机电一体化国赛样卷1
机电一体化试题及答案
填空题1. 机电一体化技术的内涵是微电子技术和机械技术渗透过程中形成的一个新概念。
2. 机电一体化系统（产品）是机械和微电子技术的有机结合。
3. 工业三大要素是物质、能量、信息；机电一体化工程研究所追求的三大目标是：省能源、省资源、智能化。
4. 机电一体化研究的核心技术是接口问题。
5. 机电一体化系统（产品）构成的五大部分（或子系统）是：机械系统、电子信息处理系统、动力系统、传感检测系统、执行元件系统。
6. 机电一体化接口按输入/输出功能分类机械接口、物理接口、信息接口、环境接口。
7. 机电一体化系统（产品）按设计类型分为：开放性设计、适应性设计、变异性设计。
8. 机电一体化系统（产品）按机电融合程度分为：机电互补法、机电结合（融合）法、机电组合法。
9. 机电一体化技术是在机械的主功能、动力功能、信息与控制功能基础上引入微电子技术，并将机械装置与电子装置用相关软件有机地结合所构成系统的总称。
10.机电一体化系统实现三大功能应具有的两大重要特征（转换作用方式）：以能源转换为主和以信息转换为主。
11. 丝杠螺母机构的基本传动形式有：螺母固定丝杆转动并移动、丝杆转动螺母移动、螺母转动丝杆移动、丝杆固定螺母转动并移动四种形式。
12. 滚珠丝杠副按螺纹滚道截面形状分为单圆弧和双圆弧两类；按滚珠的循环方式分为内循环和外循环两类。
13. 滚珠丝杠副轴向间隙调整与预紧的基本方法有：双螺母螺纹预紧调整、双螺母齿差预紧调整、双螺母垫片调整预紧、弹簧自动调整预紧四种方式。
14. 滚珠丝杠副常选择的支承方式有：单推—单推式、双推—双推式、双推—简支式、双推—自由式。
15. 机电一体化系统（产品）常用齿轮传动形式有定轴轮系、行星轮系和谐波轮系三种形式。
16. 在机电一体化系统机械传动中，常用的传动比分配原则有：重量最轻原则、转动惯量最小原则、传动精度最优原则等。
17. 常用导轨副的截面形式有：三角形导轨、矩形导轨、燕尾形导轨、圆形导轨四种形式。
机电一体化类专业知识试题(带答案)
机电一体化类专业知识试题本试卷分第Ⅰ卷（选择题）和第Ⅱ卷（非选择题）两部分。
满分200分，考试时间120分钟。
第Ⅰ卷（选择题，共100 分）一、单项选择题（本大题共50个小题，每小题2分，共100分。
在每小题列出的选项中，只有一项符合题目要求，请将符合题目要求的选项选出）1．根据主、俯视图选择正确的左视图。
（）2．已知点A （5，6，4）、B（3，6，7）和C（7，6，5），面ABC 是（）A ．水平面B．铅垂面 C ．侧平面D．正平面3．选择正确的全剖左视图（）(a) (b) (c) (d)6．已知主俯视图，正确的左视图是（）7.正确的内外螺纹旋合画法是（）8．四组视图中，主视图均为全剖视图，其中主视图有缺漏线）9．带轮轮毂长度为46mm ，轴上安转带轮的轴头部分普通平键的长度为（)45A ．40B ．36C ．50 D．10 ．以下放松方法不属于同一类型的是（）A ．对顶螺母B．弹簧垫圈C．金属锁紧螺母 D ．止动垫片11 ．属于传导螺旋机构的是（）A ．工作台进给机构B ．螺旋压力机C．张紧装置 D ．镗刀杆12 ．实际生产中，常用于连接启动及换向频繁、转矩较大的中低速两轴的是（）A ．摩擦式离合器B ．凸缘联轴器C．嵌合式离合器D．弹性柱销联轴器13．摄影平台升降机构应用了（）铰链四杆机构14．当曲柄的极位夹角为（），曲柄摇杆机构才有急回运动。
A ．θ= 0B．θ< 0 C ．θ≠0D．θ> 015．关于链传动的安装与维护不合理的是（）A ．两链轮的回转平面应在同一期铅垂面内；B ．链转动时应使紧边在上，松边在下；C ．两链轮的轴心连线最好是垂直或与水平面的夹角小于45°；D．凡离地面高度不足2m 的链传动，必须安装防护罩。
16．已知标准直齿圆柱齿轮的齿距P=12.56mm，齿数Z=80mm, 该齿轮应做成（）A ．齿轮轴B ．实心式C．腹板式D ．轮辐式17．以下说法错误的是（）A ．液压传动可实现无级调速，功率大；B ．液压元件已实现系列化、标准化，易于调节；C ．液压系统的执行元件为液压泵，控制元件可调节压力、流量或流向；D ．液压系统的工作压力取决于外负载的大小。
2023设备维修工考试题 机电一体化竞赛试题及答案
设备维修工考试题机电一体化竞赛试题及答案机电一体化项目公司级预赛试卷试卷说明：1、本试卷采用标准试题，满分100分。
考试时间100分钟。
2、考试结束后，不得将试卷带出考场，请参加考试人员严格遵循本规定。
3、请在试卷规定处如实填写考试人信息，除此外不得在任何位置留下个人信息。
一.单项选择题（将正确答案前的字母填入括号内。
每题1分，满分20分）1.6、夹具中布置六个支承点，限制了六个自由度，这种定位称（）。
（八）A、完全定位B、过定位C、欠定位D、过渡定位2、电机功率为5.5KW的三相异步交流电动机，应选取（）的熔断器。
（八）A、30AB、15AC.IoAD、6A3、电阻色环为棕、红、红、金时，这个电阻的阻值是（）。
（B）A、1.0KB x L2KC、3.0KD、5.1K4、轿车公司设备维修常见的预防维修作业形式有（井口设备点检。
（D）A、修旧利废B、故障分析C、改善D、定期定量保全5、当空间平面平行投影面时，其投影与原平面形状大小（）。
（八）A、相等B、不相等C、相比不确定6、单位时间内通过某断面的液压流体的体积，称为（）。
（C）A、容量B、排量C、流量D、流速7、三相交流异步电动机转速变慢，有低频声，电机输出扭矩明显下降并伴随发热时，可能的故障原因是（）。
（B）A、机械过载B、电源缺相或三相严重不平衡C、保护元件选择不合适D、电动机选择过大，造成大马拉小车8、集成电路芯片中，封装形式以（）最多。
（B）A、单列直插B、双列直插C、四列直插9、在尺寸链中被间接控制的，在其他尺寸确定后自然形成的尺寸，称为（）。
（C）A、增环B、减环C、封闭环10、伺服控制系统的增益越大，系统精度越（）。
（C）A、无关B、低C、高IL平键与键槽的配合一般采用（）配合。
（A）A、间隙B、过渡C、过盈12、交流电的三要素分别是（）、角频率和初相角。
（D）A、有效值B、瞬时值C、平均值D、最大值13、某液压千斤顶，小活塞面积为lcm2,大活塞为100cm2,当在小活塞上加5N力时,如果不计磨擦阻力等,大活塞可产生（）N的力。
机电一体化技术试题及其答案
"机电一体化技术"试卷 (一)一、名词解释(每题2分，共10分)1. 测量：是人们借助于专门的设备，通过一定的方法对被测对象收集信息，取得数据概念的过程。
2.灵敏度：指在稳态下，输出的变化量ΔY与输入的变化量Δ*的比值。
即为传感器灵敏度。
S=dy/d*=ΔY/Δ*3. 压电效应：*些电介质，当沿着一定的方向对它施加力而使它产生变形时，内部就会产生极化现象，同时在它的两个外表上将产生符号相反的电荷。
当外力去掉后，它又重新恢复到不带电的状态，这种现象被称为压电效应。
4. 动态误差：动态误差在被测量随时间变化过程中进展测量时所产生的附加误差称为动态误差。
5. 传感器：传感器是一种以一定的准确度把被测量转换为与之有确定对应关系的，便于应用的*种物理量的测量装置。
二、填空题〔每题2分，共20分)1. 滚珠丝杆中滚珠的循环方式： ____内循环____，_____外循环____。
2. 机电一体化系统，设计指标和评价标准应包括 ____性能指标系统功能使用条件经济效益。
3. 顺序控制系统是按照预先规定的次序完成一系列操作的系统，顺序控制器通常用___________PLC __________________。
4. *光栅的条纹密度是50条/mm，光栅条纹间的夹角θ=0.001孤度，则莫尔条纹的宽度是_______20mm___________。
5. 连续路径控制类中为了控制工具沿任意直线或曲线运动，必须同时控制每一个轴的_______位置和速度________，使它们同步协调到达目标点。
6. *4极交流感应电机，电源频率为50Hz，转速为1470r/min，则转差率为___0.02 ___。
7. 齿轮传动的总等效惯量与传动级数_____________增加而减小_________________。
8. 累计式定时器工作时有_______________________2 ___________________________。
机电一体化技术考核试卷
B.磁电传感器
C.旋转编码器
D.液位传感器
9.机电一体化系统中的执行器不包括以下哪种类型？()
A.电动执行器
B.气动执行器
C.液压执行器
D.电子执行器
10.下列哪种控制算法不属于PID控制？()
A. P控制
B. I控制
C. D控制
D. N控制
11.机电一体化系统中的驱动电路不包括以下哪个部分？()
6.工业机器人的自由度是指机器人能够独立运动的________个坐标轴。
7.在工业现场总线中，________是一种常用的通信协议。
8.机电一体化设备的________设计是确保设备可靠性和安全性的重要环节。
9.机电一体化系统中，________技术可以用于实现远程监控和控制。
10.在CNC系统中，________是用于控制机床运动的部分。
A.铝合金
B.不锈钢
C.塑料
D.玻璃
6.关于步进电机，以下哪项描述是错误的？()
A.步进角固定
B.速度与输入脉冲频率成正比
C.可以实现精确定位
D.适用于高速运动控制
7.在机电一体化系统中，以下哪个部件主要用于实现电能与机械能的转换？()
A.传感器
B.电机
C.电源
D.接触器
8.下列哪种传感器主要用于测量角度？()
9.以下哪些是步进电机的特点？()
A.速度与输入脉冲频率成正比
B.可以实现精确定位
C.适用于高速运动控制
D.价格低廉
10.在机电一体化系统中，以下哪些是常见的信号传输方式？()
A.有线传输
B.无线传输
C.光纤传输
D.磁场传输
11.以下哪些技术可以用于机电一体化设备的能源供给？()
GZ019 机电一体化技术赛题第1套-任务书B-2023年全国职业院校技能大赛赛项试题
*ChinaSkills2023年全国职业院校技能大赛机电一体化技术（高职组）任务书B场次：工位号：日期：选手须知：1.任务书共17页，附图纸册1套，如出现任务书缺页、字迹不清等问题，请及时向裁判申请更换任务书。
2.竞赛任务完成过程配有两台编程计算机，参考资料（竞赛平台相关的器件手册等）放置在“D：\参考资料”文件夹下。
3.参赛团队应在4小时内完成任务书规定内容；选手在竞赛过程中创建的程序文件必须存储到“D：\技能竞赛\竞赛编号”文件夹下，未存储到指定位置的运行记录或程序文件均不予给分。
4.选手提交的试卷不得出现学校、姓名等与身份有关的信息，否则成绩无效。
5.由于错误接线、操作不当等原因引起PLC、触摸屏、变频器、工业机器人控制器及I/O组件、伺服放大器的损坏，将依据大赛规程进行处理。
6.在完成任务过程中，请及时保存程序及数据。
2023年全国职业院校技能大赛一、项目名称：机电一体化技术二、任务情境：组装、编程、调试一条小型自动化生产线。
现有一条小型自动化生产线，需要按客户要求进行组装、编程、调试。
其中包括设计、安装、调试机械部件和电气系统，并能完成设备控制系统和人机界面编程，对自动化生产线进行维护、维修、系统集成与技术改进等工作。
三、项目任务及时间安排：机电一体化技术试题主要考核选手组装、编程、调试一条小型自动化生产线的能力，该生产线由颗粒上料单元、加盖拧盖单元、检测分拣单元、机器人搬运包装单元、智能仓储单元5个单元组成。
大赛为期2天，完成7个工作任务，并实现生产过程自动化，累计完成时间为8小时，由2位选手以团队方式进行完成。
机电一体化技术设备说明一、竞赛设备说明竞赛平台主要由颗粒上料单元、加盖拧盖单元、检测分拣单元、机器人搬运包装单元、智能仓储单元等组成，实现空瓶上料、颗粒物料上料、物料分拣、颗粒填装、加盖、拧盖、物料检测、瓶盖检测、成品分拣、机器人抓取入盒、盒盖包装、贴标、入库等智能生产全过程。
机电一体化试题及答案
机电一体化试题及答案1.机电一体化技术是指微电子技术和机械技术相互渗透形成的新概念。
2.机电一体化系统是机械和微电子技术有机结合的产物。
3.工业三大要素是物质、能量和信息，___追求的三大目标是省能源、省资源和智能化。
4.机电一体化研究的核心技术是接口问题。
5.机电一体化系统由机械系统、电子信息处理系统、动力系统、传感检测系统和执行元件系统五大部分（或子系统）构成。
6.机电一体化接口按输入/输出功能分类包括机械接口、物理接口、信息接口和环境接口。
7.机电一体化系统按设计类型分为开放性设计、适应性设计和变异性设计。
8.机电一体化系统按机电融合程度分为机电互补法、机电结合（融合）法和机电组合法。
9.机电一体化技术是在机械的主功能、动力功能、信息与控制功能基础上引入微电子技术，并将机械装置与电子装置用相关软件有机地结合所构成的系统的总称。
10.机电一体化系统实现三大功能应具有的两大重要特征（转换作用方式）包括以能源转换为主和以信息转换为主。
11.丝杠螺母机构的基本传动形式包括螺母固定丝杆转动并移动、丝杆转动螺母移动、螺母转动丝杆移动和丝杆固定螺母转动并移动四种形式。
12.滚珠丝杠副按螺纹滚道截面形状分为单圆弧和双圆弧两类；按滚珠的循环方式分为内循环和外循环两类。
13.滚珠丝杠副轴向间隙调整与预紧的基本方法包括双螺母螺纹预紧调整、双螺母齿差预紧调整、双螺母垫片调整预紧和弹簧自动调整预紧四种方式。
14.滚珠丝杠副常选择的支承方式包括单推—单推式、双推—双推式、双推—简支式和双推—自由式。
15.机电一体化系统常用的齿轮传动形式包括定轴轮系、行星轮系和谐波轮系三种形式。
16.在机电一体化系统机械传动中，常用的传动比分配原则包括重量最轻原则、转动惯量最小原则和传动精度最优原则等。
17.常用导轨副的截面形式包括三角形导轨、矩形导轨、燕尾形导轨和圆形导轨四种形式。
18.导轨刚度主要指结构刚度、接触刚度和局部刚度。
19.机电一体化系统中常可选择的执行元件包括电磁式、液压式、气压式和其他形式的执行元件。
全国机电一体化组装与调试中职组技能大赛试题
本次组装与调试的机电一体化设备为某配料装置。
请你仔细阅读配料装置的说明和应完成的工作任务与要求，在240 min内按要求完成指定的工作任务。
工作任务与要求一、按《警示灯与接料平台组装图》（附页图号01）组装警示灯和接料平台。
二、按《配料装置组装图》（附页图号02）组装配料装置，并满足图纸提出的技术要求。
三、按《配料装置气动系统图》（附页图号03）连接配料装置的气路，并满足图纸提出的技术要求。
四、根据PLC输入输出端子（I/O）分配表，如表1所示，在赛场提供的图纸（附页图号04）上画出配料装置电气控制原理图并连接电路。
你画的电气控制原理图和连接的电路应符合下列要求：表1 PLC输入输出端子（I/O）分配表1. 电气控制原理图中各元器件的图形符号，按“关于20XX年全国中等职业学校电工电子技术技能大赛机电一体化设备组装与调试竞赛项目使用统一图形符号的通知”〔教职成司函〔2008〕31号〕中指定的图形符号绘制。
通知中没有指定图形符号的元器件，可自行编定其图形符号，但要在电气控制原理图中用图例的形式予以说明。
2. 凡是你连接的导线，必须套上写有编号的编号管。
交流电机金属外壳与变频器的接地极必须可靠接地。
3. 工作台上各传感器、电磁阀控制线圈、送料直流电机、警示灯的连接线，必须放入线槽内；为减小对控制信号的干扰，工作台上交流电机的连接线不能放入线槽。
五、请你正确理解配料装置的调试、配料要求以及指示灯亮灭方式、正常工作过程和故障状态的处理等，编写配料装置的PLC控制程序和设置变频器的参数。
注意：在使用计算机编写程序时，请你随时保存已编好的程序，保存的文件名为工位号+A（如3号工位文件名为“3A”）。
六、请你调整传感器的位置和灵敏度，调整机械部件的位置，完成配料装置的整体调试，使配料装置能按照要求完成调试与配料。
配料装置说明配料装置各部件和器件名称及位置如图1所示：图1 配料装置部件示意图料仓光电传感器电感式传感器 光纤传感器 机械手位置A 警示灯气缸Ⅰ气缸Ⅱ气缸Ⅲ进料口接料平台出料槽Ⅲ 出料槽Ⅱ 出料槽Ⅰ配料装置设置了“调试”和“配料”两种功能。
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样卷12018年全国职业院校技能大赛机电一体化项目（高职组）样卷1选手须知：1.任务书共 24 页，附页图纸 25 页，故障排查答卷纸 1 页，如出现任务书缺页、字迹不清等问题，请及时向裁判申请更换任务书。
2.竞赛任务完成过程配有两台编程计算机，参考资料（竞赛平台相关的器件手册等）放置在“D:\参考资料”文件夹下。
3.参赛团队应在6小时内完成任务书规定内容；选手在竞赛过程中创建的程序文件必须存储到“D:\技能竞赛\竞赛编号”文件夹下，未存储到指定位置的运行记录或程序文件均不予给分。
4.选手提交的试卷不得出现学校、姓名等与身份有关的信息，否则成绩无效。
5.由于错误接线、操作不当等原因引起PLC、触摸屏、变频器、工业机器人控制器及I/O组件、伺服放大器的损坏，将依据大赛规程进行处理。
6.在完成任务过程中，请及时保存程序及数据。
场次：工位号：日期：机电一体化项目任务书一、竞赛设备说明竞赛平台是由肇庆三向教学仪器制造股份有限公司提供的“SX-815Q机电一体化综合实训设备”，主要由颗粒上料单元、加盖拧盖单元、检测分拣单元、工业机器人单元、智能存储单元、触摸屏、物料瓶、颗粒物料、包装盒等组成。
实现空瓶上料、颗粒物料上料、物料分拣、颗粒填装、加盖、拧盖、物料检测、瓶盖检测、成品分拣、机器人抓取入盒、盒盖包装、贴标、入库等自动生产全过程。
系统的5个工作单元都配有独立的控制PLC和人机交互的按钮板，系统可以联机运行，同时各单元也可以单站运行。
5台PLC通过RS485进行通讯，可以任意选择其中一个工作单元作为主站，触摸屏与主站进行485通讯。
二、工作过程概述本系统工作过程概述如下：(一)颗粒上料单元上料输送皮带逐个将空瓶输送到主输送带；同时循环选料机构将供料机构的物料推出，对颗粒物料根据颜色进行分拣；当空瓶到达填装位后，填装定位机构将空瓶固定，主皮带停止；上料填装机构将分拣到位的颗粒物料吸取放到空瓶内；瓶子内物料到达设定的颗粒数量后，填装定位机构松开，主皮带启动，将瓶子输送到下一个工位。
如图2所示。
(二) 瓶子被输送到加盖拧盖单元的加盖机构下，加盖定位机构将瓶子固定，加盖机构启动加盖流程，将盖子（白色或蓝色）加到瓶子上；加上盖子的瓶子继续被送往拧盖机构，到拧盖机构下方，拧盖定位机构将瓶子固定，拧盖机构启动，将瓶盖拧紧。
（三）拧盖完成的瓶子经过检测分拣单元进行检测：回归反射传感器检测瓶盖是否拧紧；龙门机构检测瓶子内部颗粒是否符合要求；对拧盖与颗粒均合格的瓶子进行瓶盖颜色判别区分；拧盖或颗粒不合格的瓶子被分拣机构推送到废品皮带上（辅皮带）；拧盖与颗粒均合格的瓶子被输送到主皮带末端，等待机器人搬运。
（四）机器人搬运单元两个升降台机构存储包装盒和包装盒盖；A升降台将包装盒推向物料台上；6轴机器人将瓶子抓取放入物料台上的包装盒内；包装盒4个工位放满瓶子后，6轴机器人从B升降台上吸取盒盖，盖在包装盒上；6轴机器人根据瓶盖的颜色对盒盖上标签位进行分别贴标，贴完4个标签后通知智能存储单元入库；（五）智能存储单元堆垛机构把机器人单元物料台上的包装盒体吸取出来，然后按要求依次放入仓储相应仓位。
2×3的仓库每个仓位均安装一个检测传感器，堆垛机构水平轴为一个精密转盘机构，垂直机构为涡轮丝杆升降机构，均由精密伺服电机进行高精度控制。
三、竞赛工作任务（一）加盖拧盖单元的设计、安装、接线、编程与调试。
1.任务描述加盖拧单元见模型图1-1，由加盖机构、拧盖机构、主输送带、加盖定位装置、打完盖定位装置等组成。
功能过程：瓶子被输送到加盖机构下，加盖定位机构将瓶子固定，加盖机构启动加盖流程，将盖子（白色或蓝色）加到瓶子上；加上盖子的瓶子继续被送往拧盖机构，到拧盖机构下方，拧盖定位机构将瓶子固定，拧盖机构启动，将瓶盖拧紧。
图1-1 加盖拧盖单元实物模型图2.完成加盖拧盖单元的电路设计该单元用一台H2U-1616MR-XP PLC实现电气控制，请依据单元功能描述和PLC I/O功能分配表（见表1-2），在附页图09的图框中设计加盖机构、拧盖机构和传输带机构的电路图。
设计的电路应满足本单元功能要求，电气控制电路图图形符号和文字符号的使用应满足GB/T 6988.1-2008《电气图形符》、GB/T4728.1-2005《电气简图用图形符号》、GB/T5465.2-1996《电气设备用图形符号》、GB/T7159-1987《电气技术中的文字符号制订通则》的要求。
3.完成加盖拧盖单元上的加盖机构、拧盖机构和输送带机构的部件安装（1）加盖机构的安装图见附页图01和图02；（2）拧盖机构的安装图见附页图03和图04；（3）输送带机构的安装图见附页图05；（4）加盖拧盖单元总装平面图见附页图06，按照图中的定位要求，在单元台面上完成各个机构的定位，并完成安装和调整；（5）加盖拧盖单元上的加盖机构、拧盖机构和输送带机构的部件安装完成后的效果见附页图07。
4.完成加盖拧盖单元的气路连接及调整加盖拧盖单元的气路连接图见附页图08，连接完后调整气路，确保各气缸运行顺畅和平稳。
5.完成加盖拧盖单元的电气接线请依据加盖拧盖单元所设计的电路图进行电气接线。
（1）加盖拧盖单元线路连接示意图（图中虚线框中的各“执行机构”电气元件与“桌面接口线路板CN310”接线端子间的电气接线为参赛选手接线部分）（3） PLC I/O功能分配表表1-26.编写加盖拧盖单元的PLC程序，控制要求如下：初始状态：主输送带停止、加盖定位气缸缩回、加盖伸缩气缸缩回、加盖升降气缸缩回、拧盖定位气缸缩回、拧盖电机停、拧盖升降气缸缩回。
单元复位控制：（1）上电，设备任一部件不在初始位置，系统自动复位；（2）或者系统处于停止状态下，按下复位按钮系统自动复位。
其它运行状态下按此按钮无效；（3）复位灯（黄色灯，下同）闪亮显示；（4）停止（红色灯，下同）灯灭；（5）启动（绿色灯，下同）灯灭；（6）所有部件回到初始位置；（7）复位灯（黄色灯）常亮，系统进入就绪状态。
单元启动控制：（1）系统在就绪状态按启动按钮，单元进入运行状态，而停止状态下按此按钮无效；（2）启动指示灯亮；（3）复位指示灯灭；（4）输送皮带启动运行；（5）手动将无盖物料瓶放置到该单元起始端；（6）当瓶子运行到加盖工位下方时，输送皮带停止；（7）加盖定位气缸推出，将瓶子准确固定；（8）如果加盖机构内无瓶盖，加盖机构不动作；①红色指示灯闪亮；②手动将盖子放入后，红色指示灯灭；③加盖机构开始运行，继续第9步动作；（9）如果加盖机构有瓶盖，加盖伸缩气缸推出，将瓶盖推到落料口；（10）加盖升降气缸伸出，将瓶盖压下；（11）瓶盖准确落在瓶子上，无偏斜；（12）加盖伸缩气缸缩回；（13）加盖升降气缸缩回；（14）加盖定位气缸缩回；（15）输送皮带启动；（16）瓶子运行到拧盖机构下方，输送皮带停止；（17）拧盖定位气缸推出，将瓶子准确固定；（18）拧盖电机开始旋转；（19）拧盖升降气缸下降；（20）瓶盖完全被拧紧；（21）拧盖电机停止运行；（22）拧盖升降气缸缩回；（23）输送皮带启动；（24）当瓶子输送到皮带末端后，人工拿走瓶子。
重复第4到24步，直到4个瓶子与4个瓶盖用完为止，每次循环内，任何一步动作失误，该步都不得分。
单元停止控制：（1）系统在运行状态按停止按钮，单元进入停止状态，而就绪状态下按此按钮无效；（2）停止指示灯亮；（3）运行指示灯灭。
（二）颗粒上料单元的编程与调试1.任务描述颗粒上料单元执行机构由上料输送带、主输送带、料筒A、料筒B、填装定位机构、填装机构、循环选料机构等机构组成，控制PLC型号为H2U-3624MR-XP，循环选料机构皮带由三菱变频器D720带动的三相电机驱动，上料输送带和主输送带由24V直流电机驱动。
设备模型如图2-1所示，PLC技术参数详见《汇川H2U 系列PLC编程手册》，变频器技术参数详见《三菱D700系列变频器》技术手册。
本单元机械安装与电气接线已经完成，请根据设备运行功能、设备IO分配（表2-1），完成本单元PLC编程。
根据变频器参数要求（表2-1）完成变频器参数。
2.设备运行功能初始位置：上料输送带停止，主输送带停止，推料气缸A缩回,推料气缸B缩回, 填装定位气缸缩回，填装机构处于物料吸取位置上方。
气源二联件压力表调节到0.5MPa。
上输送带上人工放置6个空瓶，间距小于10mm，A料筒内放置20颗白色物料，B料筒内放置5颗粒蓝色。
运行过程：（1）上电，系统处于“停止”状态下。
“停止”指示灯亮，“启动”和“复位”指示灯灭。
（2）在“停止”状态下，按下“复位”按钮，该单元复位，复位过程中，“复位”指示灯闪亮，所有机构回到初始位置，复位完成。
“复位”指示灯常亮，“启动”和“停止”指示灯灭。
“运行”或“复位”状态下，按“启动”按钮无效。
（3）在“复位”状态下，按下“启动”按钮，单元启动，“启动”指示灯亮，“停止”和“复位”指示灯灭。
（4）同A料筒内的物料推出9颗白色物料，B料推出2颗蓝色物料。
（5）循环选料皮带启动高速运行，变频器以50HZ频率输出。
（6）当循环选料机构检测到白色物料通过颜色检测传感器时，变频器反转，并以20HZ频率输出，如果超过10秒钟，仍没有检测到白色物料通过，则重新开始第（4）步。
（7）当白色物料到达取料位后，皮带停止。
（8）填装机构下降。
（9）吸盘打开，吸住物料。
（10）填装机构上升。
（11）填装机构转向装料位。
（12）在第（4）步开始的同时，上料输送皮带以小于20cm的间隔，逐个将空瓶输送到主输送带；（13）当空瓶到达填装位后，填装定位气缸伸出，将空瓶固定，主输送带停止。
（14）当第（11）步和第（13）都完成后，填装机构下降。
（15）填装机构下降到吸盘填装限位开关感应到位后，吸盘关闭，物料顺利放入瓶子，无任何碰撞现象。
（16）填装机构上升。
（17）填装机构转向取料位。
（18）当瓶子装满3颗物料后，进入第（17）步。
否则重新开始第（3）步。
（19）填装定位气缸缩回。
（20）主输送带启动，将瓶子输送到下一工位。
（21）循环进入第（4）步。
（22）在任何启动运行状态下，按下“停止”按钮，该单元停止工作，“停止”指示灯亮，“启动”和“复位”指示灯灭。
3.颗粒上料单元实物模型图4.颗粒上料单元IO分配表表2-1 颗粒上料单元IO分配表5.变频器参数设置要求表2-2变频器参数设置要求表（三）机器人搬运单元工业机器人的点位示教1.任务描述本单元机器人使用的是ABB的IRB120机器人，单元效果图如图3-5所示，控制PLC为H2U-3232MT。
该单元安装、PLC及机器人的编程与调试已经完成，由于机器人更换电池，其点程序和数据丢失，现程序已经被下载到机器人当中并进行了部分数据恢复，现仍差机器人各运行点位灵气和系统IO未恢复，你需要根据表3-1对该机器人系统IO进行配置,并根据工业机器人运行功能要求（第2点）和表3-2点位功能表对机器人进行示教，使机器人能够完成瓶子搬运功能、盒盖搬运与旋转功能和标签吸取与贴放过程 (如图3-1所示意)，要求机器人能够顺畅运行，无任何机器人本体及夹具与其它机构碰撞现象。