【CN110021017A】一种提取焊缝中心线的方法【专利】
一种提取道路中心线的方法、设备和系统[发明专利]
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专利名称：一种提取道路中心线的方法、设备和系统
专利类型：发明专利
发明人：刘松,彭伟,张军民,秦华,韩凯铭,杨丽君,于莎丽,沈炎娣,杨飚,洪海晨
申请号：CN202010495644.8
申请日：20200603
公开号：CN111696153A
公开日：
20200922
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明公开了一种提取道路中心线的方法、设备和系统，属于测绘技术领域。
本发明通过获取道路的边界线，并在边界线上选取多个子线段，子线段的长度与道路宽度相关；将子线段旋转至道路内部方向；将子线段中路面内部的几何点连接，获得道路中心线，避免了人工操作，提高了道路的中心线提取的效率和可靠性。
申请人：杭州市勘测设计研究院
地址：310013 浙江省杭州市西湖区莫干山路武林门新村13号
国籍：CN
代理机构：北京维正专利代理有限公司
代理人：郭彩红
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一种激光条纹中心线的提取方法[发明专利]
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专利名称：一种激光条纹中心线的提取方法
专利类型：发明专利
发明人：马千里,李文龙,蒋诚,於来欣,谢核,杜雨丁申请号：CN201510007418.X
申请日：20150108
公开号：CN104657587A
公开日：
20150527
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明公开了一种激光条纹中心线的提取方法，属于机器视觉技术领域，包括S1对光条纹图像进行去噪处理，获得无噪光条纹图像；S2对经步骤S1获得的无噪光条纹图像进行区域提取，获得包含有光条纹全部的面积较小的矩形区域；S3去除经步骤S2获得的所述矩形区域中的像素孤立点；S4采用高斯卷积法对经步骤S3获得的边缘无毛刺的光条纹进行处理；S5对经步骤S4获得的平滑模糊光条纹进行两次灰度重心法处理，提取所述平滑模糊光条纹的二次中心线；S6对经步骤S5获得的二次中心线进行非均匀三次B样条曲线拟合，获得优化后的光条纹中心线，即实现光条纹中心线的提取。
本发明方法大大提高了中心线提取的精度，并且适用范围广。
申请人：华中科技大学
地址：430074 湖北省武汉市洪山区珞喻路1037号
国籍：CN
代理机构：华中科技大学专利中心
代理人：曹葆青
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一种用于焊缝长度的检测装置[发明专利]
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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201610681166.3(22)申请日 2016.08.17(71)申请人 上海本特勒汇众汽车零部件有限公司地址 201805 上海市嘉定区塔山路850号(72)发明人 李璐 陆强 纪强 (74)专利代理机构 北京连城创新知识产权代理有限公司 11254代理人 王雯婷 方燕娜(51)Int.Cl.B23K 31/12(2006.01)(54)发明名称一种用于焊缝长度的检测装置(57)摘要本发明涉及焊接技术领域，具体地说是一种用于焊缝长度的检测装置。
一种用于焊缝长度的检测装置，包括送丝桶、送丝机，其特征在于：在送丝桶与送丝机直接设有送丝测量机构，并且送丝测量机构安装在围栏的支柱上；所述的送丝测量机构包括PLC、计数模块。
同现有技术相比，提供一种用于焊缝长度的检测装置，在焊接时可以每焊接完成一个焊缝后即可进行判断焊缝是否合格，若不合格就可以马上取出，进行下一个工件的焊接，这样提高了焊缝的检测效率，并且避免了浪费了大量的焊丝，降低焊接成本。
权利要求书1页 说明书3页 附图1页CN 106216870 A 2016.12.14C N 106216870A1.一种用于焊缝长度的检测装置，包括送丝桶、送丝机，其特征在于：在送丝桶与送丝机直接设有送丝测量机构，并且送丝测量机构安装在围栏的支柱上；所述的送丝测量机构包括PLC、计数模块。
2.根据权利要求1所述的一种用于焊缝长度的检测装置，其特征在于：所述的PLC为西门子PLC。
3.根据权利要求1所述的一种用于焊缝长度的检测装置，其特征在于：所述的计数模块型号为FM350-1。
4.根据权利要求1所述的一种用于焊缝长度的检测装置，其特征在于：所述的计数模块通过电缆连接编码器，编码器安装在焊接机器人上。
5.根据权利要求4所述的一种用于焊缝长度的检测装置，其特征在于：所述的PLC程序如下：（1）夹具开始装夹工件；（2）夹具将工件转入焊接位，机器人开始工作；（3）机器人运行到指定的焊接位置，并发送信号给焊机开始焊接；（4）焊机进行焊接起弧；（5）主弧建立成功；（6）判断起弧保持的时间是否大于设定值，是则编码器工作检测焊丝的长度；否则工件不合格，不合格工件投入报废箱后并复位；（7）编码器工作检测焊丝的长度，判断焊丝的使用长度是否在设定值内，是则焊缝合格；否则焊缝不合格，不合格工件投入报废箱后并复位；（8）焊缝合格后，继续进行焊接工作，直到所有焊缝完成并合格后，完成工件合格汇总；（9）不合格工件投入报废箱后并复位，然后重新进行工件装夹。
一种基于焊缝特征的焊缝中心线信息获取方法
２３ 匹配 算 法 步 骤 ．
矩阵 中 的图像信 息可 以 由像 素 的坐标 得到 ， 也
ｇ ｏ￣ ｅ／ ｇ． ．２ ’ ９
研 与计 究 设
雹焊墩
第４卷 ０
（） ５假设 ｔ在 Ｑ 中对 应 的 坐 标 位 置 为 ｐ ，） ， ｙ，
１ ０ｌ １ ６ ｌ 面 ０４
ｂ
４ ２ ０ ＇ ｏ
ｌ０ ４ １Ｏ ６
２ 图 像 处 理 及 分 析
２１ 反 射 区焊 缝 图像 灰 度 特 点 描 述 ．
由 纹 理 特 征 的 描 述 可 知 ， 缝 也 具 有 纹 理 特 焊
图 １ 图像 的 三维 表 示
征 。 Ｃ Ｄ摄像 头 拍摄 到 的焊缝 图像 ， 缝 的灰度 用 Ｃ 焊 值 与 白带 噪声 的灰度 值 不 同 ， 素 值有 从 亮 到 暗 、 像
ｌ ０ ０ ０ ３ ０ Ｏ ０ ０ ２ ２ ９ ６ ０ ３ ６ ９ １ ０ ｌ０ ０ ０ Ｏ ０ Ｏ ０ ２ ２ ９ ６ ３ ０ ３ ６ ９ １ Ｏ ｌ ０ ０ ６０ ０ ０ ０ ０ ２ ２ ９ ３ ０ ３ ６ ９ ｌ ０ １０ Ｏ ０ ０ ０ ０ ０ ２ ２ ９ ６ ３ ０ ３ ６ ９ １ Ｏ １ ０ ０ ６０ ０ ０ ０ ０ ２ ２ ９ ３ ０ ３ ６ ９ １ ０
缝 往 往 表 现 为 一 条 具 有 较 稳 定 宽 度 的 连 续 曲线 。通
灰 度值 约为 １０ 将 矩 阵 ａ设 计成 ２。
１ ０ ０ ０ ０ ０ ０ ６ ９ １ ０ ２ ９ ６ ３ ３ ０ ０ ２
１ ９ ６ ３ ０ ０ ０ ０ ２ ２０ ０ ０ ０ ３ ６ ９ １ ０ １ ０ ０ ０ ３ ０ ０ Ｏ ０ ２ ２ ９ ６ ０ ３ ６ ９ １ Ｏ
一种自动焊接焊缝轮廓提取的通用方法[发明专利]
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专利名称：一种自动焊接焊缝轮廓提取的通用方法
专利类型：发明专利
发明人：余卓骅,胡艳梅,何银水,龚平华,蒋吴曦,张国涛,吴谣,黄怡彬,金书强,涂亮
申请号：CN201911194751.0
申请日：20191128
公开号：CN110814465A
公开日：
20200221
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明公开了一种自动焊接焊缝轮廓提取的通用方法，涉及焊接技术领域，包括以下步骤：采集焊接前不起弧的焊缝图像作为参考图像，利用参考图像自动确定Gabor滤波的滤波角度和感兴趣区域；采集焊接图像，对焊接图像进行自适应Gabor滤波获得多方向特征图，同时获取参考图像和方向特征图的感兴趣区域部分；利用尺度不变特征变换算法处理上述两个感兴趣区域部分，获得两个图像相似点的匹配位置；对多方向特征图感兴趣区域部分进行自适应局部阈值分割处理，获得二值图像，根据已获取的匹配位置的坐标和聚类结果提取焊缝轮廓。
本发明对典型的对接和角接接头都有效，且能推广至其他接头轮廓焊缝的提取，利于焊接信息采集与处理系统的集成。
申请人：华东交通大学理工学院
地址：330031 江西省南昌市南昌经济技术开发区广兰大道899号
国籍：CN
代理机构：西安合创非凡知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：于波
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一种基于焊缝特征的焊缝中心线信息获取方法
一种基于焊缝特征的焊缝中心线信息获取方法
刘晓刚;莫毅
【期刊名称】《电焊机》
【年(卷),期】2010(040)007
【摘要】在焊缝跟踪过程中,根据图像信息,如何快速有效地获取焊缝中心线信息是实现智能跟踪的关键要素之一.深入研究借助反射体反射弧光照射焊件表面得到的焊缝图片,根据图像中焊缝纹理的特点,提出新的检测算子,并利用该算子确定焊缝图片小区域焊缝中心的坐标.提取直线、圆弧、折线三种焊缝类型的焊缝中心线信息,通过BP神经网络模型对提取到的三种类型焊缝坐标点进行分类和MATLAB仿真试验.实验结果表明,该方法所获得的焊缝中心线信息反映了实际的焊缝轨迹,同时获取焊缝轨迹的时间少,为焊缝跟踪整个系统的实时性提供了基本保障.
【总页数】5页(P28-32)
【作者】刘晓刚;莫毅
【作者单位】桂林理工大学,机械与控制工程学院,广西,桂林,541004;桂林航天工业高等专科学校,广西,桂林,541004
【正文语种】中文
【中图分类】TP391
【相关文献】
1.一种基于自适应二值化阈值的焊缝边缘特征提取方法 [J], 鄢治国;徐德;李原
2.基于局部阈值的激光拼焊焊缝条纹中心线快速检测方法研究 [J], 许敏;赵明扬
3.一种基于结构光视觉的焊缝跟踪特征提取方法 [J], 龚烨飞;戴先中;李新德;朱伟;廖建雄
4.基于焊缝图像信息的光条纹中心线提取 [J], 廉杰;吕学勤;顾冬霞;王敏
5.基于焊缝图像信息的光条纹中心线提取 [J], 廉杰;吕学勤;顾冬霞;王敏
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一种快速的焊缝中心提取算法
一种快速的焊缝中心提取算法
王萍;高原;张文明
【期刊名称】《现代焊接》
【年(卷),期】2008(000)002
【摘要】图像特征提取尤其是焊缝中心的提取是图像处理与分析中最重要的内容之一。
现有的提取方法存在精度低、抗噪性能差、处理速度慢等特点。
针对这些问题,本文提出了一种通过求取平均值来提取焊缝中心线的快速有效的算法。
该算法采用逐行搜索焊缝左右两个边界点,求取两边界点坐标的平均值作为该道焊缝中心点的坐标。
实验证明,该算法在去除噪声、保持焊缝中心连通性以及处理速度方面都取得了不错的效果,并且运算量小,适合焊缝图像的实时处理,能满足实际应用的需要。
【总页数】3页(P15-16,19)
【作者】王萍;高原;张文明
【作者单位】沈阳大学机械工程学院
【正文语种】中文
【中图分类】TG441.3
【相关文献】
1.一种航空图像道路中心线快速提取算法 [J], 吴亮;胡倩影;漆云海
2.一种目标散射中心特征快速提取算法 [J], 王菁;汪飞;周建江
3.一种焊缝X射线数字图像的缺陷提取算法 [J], 任治;苏真伟;俞东宝;晏开华
4.汽车焊缝密封胶条的光条中心提取算法研究 [J], 程鑫;凌鹤;李硕
5.一种V型坡口焊缝图像处理方法及特征提取算法研究 [J], 梁立鹏;陆永华;谭杰因版权原因，仅展示原文概要，查看原文内容请购买。
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(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910261024.5
(22)申请日 2019.04.02
(71)申请人 南通大学
地址 226019 江苏省南通市啬园路9号
(72)发明人 赵佳皓 李凯凯 朱俊国 裴彬辉
黄奕晟 华亮 商亮亮 罗来武
吴劲松 卢聂诚 袁畅 于文渊
(51)Int.Cl.
G06T 7/00(2017.01)
G06T 7/136(2017.01)
G06T 7/187(2017.01)
G06T 7/194(2017.01)
G06T 7/66(2017.01)
(54)发明名称一种提取焊缝中心线的方法(57)摘要本发明涉及一种提取焊缝中心线的方法，包括：获取焊缝的原始图像；对所述原始图像进行同态滤波，获得削弱光照影响的灰度图像；对所述灰度图像进行局部阈值二值化处理得到二值图像；对局部阈值二值化处理后的二值图像进行形态学操作；将处理后的二值图像进行连通域处理，提取最大连通域，得仅保留焊缝的二值图像；使用距离变换函数将二值图像变换为凸显出焊缝中心线的灰度图像；对处理得到的灰度图像进行局部阈值二值化处理，得到保留焊缝中心线的二值图像；对处理得到的保留焊缝中心线的二值图像进行形态学处理和连通域处理，提取焊缝中心线。
本发明公开的提取焊缝中心线的方法提取准确度高，而且对焊接环境要求不高，
应用广泛。
权利要求书1页 说明书4页 附图9页CN 110021017 A 2019.07.16
C N 110021017
A
权 利 要 求 书1/1页CN 110021017 A
1.一种提取焊缝中心线的方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1.获取焊缝的原始图像；
S2.对所述原始图像进行同态滤波，获得削弱光照影响的灰度图像；
S3.对所述灰度图像进行局部阈值二值化处理得到二值图像；
S4.对局部阈值二值化处理后的二值图像进行形态学操作；
S5.将处理后的二值图像进行连通域处理，提取最大连通域，得到仅保留焊缝的二值图像；
S6.使用距离变换函数将步骤S5处理得到的二值图像变换为凸显出焊缝中心线的灰度图像；
S7.对步骤S6处理得到的灰度图像进行局部阈值二值化处理，得到保留焊缝中心线的二值图像；
S8.对步骤S7处理得到的保留焊缝中心线的二值图像进行形态学处理和连通域处理，提取焊缝中心线。
2.根据权利要求1所述的提取焊缝中心线的方法，其特征在于，对所述灰度图像进行局部阈值二值化处理得到二值图像，具体包括：对所述灰度图像中的每个像素点进行处理，得到二值图像；其中，二值图像中像素值为1的点属于前景区域，所述前景区域对应焊缝位置，二值图像中像素值为0的点属于背景区域。
3.根据权利要求1所述的提取焊缝中心线的方法，其特征在于，对局部阈值二值化处理后的二值图像进行形态学操作，具体为：通过开操作断开不同连通区域之间的弱小的连接，使噪声形成孤立的小区域，再通过设定面积阈值去除噪声，得到降噪图像；对所述降噪图像通过闭操作闭合图像缺损。
4.根据权利要求1所述的提取焊缝中心线的方法，其特征在于，步骤S6中所述距离变换函数为bwdist函数，所采用的公式为：
b2＝bwdist(～b1)
上式中，b1对应二值化焊缝图像矩阵，b2对应变换得到的凸显出焊缝中心线的灰度图像矩阵。
5.根据权利要求1所述的提取焊缝中心线的方法，其特征在于，对保留焊缝中心线的二值图像进行形态学处理和连通域处理，提取焊缝中心线，具体包括：对保留焊缝中心线的二值化图像进行闭操作，得到消除内部孔洞的二值图像；对闭操作处理后的二值图像求最大连通域并保留最大连通域，得到略粗的二值化焊缝图像；对略粗的二值化焊缝图像进行细化操作得到所提取的焊缝中心线。
2。