计方案，并与客户讨论确定最终方案。
城际铁路设计规范条文说明车站声学与噪音控制要求
城际铁路设计规范条文说明车站声学与噪音控制要求目前，城际铁路的快速发展已经成为现代交通领域的一个重要组成部分。
然而，城际铁路车站的声学与噪音控制问题也成为了亟需解决的难题。
本文将详细说明城际铁路设计规范中与车站声学与噪音控制要求相关的条文内容。
第一章：引言在城际铁路设计规范中，对车站声学与噪音控制的要求被列为一个重要的章节。
这是因为车站声学与噪音控制直接关系到乘客的旅行体验以及周边环境的舒适度。
因此，合理规范车站声学与噪音控制是确保城际铁路系统高质量运行的必要条件。
第二章：车站声学要求2.1 室内噪声限制根据城际铁路设计规范要求，车站室内噪声水平应控制在一定范围内。
具体来说，各区域内的噪声水平不得超过规定的上限值。
例如，候车厅的室内噪声限制为65分贝(A-weighted decibel，dBA)。
这要求车站在设计时需要采取有效的隔音措施，以确保乘客在候车等待过程中不受过大的噪声干扰。
2.2 引导系统声音城际铁路车站通常配备引导系统，用于向乘客提供相关信息。
规范条文中明确规定了引导系统声音的音量和频率范围。
一般来说，引导系统声音应在可听范围内，能够清晰传达信息，但又不至于过于刺耳。
此外，规范还要求引导系统声音的音量在车站不同区域应具有适应性，以适应不同的环境需求。
第三章：噪音控制要求3.1 外部噪音控制城际铁路车站往往位于城市繁忙的区域，周围环境噪音对车站的影响不可忽视。
规范要求在车站设计中采用合适的隔音技术和建筑材料，以有效控制外部噪音的传入。
比如，在车站外墙的设计中，可以采用噪音隔离材料来减轻周围环境噪音的影响。
3.2 列车噪音控制城际铁路的列车噪音对车站以及周围环境也会造成一定的影响。
因此，规范条文中提出了对列车噪音的控制要求。
例如，列车噪音水平不得超过制定的限值，并且应采取相关措施减少刺耳的噪音，如列车降噪设备的安装和维护。
第四章：声学测试与评估为了确保车站声学与噪音控制要求的有效实施，规范还要求进行声学测试与评估。
耳道传递声音的原理
耳道传递声音的原理耳道传递声音的原理涉及到听觉系统的工作机制。
听觉系统是人类感官系统中的一部分，负责接收和处理声音信号。
耳道在这个过程中扮演着重要的角色，将声音导向耳膜，并促使声音进一步传播到内耳。
人类耳朵由外耳、中耳和内耳组成。
其中，外耳包括耳廓和外耳道，中耳包括鼓膜和听小骨，内耳包括耳蜗和前庭。
首先，当声音波通过外耳进入外耳道时，声波会被外耳道所集中并引导到鼓膜上。
外耳道的形状和长度会使得声波在进入鼓膜之前经过一定的弯曲和反射。
这种特殊的形状和传导路径可以增加声音的强度和频率范围，提高声音的感知。
一旦声波到达鼓膜，鼓膜就会震动。
鼓膜是一个类似于薄膜的结构，被拉伸在外耳道的开口处。
当声音的压力波通过鼓膜时，鼓膜会做出与声波的波动相对应的振动。
鼓膜的振动将声波转化为机械能，并将其传递到中耳。
中耳是连接鼓膜和内耳的空腔。
在中耳中有三块小听骨：锤骨、砧骨和镫骨。
这些听小骨通过关节和肌肉相互连接，形成了一个传导声音的机械链。
鼓膜的振动将传递到锤骨，然后由锤骨传递给砧骨，最后由砧骨传递给镫骨。
这一转移过程使得声音的能量集中到更小的面积上，增强了声音的强度。
最终，声音通过镫骨的振动进入到内耳中的耳蜗。
耳蜗是内耳的主要听觉器官，它由一个蜗壳和内部的听觉感受器组成。
在耳蜗中，声音的机械能将转化为神经信号，并被传递到大脑进行处理和解码。
耳蜗内部有一个沿着蜗壳边缘盘旋的膜质结构，称为基底膜。
基底膜上覆盖着许多上皮细胞，其中的听觉感受器称为毛细胞。
当声波进入耳蜗时，毛细胞会随之振动，而它们的振动与声音的频率密切相关。
毛细胞上的小细极（纤毛）会被刺激，进而导致离子通道的开闭，从而改变细胞内外的离子浓度差，最终形成神经信号。
这些神经信号由听觉神经传递到大脑的听觉中枢，例如听觉皮层。
听觉皮层负责解码和解析这些信号，并将其转化为我们能够理解的声音感知。
这样，我们才能够意识到所听到的声音，如说话、音乐等。
总结起来，耳道传递声音的原理是通过外耳、中耳和内耳的配合工作。
声音与建筑结合的设计方法
声音与建筑结合的设计方法声音与建筑的结合设计方法是通过合理配置和运用声音的元素来创造出与建筑相融合的音效环境，以提高建筑环境的舒适性和功能性。
下面将介绍几种常用的声音与建筑结合的设计方法。
首先是声音隔离设计。
声音隔离是指通过设计手段降低传声途径向建筑内部传递的声音量和振动幅度，从而减少建筑内部的噪声污染。
常见的声音隔离设计方法包括选择合适的材料与构造、使用隔音门窗、采用空气隔离和减少共鸣等。
同时，还可以设计出合理的声学断墙或装置，将声音从源头上进行控制，以实现声音的隔离效果。
其次是声学设计。
声学设计是通过合理设计建筑内部的音响系统和声学处理，以提高建筑内部声音的余响、吸音、演奏效果等，使其与建筑相适应。
常见的声学设计方法包括选择合适的材料与构造、设计合理的吸音装饰面、调整房间的形状和体积、设置声学隔振装置等。
此外，还可以利用数字声学技术，通过合理的声学模拟和设计，来优化建筑内部的声音效果，提高声音的逼真度和立体感。
再次是声景设计。
声景设计是指通过合理设置和运用环境声音来创造出与建筑相匹配的声音场景，从而提升建筑的整体氛围和舒适性。
常见的声景设计方法包括音乐背景的选择和播放、环境音效的设置和控制、灯光和声音的结合呈现等。
声景设计可以使人们在特定的环境中产生情感共鸣，从而使建筑环境更加生动和具有吸引力。
最后是声音导引设计。
声音导引设计是通过合理设置和运用声音，来引导人们在建筑内部的行为和活动。
常见的声音导引设计方法包括使用导向音效、语音导览、音频地图等。
这些设计方法可以有效地指引人们在建筑内部进行导航和定位，提供便利的服务和信息，同时也可以增强人们对建筑的认知和体验。
综上所述，声音与建筑的结合设计方法包括声音隔离设计、声学设计、声景设计和声音导引设计等。
这些设计方法可以有效地提升建筑环境的舒适性、功能性和吸引力，为人们创造出更加宜居和富有艺术感的生活空间。
声音的产生与传播
声音的产生与传播声音是我们日常生活中不可或缺的一部分，它是由物体振动引起的空气压力变化而产生的。
本文将探讨声音的产生与传播的过程。
一、声音的产生声音的产生与物体的振动直接相关。
当物体振动时，它们会引起周围空气分子的振动。
这种空气分子的振动会导致空气分子之间的碰撞，进而传播出去。
这种传播形式是通过声波传递的。
声波是一种横波，由一系列高压区域和低压区域组成。
二、声音的传播声音的传播需要介质的存在，一般来说，声音是通过固体、液体或气体介质传播的。
在空气中，声音是以波的形式传播的。
当物体发出声音时，声音能量会沿着介质以波的形式传递，并经过一系列反射、折射和干涉等过程到达接收者的耳朵。
声音传播的速度与介质有关。
在同一介质中，声音的传播速度是恒定的，但在不同的介质中，传播速度会有所变化。
一般来说，声音在固体中传播得最快，其次是液体，最慢的是气体。
三、声音的特性声音具有三个基本特性：频率、振幅和波长。
1. 频率：频率是声波振动的快慢，单位是赫兹（Hz）。
人耳可感知的声音频率范围大约在20Hz到20kHz之间。
2. 振幅：振幅是声音波动的强度或大小。
它决定了声音的响度，单位是分贝（dB）。
3. 波长：波长是声音波形的空间长度，它与频率和传播速度有关。
波长越短，频率越高。
四、声音的影响因素声音的强度和传播距离受到几个因素的影响。
1. 声源的强度：声音的强度取决于声源的振动幅度和频率。
2. 声音的传播介质：不同的介质对声音的传播有不同的影响。
3. 环境因素：环境中的噪音和反射等因素会干扰声音的传播和听觉效果。
五、声音的应用声音在我们的生活中有广泛的应用。
以下是一些常见的应用：1. 通信：声音可以通过电话、对讲机和无线电等设备进行远距离的通信。
2. 音乐和娱乐：声音可以演奏乐器、歌唱、讲故事等形式，带给人们乐趣和娱乐。
3. 声音导航：声音引导系统可以帮助人们在陌生环境中找到正确的方向。
4. 医学应用：声音被用于医学诊断和治疗，如超声波检查和声波治疗。
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声音导引系统
中文摘要：本系统为实现以声音引导小车按预定方案运行而设计。
系统采用51最小系统板作为此系统的检测核心和控制核心，通过对声音信号的检测，准确实现小车坐标定位，并通过无线发射接收模块将坐标信息传送至车载MCU，实现小车的声音引导控制。
小车无线传输模块采用集成nrf24l01模块，以期实现坐标信息实时无线传输。
电机驱动、控制模块采用ASSP芯片以及分离MOS管H桥电路使电机的控制精确、稳定。
声音检测模块则采用多级放大滤波电路接收三路声音信号准确检测，并将此信号传送至地面控制MCU进行坐标定位。
1 系统方案设计
1.1 AT89S52系列单片机系统方案
采用两块AT89S52单片机系统，车载单片机实现声音信号的发送，无线信号的接受，以及电机驱动芯片的控制。
陆基单片机完成三路声音信号捕获，处理并将小车坐标信息通过无线发射。
系统编程容易，性价比高。
1.2 MSP430单片机系统方案
采用MSP430单片机系统作为控制的核心，来实现智能小车无线传输、声音处理、电机驱动等功能。
1.3系统方案比较
AT89S52系列单片机系统方案价格低廉，技术比较成熟，使用简单，应用广泛，而且能较好的实现系统的要求。
MSP430系统方案功耗虽然较低，但编程比较复杂，价格昂贵，因而，决定采用该方案1。
1.4 AT89S52单片机系统方案设计
本设计采用AT89S52单片机作为核心控制系统，以直流电机为驱动，结合无线、声音处理模块完成设计任务。
系统可以划分为以下几个基本模块：无线数据传输、小车控制、声音检测处理、信息显示模块。
系统设计框图如图：
图1.0系统方案框图
1.5 方案选择
(1)电机驱动模块
方案一：采用两个步进电机，步进电机的准确定长步进性能方便的实现调速和转向，步进电机的输出力距较低，价格较高，而且步进电机的编程复杂，硬件连接的工作量大。
方案二：利用一个直流减速电机，具有转矩大，驱动力大，控制简单等特点。
经比较验证，显然方案一电机的机械结构难以满足题目的要求，而方案二利用直流电机完全能满足要求。
至于赛题要求的精确控制，采用一定的控制算法可以解决。
因此采用方案二。
(2)无线收发模块
方案一：采用RF905无线收发模块，RF905有14个外接管脚，采用SPI 串口通信，占用资源较多，控制较复杂，而且价格较贵，配置外置天线，占用空间较大。
方案二：采用NRF24l01无线收发模块，拥有内置天线，体积较小，125个可选通道，最大2M/S数据速率，8个管脚输出，使用模拟串口，不占用串口资源，价格相对便宜，使用简单。
经分析比较,方案二拥有较大优势，能较好的利用51单片机实现控制，因此选用方案二。
(3)声音检测、处理模块
方案一：采用声控开关。
声控开关使用简单，价格便宜，但是反应不够灵敏，达不到题目要求，精度较低。
方案二：采用多级放大整波电路，将接受信号处理成电平触发信号。
能灵敏的检测到蜂鸣器声音，触发响应。
经综合论证，方案二虽然电路复杂，但是题目要求精度较高，所以采用方案二。
(4)显示模块
方案一：采用数码管显示。
数码管具有对外界环境要求低，可视性好，程序编程容易。
但数码管资源占用较多，显示信息少，还需使用74HC573等芯片进行段选操作。
方案二：采用1602液晶显示。
液晶显示具有显示信息丰富、需要资源少、功耗低、体积小、画面效果好、分辨率高、性价比高等特点。
方案三：采用12864液晶显示。
12864显示具有大量的信息、画面效果好、分辨率高等特点。
但其功耗高、体积大、编程量大、资源占用多、成本高，性价比低。
经综合比较论证，在满足本题目要求的前提下，使用1602液晶较为合适。
2、理论分析与计算
2.1 系统设计理论依据与分析、计算
该系统通过检测不同测量点声音时间间隔，通过无线将坐标信息发送至车载控制单元，来完成ASSP电机芯片的控制。
声音检测模块时间检测精度达到25us，检测坐标误差为1cm，能较好的完成系统要求。
无线模块采用2.4GHz 的高频收发频率，受环境影响非常小，能稳定、高速传输数据。
ASSP电机能同时控制三路PWM信号，足以完成舵机、单电机的控制。
2.2系统各种主要参数计算
检测精度:25us（检测时间误差）*340m/s（声速）=0.85cm
行进控制误差：0.036m/s（车速）*0.5s（小车响应时间）=0.018m
2.3控制理论简单计算
第一阶段：由界外向中心标志线直行；根据A、B两点接收声音的时间差t 的变化，来确定向中心线直行的速度。
当向中心线运动时，ＡＢ两点时间差逐渐变小，将这一变化量进行分析计算，列出１０种电机运行模式，控制越来越精细,采用逼近算法。
公式如下：
PWM占空比=t*K-A（注：K，A为校正因子）
第二阶段：由中心线一点向中心移到；根据Ｃ点接受声音状况确定小车是向上还是向下运动，从而控制舵机转角，同理，利用Ａ、C两点接收声音时间差，进行小车速度控制。
2.4 误差产生原因及改进方法
坐标定位误差：由于单片机时钟频率限制所致。
主要采用软件精确控制，多次检测处理来改进。
声音的误差：本小车声控系统受外界环境影响很大，所以实验时要尽量保持环境的安静。
3、电路设计与程序设计
3.1 系统电路设计
系统采用AT89S52最小系统作为控制核心，主要实现了声音控制与检测、电机控制、无线发射接收等模块。
最小系统板如图1.1所示。
图1.1 51最小系统板
基本模块如下：
(1)声控模块：设计采用多级放大整波电路，前级电路使用LF353进行放大，
如图3.1.1所示为声控前级电路，后级放大设计原理图如1.2所示，采用TL084结合LM324进行放大，采样，滤波实现方波信号。
图1.2 声控前级电路图
图1.3 声控后级放大电路图
(2)无线发射接收模块：采用NRF24l01无线收发模块，拥有内置天线，体积
较小，125个可选通道，最大2M/S数据速率，8个管脚输出，使用模拟串口，不占用串口资源，价格相对便宜，使用简单。
(３)电机驱动模块: 电机驱动、控制模块以及分离MOS管H桥电路进行电机精确、稳定控制。
该模块使用分立元件构成的H桥式电机驱动电路，采用ASSP芯片控制PWM信号输出。
电路原理图如图1.4所示。
图1.4 电机驱动原理图
图1.5 ASSP芯片电路图
3.2 系统软件设计
声音检测模块：声音检测电路将三路门限比较信号输入陆基单片机，单片机通过比较不同通道声音接收时间差来确定两点之间距离差，从而确定当前坐标信息。
无线收发模块：无线收发采用nrf24l01集成芯片专用通信模式、收发协议，将发送数据存放至数组中等待发送，当接收端接收至数据会产生中断标志位，并存放至数组中，根据标志位的情况进行判断、处理接收数据。
电机控制模块：根据无线接收的坐标信息，进行判断当前坐标信息，进而确定当前速度，控制小车前进、停止。
综上说明系统流程图如下：
图2.1 程序流程图 4、测试方案与测试结果
4.1 系统功能说明
(1)由声音定位小车的位置；
(2)无线控制小车的运转；
(3)液晶显示运转情况；
(4)声音的检测与处理；
4.2 系统测试方法与仪器
(1) 仪器：SS3323可跟踪直流稳压电源、UT58A 数字式万用表、
TFG3150DDS 信号发生器、TDS1002数字示波器
(2) 测试方法：分模块测试
跟踪测试引脚电压法
程序仿真测试法
时差，因而在定位时会发生一定的误差；
2、由于声音信号受外界声音影响较大，造成小车精确采样的困难，
出现一定误差。
3、经测试，基本上实现题目的基本要求。
5、附录：
附录1系统原理图：
附图一为声控后级放大的原理总图，采用LM324和TL084结合实现放大、滤波。
附图一声控后级放大
附录2
设计的小结：
通过几天的协作，根据题目的基本要求，完成了硬件的设计、制作和软件算法的设计以及程序代码的编写，完成了软硬件的联合调试实现了声音引导小车的基本功能，在发挥部分也取得一定突破。
设计收获体会；
通过小组成员的共同努力，完成了题目的基本要求。
从硬件电路的方案选取，到插板调试，到制成PCB板；从软件整体架构，到每个模块的编写，到与硬件的的联合调试。
失败在所难免，通过努力和耐心，每个人都从失败中找到了获得成功的自信。
这些天的奋斗让大家明白了想法和它的实现是有很大差距的，这同时更让每个人都认识到伙伴的力量，团队的重要，这是大家学到的最重要的东西。
设计的进一步完善提出意见或建议。
在硬件上，还可改变车体，以获得最大的灵便，将部分开关式数据，采用模拟式数据，虽然控制变得复杂点，但是能获得跟给精确地效果。
在软件上，控制算法也有进一步提高的空间。