安川机器人代码报错(中文)
安川伺服器故障代码
安川伺服器故障代码集团企业公司编码：（LL3698-KKI1269-TM2483-LUI12689-ITT289-显示名称内容时的停止方法复位可否伺服(ALM)输出:A.020A.02用户参数和数检查异常1伺服单元内部参数的数据异常DB停止否HA.021A.02参数格式化异常1伺服单元内部参数的数据异常DB停止否A.022A.02系统参数和数检查异常1伺服单元内部参数的数据异常DB停止否A.023A.02参数密码异常1伺服单元内部参数的数据异常DB停止否A.02AA.02用户参数和数检查异常2伺服单元内部参数的数据异常DB停止否A.02bA.02系统参数和数检查异常2伺服单元内部参数的数据异常DB停止否A.030A.03主电路检测部分异常电源电路的各种检测数据异常DB停止可A.040A.04用户参数设定异常1用户参数的值超出设定范围DB停止否A.04AA.04用户参数设定异常2用户参数的值超出设定范围DB停止否A.041A.04分频脉冲输出设定异常PG分频比设定(Pn212)不满足设定范围或设定条件。
DB 停止否A.042A.04参数组合异常多个用户参数的组合超出了设定范围DB停止否A.050A.05组合错误伺服电机与伺服单元的容量不正确DB停止可A.051A.05产品未支持连接了不支持的串行转换单元DB停止否A.0b0A.0B伺服ON指令无效使用以操作器可伺服ON的功能后，以控制指令进行了伺服ONDB停止可A.100A.10过电流或散热片过热IGBT产生过热电流或者伺服单元的散热片过热DB停止否A.300A.30再生异常再生电阻断线再生晶体管故障DB停止可A.320A.32再生过载再生能量超过再生电阻的容量零速停止可A.330A.33主电路配线错误主电路的供电方法与用户参数Pn001的设定不符DB停止可A.400A.40过电压主电路DC电压异常高DB停止可A.410A.41不足电压主电路DC电压过低零速停止可A.510A.51过速伺服电机的转数异常高DB停止可A.511A.51分频脉冲输出过速超出了已设的PG分频比(Pn212)的电机转速上限DB停止可A.520A.52振动检测出电机转速异常振动DB停止可A.521A.52自动调谐自动调谐时的转动惯量比计算异常DB停止可A.710A.71过载(瞬间最大负载)以大幅度超额的转矩进行了数秒至数十秒的运行零速停止可A.720A.72过载(连续最大负载)以超额定值的转矩进行了连续运行DB停止可A.730A.73A.731DB过载由于DB(动态制动器)动作，旋转能量超过了DB电阻的容量DB停止可A.740A.74冲击电阻过载主电路电源频繁地重复ON/OFFDB停止可A.7A0A.7A散热片过热伺服单元的散热片过热零速停止可表10.1显示与输出一览(续)显示名称内容时的停止方法复位可否伺服(ALM)输出A.810A.81编码器备份编码器的电源完全耗尽，位置数据被清除DB停止否HA.820A.82编码器和数校验编码器存储器的和数校验结果异常DB停止否A.830A.83编码器电池绝对值编码器备用电池电压下降DB停止可A.840A.84编码器数据编码器的内部数据异常DB停止否A.850A.85编码器过速电源ON时，编码器高速旋转DB停止否A.860A.86编码器过热编码器的内部温度过高DB停止否A.870A.87全封闭序列器编码器和数检查编码器存储器的和数检查结果出错DB停止否A.880A.88全封闭序列器编码器数据编码器的内部数据异常DB停止否A.8A0A.8A全封闭序列器编码器标度异常线性编码器出现故障DB停止可A.8A1A.8A全封闭序列器编码器模块异常线性编码器或线性变换单元发生故障DB停止可A.8A2全封闭序列器编码器传感器异常(增量型)线性编码器出现故障DB停止可A.8A3全封闭序列器编码器位置异常(绝对值)编码器的前馈位置上发生异常DB停止可A.b31A.B3电流检测异常1U相电流检测器异常DB停止否A.b32A.B3电流检测异常2V相电流检测器异常DB停止否A.b33电流检测异常3电流检测器异常DB停止否A.b6AA.B6MECHATROLINK通信ASIC异常1MECHATROLINK通信ASIC异常DB停止否A.b6bMECHATROLINK通信ASIC异常2MECHATROLINK通信ASIC中发生了致命的错误DB停止否A.bF0A.BF系统0发生了伺服单元内部程序异常0DB停止否A.bF1系统1发生了伺服单元内部程序异常1DB停止否A.bF2系统2发生了伺服单元内部程序异常2DB停止否A.bF3系统3发生了伺服单元内部程序异常3DB停止否A.bF4系统4发生了伺服单元内部程序异常4DB停止否A.C10A.C1防止失控检测伺服电机发生失控DB停止可A.C80A.C8编码器清除异常旋转圈数上限值设定异常绝对值编码器的多旋转量的清除或者设定不正确DB停止否A.C90A.C9编码器通信异常无法进行编码器与伺服单元间的通信DB停止否A.C91编码器通信位置数据加速度异常编码器的位置数据的计算中发生了异常DB停止否A.C92A.C9编码器通信定时器异常编码器和伺服单元间的通信用定时器发生了异常DB停止否A.CA0A.CA编码器参数异常编码器的参数被破坏DB停止否A.Cb0A.CB编码器回送校验异常与编码器的通信内容错误DB停止否旋转圈数上限值不一致编码器与伺服单元的旋转圈数上限值不一致DB停止否A.CF1A.CF全封闭串行变换单元通信异常(接收失败)全封闭串行变换单元的通信异常DB停止否A.CF2全封闭串行变换单元通信异常(定时器停止)全封闭串行变换单元的通信异常DB停止否表10.1显示与输出一览(续)显示名称内容时的停止方法复位可否伺服(ALM)输出A.d00A.D0位置偏差过大位置偏差超过了用户参数(Pn520)的设定值DB停止可HA.d01A.D0伺服ON时位置偏差过大报伺服ON时，积存的位置偏差超过了用户参数(Pn526)DB停止可A.d02A.D0伺服ON时速度限制所引起的位置偏差过大在位置偏差脉冲积存状态下伺服ON，则通过PN529执行速度限制。
机器人报警代码分析及解决办法（中文版）
机器人报警代码分析及解决办法（中文版）(1) SRVO–001 SVAL1 Operator panel E–stop（解释）按下在操作员面板或是操作箱上的紧急停机按钮。
如果SYST-067(面板HSSB 断开连接)警报也同时发生，或是如果在面板上LED 指示灯（绿色)关闭不发光，主板(JRS11)和面板(JRS11)通讯异常。
主板和面板电路板之间的电缆连接可能松动。
或者，电缆，面板电路板或是主板可能有故障。
注意：如果LED 指示灯是关闭不发光的，下面的警报也会产生。
SRVO–001 Operator panel E–stop.SRVO–004 Fence open.SRVO–007 External emergency stop.SRVO–199 Control stop.SRVO–204 External (SVEMG abnormal) E–stop.SRVO–213 Fuse blown (Panel PCB).SRVO–277 Panel E–stop (SVEMG abnormal).SRVO–280 SVOFF input检查显示在示教盒上显示的警报历史。
（措施1）释放在操作员面板或是操作员箱上被按下的紧急停机按钮。
（措施2）检查紧急停机开关连接器CRT8 的电线连接，如果有断开的电线，替换整个线路。
（措施3）当紧急停机按钮在释放的位置，检查接线端和开关的连接，如果没有连接，替换开关。
如果有连接，替换操作员面板PCB。
注意：在执行措施4 前，完成整个控制器的备份来保存所有你的程序和设置。
（措施4）替换主板(2) SRVO–002 SVAL1 Teach pendant E–stop（解释）在示教盒上的紧急停机按钮被按下。
（措施1）释放在示教盒上的紧急停机按钮。
（措施1) 替换示教盒。
(3) SRVO–003 SVAL1 Deadman switch released(解释) 示教盒可以工作，但是deadman开关没有被按下. deadman开关是一个三方向开关。
安川伺服驱动器的常用故障代码图文稿
安川伺服驱动器的常用故障代码Company number【1089WT-1898YT-1W8CB-9UUT-92108】安川伺服驱动器的常用故障代码A.00绝对值数据错绝对值错误或没收到A.02参数中断用户参数检测不到A.04参数设置错误用户参数设置超出允许值A.10过流电源变压器过流A.30再生电路检查错误再生电路检查错误A.31位置错误脉冲溢出位置错误,脉冲超出参数Cn-1E设定值A.40主电路电压错误主电路电压出错A.51过速电机转速过快A.71过载(大负载)电机几秒至几十秒过载运行A.72过载(小负载)电机过载下连续运行A.80绝对值编码器差错绝对值编码器每转脉冲数出错ssszxxfA.81绝对值编码器失效绝对值编码器电源不正常A.82绝对值编码器检测错误绝对值编码器检测不正常A.83绝对值编码器电池错误绝对值编码器电池电压不正常A.84绝对值编码器数据不对绝对值编码器数据接受不正常A.85绝对值编码器转速过高电机转速超过400转/分后编码器打开A.A1过热驱动器过热A.B1给定输入错误伺服驱动器CPU检测给定信号错误A.C1伺服过运行伺服电机(编码器)失控A.C2编码器输出相位错误编码器输出A、B、C相位出错A.C3编码器A相B相断路编码器A相B相没接A.C4编码器C相断路编码器C相没接A.F1电源缺相主电源一相没接A.F3电源失电电源被切断CPF00手持传输错误1通电5秒后,手持与连接仍不对CPF01手持传输错误2传输发生5次以上错误A.99无错误操作状态不正常安川伺服报警代码报警代码报警名称主要内容A.00绝对值数据错误不能接受绝对值数据或接受的绝对值数据异常A.02参数破坏用户常数的“和数校验”结果异常A.04用户常数设定错误设定的“用户常数”超过设定范围A.10电流过大功率晶体管电流过大A.30测出再生异常再生处理回路异常A.31位置偏差脉冲溢出位置偏差脉冲超出了用户常数“溢出(Cn-1E)”的值A.40测出主回路电压异常主回路异常A.51速度过大电机的回转速度超出检测电平A.71超高负荷大幅度超过额定转矩运转数秒-数十秒A.72超低负荷超过额定转矩连续运转A.80绝对值编码器错误绝对值编码器一转的脉冲数异常A.81绝对值编码器备份错误绝对值编码器的三个电源（+5v,电池组内部电容器）都没电了A.82绝对值编码器和数校验错误绝对值编码器内存的“和数校验”结果异常A.83绝对值编码器电池组错误绝对值编码器的电池组电压异常A.84绝对值编码器数据错误收受的绝对值数据异常A.85绝对值编码器超速绝对值编码器通电源时，转速达400r/min以上A.A1散热片过热伺服单元的散热器过热A.b1指令输入阅读错误伺服单元的CPU不能检测指令输入A.C1伺服失控伺服电机（编码器）失控A.C2测出编码器相位差编码器的A,B,C三相输出的相位异常A.C3编码器A相，B相断线编码器的A相，B 相断线A.C4编码器C相断线编码器C相断线A.F1电源线缺相主电源有一相没连接A.F3瞬时停电错误在交流电中，有超过一个电源周期的停电发生CPF00数字操作器通讯错误-1通电5秒后，还不能和伺服单元通讯CPF01数字操作器通讯错误-2连续发生5次数据通讯不好A.99无错误显示显示正常动作状态A.C9编码器通讯故障（此故障一般都是编码器断线造成的，故障代码只有接好线后才会自动消失）A32回生过载，回生电能超过回生电阻容量。
安川伺服驱动器的常用故障代码
安川伺服驱动器的常用故障代码集团标准化工作小组 [Q8QX9QT-X8QQB8Q8-NQ8QJ8-M8QMN]安川伺服驱动器的常用故障代码绝对值数据错绝对值错误或没收到参数中断用户参数检测不到参数设置错误用户参数设置超出允许值？过流电源变压器过流再生电路检查错误再生电路检查错误位置错误脉冲溢出位置错误,脉冲超出参数Cn-1E设定值主电路电压错误主电路电压出错过速电机转速过快过载(大负载)电机几秒至几十秒过载运行过载(小负载)电机过载下连续运行绝对值编码器差错绝对值编码器每转脉冲数出错ssszxxf 绝对值编码器失效绝对值编码器电源不正常绝对值编码器检测错误绝对值编码器检测不正常绝对值编码器电池错误绝对值编码器电池电压不正常绝对值编码器数据不对绝对值编码器数据接受不正常绝对值编码器转速过高电机转速超过400转/分后编码器打开过热驱动器过热给定输入错误伺服驱动器CPU检测给定信号错误伺服过运行伺服电机(编码器)失控编码器输出相位错误编码器输出A、B、C相位出错编码器A相B相断路编码器A相B相没接编码器C相断路编码器C相没接电源缺相主电源一相没接电源失电电源被切断CPF00手持传输错误1通电5秒后,手持与连接仍不对CPF01手持传输错误2传输发生5次以上错误无错误操作状态不正常安川伺服报警代码报警代码报警名称主要内容绝对值数据错误不能接受绝对值数据或接受的绝对值数据异常参数破坏用户常数的“和数校验”结果异常用户常数设定错误设定的“用户常数”超过设定范围电流过大功率晶体管电流过大测出再生异常再生处理回路异常位置偏差脉冲溢出位置偏差脉冲超出了用户常数“溢出(Cn-1E)”的值测出主回路电压异常主回路异常速度过大电机的回转速度超出检测电平超高负荷大幅度超过额定转矩运转数秒-数十秒超低负荷超过额定转矩连续运转绝对值编码器错误绝对值编码器一转的脉冲数异常绝对值编码器备份错误绝对值编码器的三个电源（+5v,电池组内部电容器）都没电了绝对值编码器和数校验错误绝对值编码器内存的“和数校验”结果异常绝对值编码器电池组错误绝对值编码器的电池组电压异常绝对值编码器数据错误收受的绝对值数据异常绝对值编码器超速绝对值编码器通电源时，转速达400r/min以上散热片过热伺服单元的散热器过热指令输入阅读错误伺服单元的CPU不能检测指令输入伺服失控伺服电机（编码器）失控测出编码器相位差编码器的A,B,C三相输出的相位异常编码器A相，B相断线编码器的A相，B相断线编码器C相断线编码器C相断线电源线缺相主电源有一相没连接瞬时停电错误在交流电中，有超过一个电源周期的停电发生CPF00 数字操作器通讯错误-1 通电5秒后，还不能和伺服单元通讯CPF01 数字操作器通讯错误-2 连续发生5次数据通讯不好无错误显示显示正常动作状态编码器通讯故障（此故障一般都是编码器断线造成的，故障代码只有接好线后才会自动消失）A32 回生过载，回生电能超过回生电阻容量。
安川伺服报警代码
安川伺服报警代码报警代码报警名称主要内容A.00绝对值数据错误不能接受绝对值数据或接受的绝对值数据异常A.02参数破坏用户常数的“和数校验”结果异常A.04用户常数设定错误设定的“用户常数”超过设定范围A.10电流过大功率晶体管电流过大A.30测出再生异常再生处理回路异常A.31位置偏差脉冲溢出位置偏差脉冲超出了用户常数“溢出(Cn-1E)”的值A.40测出主回路电压异常主回路异常A.51速度过大电机的回转速度超出检测电平A.71超高负荷大幅度超过额定转矩运转数秒-数十秒A.72超低负荷超过额定转矩连续运转A.80绝对值编码器错误绝对值编码器一转的脉冲数异常A.81绝对值编码器备份错误绝对值编码器的三个电源（+5v,电池组内部电容器）都没电了A.82绝对值编码器和数校验错误绝对值编码器内存的“和数校验”结果异常A.83绝对值编码器电池组错误绝对值编码器的电池组电压异常A.84绝对值编码器数据错误收受的绝对值数据异常A.85绝对值编码器超速绝对值编码器通电源时，转速达400r/min 以上A.A1散热片过热伺服单元的散热器过热A.b1指令输入阅读错误伺服单元的CPU不能检测指令输入A.C1伺服失控伺服电机（编码器）失控A.C2测出编码器相位差编码器的A,B,C三相输出的相位异常A.C3编码器A相，B相断线编码器的A相，B相断线A.C4编码器C相断线编码器C相断线A.F1电源线缺相主电源有一相没连接A.F3瞬时停电错误在交流电中，有超过一个电源周期的停电发生CPF00数字操作器通讯错误-1通电5秒后，还不能和伺服单元通讯CPF01数字操作器通讯错误-2连续发生5次数据通讯不好A.99无错误显示显示正常动作状态A.02参数破坏伺服单元EEPROM数据异常A.03主电路检测部分异常电源电路的各种检测数据异常(SERVOPACK(伺服单元)为6.0kW以上时不检测)A.04参数设定异常用户参数的值超出设定范围A.05配套错误伺服电机与伺服单元的容量不配套A.09分频设定异常分频设定（Pn212）的设定值为不能被设定的值（刻度之间）或是超过连接编码器分辨率能力线性发动机连接时，从线性发动机的最大速度得到最大分频比以上的设定Pn281A.0A编码器种类不合Σ-II伺服范围外安装了系列编码器A.10过电流或散热片过热IGBT通入过电流或者伺服单元的散热片过热A.30再生异常再生电阻断线再生晶体管故障A.32再生过载再生能量超过再生电阻的容量A.33主电路配线错误主电路的供电方法与用户参数Pn001的设定不符A.40过电压主电路DC电压异常高A.41电压不足主电路DC电压下降A.51超速伺服电机的转数异常高A.71过载(瞬间最大负载)以大幅度超额定值的扭矩进行了数秒至数十秒的运行A.72过载(连续最大负载)以超额定值的扭矩进行了连续运行A.73DB过载(伺服单元为30W～1.0kW时检测)由于DB(动态制动器)动作，旋转能量超过了DB电阻的容量A.74冲击电阻过载主电路电源频繁地重复ON/OFFA.7A散热片过热(伺服单元为30W～1.0kW时检测)伺服单元的散热片过热A.81编码器备份警报编码器的电源完全耗尽，位置数据被清除A.82编码器和数校验警报编码器存储器的和数校验结果异常A.83编码器电池警报绝对值编码器备用电池电压下降A.84编码器数据警报编码器的内部数据异常A.85编码器过速电源ON时，编码器高速旋转A.86编码器过热编码器的内部温度过高A.b1速度指令A/D异常速度指令输入的A/D转换器异常A.b2扭矩指令A/D异常扭矩指令输入的A/D转换器异常A.b3检测电流异常?1电流检测部异常或是电机动力线断线A.bF系统警报伺服单元发生系统错误A.C1防止失控检测伺服电机发生失控A.C8编码器清除异常旋转圈数上限值设定异常绝对值编码器的多旋转量清除或者设定不正确A.C9编码器通信异常无法进行编码器与伺服单元间的通信A.CA编码器参数异常编码器的参数被破坏A.Cb编码器回送校验异常与编码器的通信内容错误旋转圈数上限值不一致编码器与伺服单元的多匝限位值不一致A.d0位置偏移过大偏移脉冲超过了用户参数(Pn505)的设定值A.F1电源线缺相三相主电路电源中的一相未连接A.F6电机线断线伺服单元不论是否接收到伺服ON指令，伺服电机都不通电CPF00数字操作器通信错误无法进行数字操作器(JUSP-OP02A-2)与伺服单元间的通信(CPU异常等)。
安川伺服报警信息[新版]
![安川伺服报警信息[新版]](https://img.taocdn.com/s3/m/0e27535ce55c3b3567ec102de2bd960590c6d90e.png)
安川伺服报警信息报警代码报警名称主要内容A.00 绝对值数据错误不能接受绝对值数据或接受的绝对值数据异常A.02 参数破坏用户常数的“和数校验”结果异常A.04 用户常数设定错误设定的“用户常数”超过设定范围A.10 电流过大功率晶体管电流过大A.30 测出再生异常再生处理回路异常A.31 位置偏差脉冲溢出位置偏差脉冲超出了用户常数“溢出(Cn-1E)”的值A.40 测出主回路电压异常主回路异常A.51 速度过大电机的回转速度超出检测电平A.71 超高负荷大幅度超过额定转矩运转数秒-数十秒A.72 超低负荷超过额定转矩连续运转A.80 绝对值编码器错误绝对值编码器一转的脉冲数异常A.81 绝对值编码器备份错误绝对值编码器的三个电源（+5v,电池组内部电容器）都没电了A.82 绝对值编码器和数校验错误绝对值编码器内存的“和数校验”结果异常A.83 绝对值编码器电池组错误绝对值编码器的电池组电压异常A.84 绝对值编码器数据错误收受的绝对值数据异常A.85 绝对值编码器超速绝对值编码器通电源时，转速达400r/min以上A.A1 散热片过热伺服单元的散热器过热A.b1 指令输入阅读错误伺服单元的CPU不能检测指令输入A.C1 伺服失控伺服电机（编码器）失控A.C2 测出编码器相位差编码器的A,B,C三相输出的相位异常A.C3 编码器A相，B相断线编码器的A相，B 相断线A.C4 编码器C相断线编码器C相断线A.F1 电源线缺相主电源有一相没连接A.F3 瞬时停电错误在交流电中，有超过一个电源周期的停电发生CPF00 数字操作器通讯错误-1 通电5秒后，还不能和伺服单元通讯CPF01 数字操作器通讯错误-2 连续发生5次数据通讯不好A.99 无错误显示显示正常动作状态源鑫电器自动化 A.02 参数破坏伺服单元EEPROM 数据异常A.03 主电路检测部分异常电源电路的各种检测数据异常(SERVOPACK( 伺服单元)为6.0kW 以上时不检测)A.04 参数设定异常用户参数的值超出设定范围A.05 配套错误伺服电机与伺服单元的容量不配套A.09 分频设定异常分频设定（Pn212）的设定值为不能被设定的值（刻度之间）或是超过连接编码器分辨率能力线性发动机连接时，从线性发动机的最大速度得到最大分频比以上的设定Pn281A.0A 编码器种类不合Σ-II 伺服范围外安装了系列编码器A.10 过电流或散热片过热 IGBT 通入过电流或者伺服单元的散热片过热A.30 再生异常再生电阻断线再生晶体管故障A.32 再生过载再生能量超过再生电阻的容量A.33 主电路配线错误主电路的供电方法与用户参数Pn001 的设定不符A.40 过电压主电路DC 电压异常高A.41 电压不足主电路DC 电压下降A.51 超速伺服电机的转数异常高A.71 过载( 瞬间最大负载) 以大幅度超额定值的扭矩进行了数秒至数十秒的运行A.72 过载( 连续最大负载) 以超额定值的扭矩进行了连续运行A.73 DB 过载 ( 伺服单元为30W ～ 1.0kW 时检测) 由于DB( 动态制动器) 动作，旋转能量超过了DB 电阻的容量A.74 冲击电阻过载主电路电源频繁地重复ON/OFFA.7A 散热片过热 ( 伺服单元为30W ～ 1.0kW 时检测) 伺服单元的散热片过热A.81 编码器备份警报编码器的电源完全耗尽，位置数据被清除A.82 编码器和数校验警报编码器存储器的和数校验结果异常A.83 编码器电池警报绝对值编码器备用电池电压下降A.84 编码器数据警报编码器的内部数据异常A.85 编码器过速电源ON 时，编码器高速旋转A.86 编码器过热编码器的内部温度过高A.b1 速度指令A/D 异常速度指令输入的A/D 转换器异常A.b2 扭矩指令A/D 异常扭矩指令输入的A/D 转换器异常A.b3 检测电流异常?1 电流检测部异常或是电机动力线断线A.bF 系统警报伺服单元发生系统错误A.C1 防止失控检测伺服电机发生失控A.C8 编码器清除异常旋转圈数上限值设定异常绝对值编码器的多旋转量清除或者设定不正确A.C9 编码器通信异常无法进行编码器与伺服单元间的通信A.CA 编码器参数异常编码器的参数被破坏A.Cb 编码器回送校验异常与编码器的通信内容错误 旋转圈数上限值不一致编码器与伺服单元的多匝限位值不一致A.d0 位置偏移过大偏移脉冲超过了用户参数(Pn505) 的设定值A.F1 电源线缺相三相主电路电源中的一相未连接A.F6电机线断线伺服单元不论是否接收到伺服ON 指令，伺服电机都不通电CPF00 数字操作器通信错误无法进行数字操作器(JUSP-OP02A-2)与伺服单元间的通信(CPU 异常等)。
2024版安川机器人报错代码DX100使用说明书
03
DX100报错代码识别与诊断
2024/1/26
10
识别报错代码
2024/1/26
查看机器人控制器显示屏
当安川机器人出现故障时，控制器显示屏上会显示相应的报错代码， 如DX100。
查阅报错代码手册
安川机器人配备了详细的报错代码手册，通过手册可以快速找到对 应报错代码的含义和解决方法。
11
诊断报错代码
2024/1/26
定期检查电缆、接头等连接部 分，确保连接良好。
定期更换磨损严重的零部件， 以保证设备正常运行。
21
操作规范和使用建议
2024/1/26
01
在操作前仔细阅读使用说明书，了解设备的各项功 能和操作要求。
02
严格按照规定的操作步骤进行操作，避免随意更改 设置或参数。
03
在使用过程中注意观察设备运行状态，发现异常及 时停机检查。
推动机器人行业的创新与发展
随着机器人技术的不断创新和发展，将推动机器人行业的整体进步，为制造业等各个领域带来更多的便利 和价值。
2024/1/26
27
THANK YOU
感谢聆听
2024/1/26
28
设备故障
机器人硬件部件损坏、老化或连接不良可能导致 报错代码的产生。
通讯故障
机器人系统与其他设备或系统之间的通讯线路故 障、通讯协议不匹配或通讯干扰可能导致报错代 码的出现。
2024/1/26
软件问题
机器人软件存在缺陷、程序编写错误或软件版本 不兼容可能引发报错代码。
配置错误
错误的系统配置参数、缺失的配置文件或配置不 当可能导致机器人系统无法正常运行并产生报错 代码。
尝试将机器人的配置重置为默认设置，以解决可能的 配置错误。
安川伺服电机常见故障代码
安川伺服电机常见故障代码安川伺服驱动器常见故障代码如下：A.020：参数和校验异常(伺服单元内部参数的数据异常)。
A.021：参数格式异常(伺服单元内部参数的数据格式异常)。
A.022：系统和校验异常(伺服单元内部参数的数据异常)。
A.024：系统警报(伺服单元内部程序发生异常)。
A.025：系统警报(伺服单元内部程序发生异常)。
A.030：主电路检出部异常。
A.040：参数设定异常(超出设定范围)。
A.042：参数组合异常。
A.04A：参数设定异常2。
A.050：组合错误(在可组合的电机容量范围外)。
A.051：产品未支持警报。
A.070：电机类型变更检出(连接与前次连接电机不同类型的电机)。
A.080：线性编码器光栅尺节距设定异常。
A.0b0：伺服ON指令无效警报。
A.100：过电流检出(功率晶体管过电流或散热片过热)。
A.101：电机过电流检出(电机中流过超出容许电流的电流)。
A.300：再生异常。
A.320：再生过载。
A.330：主电路电源接线错误(主回路电源接通时检出)。
A.400：过电压(伺服单元内部的主回路电源部检出过电压)。
A.410：欠电压(伺服单元内部的主回路电源部检出欠电压)。
A.510：过速(电机速度超过最高速度)。
A.520：振动警报。
A.521：自动调整警报(自定义调整、EasyFFT、免调整功能中检出了振动)。
A.550：最高速度设定异常。
A.710：过载(瞬时最大)。
A.720：过载(连续最大负载)。
A.730/A.731：DB过载(检出动态制动器的耗电量过大)。
其中过电压、欠电压、过载等电流问题可以安装SES智能电子伺服变压器解决。
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290 内存错误 (网络 设置)
300
验证错误 (系统 配置数据)
2
4
5
7
8
11
12
301 验证错误 (蹂躏输入 集)
310
验证错误 (CMOS存储器 大小)
320 验证错误 (I / O模块)
1
2
3 4 5 6 7
8 9 10 11 12
13 14 15 16 17
18 19
912 CPU 错误 (YCP02#2) 913 CPU 错误 (YCP02#3) 914 CPU 错误 (YCP02#4) 915 CPU 错误 (YCP02#5) 916 CPU 错误 (YCP02#6) 917 CPU 错误 (YCP02#7) 918 CPU 错误 (YCP02#8)
920 BUS错误(YCP01)
文件备份 误差 (YCP01 CF)
801
文件加载 误差 (YCP01 CF)
802
文件I CF)
/
O错误 (YCP01
803
文件错误 文件的错误 文件中的错误
810 TOYOPUC分配 DEF误差
1
3
4
5 8 9 10 12 14 16 18 20 22 23
30
31 32 34 41 42 44 45 900 监督 定时误差 (YIF板) 901 监督 定时误差 (YCP02 # 1) 902 监督 定时误差 (YCP02 # 2) 903 监督 定时误差 (YCP02 # 3)
1220 局域网通信参数错误
1
2
3
4
30
31
32
33
70
71
73
74
75
1221 以太网 初始过程 误差
1
2
3 4 5 6 20 21 22 30 50 51 59
60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71
72 73 80 81 100 240 241 1222 IP地址设置 失败(DHCP)
904 监督 定时误差 (YCP02 # 4)
905 监督 定时误差(YCP02 # 5)
906 监督 定时误差 (YCP02 # 6) 907 监督 定时误差 (YCP02 # 7) 908 监督 定时误差 (YCP02 # 8)
910 CPU 错误 (YCP01)
1
911 CPU 错误 (YCP02#1)
19
100 通信错误(EAXA#1)
1
2
101 通信错误(EAXA#2)
1
2
102 通信错误(EAXA#3)
1
2
103 通信错误(EAXA#4)
1
2
104 通信错误(EAXA#5)
1
2
105 通信错误(EAXA#6)
1
2
106 通信错误(EAXA#7)
1
2
107 通信错误(EAXA#8)
1
2
200 内存错误 (参数 文件)
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
210
内存错误 (系统 配置数据)
220
内存错误 (工作西班牙芒果数据
0
1
2
3
230
内存错误 (梯demo PRG
文件)
240
内存错误 (设备网 分配FL)
0
1
270 内存错误 (CF备份文件)
1
2
3
பைடு நூலகம்
1051 设置过程 误差(运动)
1
2
3
5
6
7
8
9
10
11
12
1053 系统误差 (事件) 1101 系统误差 (人机 机甲) 1102 系统误差 (人机 应用组) 1103 系统误差 (事件) 1104 系统误差 (CIO)
1105 系统误差 (伺服)
0
15 21
23
1325 通信错误（编码器）
1326 缺陷 编码器 绝对数据 1327 编码器在 速度
1328 有缺陷的编码器 1329 缺损的序列号 编码器指令 1330 微程序 传输 误差 1331 转换器电荷犯错(转换器)
1332 位置误差 1333 位置误差 (串行 编码器) 1335 编码器不 复位
1300 伺服CPU 同步 误差
0
1301 通讯错误（伺服）
0
1 2 3 4
1302 通信 误差(伺服I / O)
1
2
4
5
10
11
12
1303 算法错误（伺服） 1304 例轴板 没有安装 1306 扩大示范 必须
1307 编码器类型 失配 1308 转换器 类型不匹配
1309 硬件错误 (转换器) 1310 电荷误差 (转换器)
1353 纸板错配(EAXB02) 1355 串行ENC 多圈的限制 犯错
1356 指定轴 误差 1357 新闻错误 按错误
1360 PA不 安装
1400 编码器错误（输送机）
1401 不能改变 输送机 模式
1402 工作/不 数据问。公司。 在
1403
工作/不 转变数据POS 司
公
30 37 47 52
60 100
101
103
105
106
107
108
109 110 112 113 120 121 123 125 126 127 128 129
130
131
132
133
151 303 500
1000 1001 1002 1003 1004 1005 1006 1007 2100 3000
1311
A/ 器)
D检测 误差 (转换
1312 ID误差 (转换器)
1313 指令错误(伺服
1314
验证错误 (参数) 服)
(伺
1315 维修 错误（伺服）
1316 通信 WDT错误想法（伺服）
1317 指令超时（伺服） 1318 不能实行 命令（伺服） 1319 串行 编码器 模块错误 1320 串行编码器传感器错误 1321 制动板 误差 1322 制动板 坚持
50
51
52
53
54
55
56
57
420
设备网 分配FL 误
传输错
1
2
500 段PROC 没有准备好
510 软件版本不协调
50
51
52
53
54
55
56
57
520 轴限制在
0
600 MEDAR状态 误差 601 MEDAR诊断错误 602 MEDAR版本 误差 603 MEDAR修订 误差 604 MEDAR模式 改变错误 605 MEDAR时间表传送误差 606 MEDAR误差1 607 MEDAR误差2 608 MEDAR焊机 类型不匹配 610 MEDAR步进 传输 误差 609 MEDAR参数 误差 710 阶梯初始化 误差
报警 序号
报警名字
20 CPU 通讯错误
代码 1
20
21
50
51 52 53 54 55
56 57
22 通信 误差(m链接)
30 只读存储器错误
1
10
20
50
51
52
53
54
55
56
57
60 通信 误差 (I / O模块)
0
1
2
3 4 5 6 7
8 9 10 11 12 13
14 15 16 17 18
720 阶梯程序误差
1
2 3 4 5 6 7 8
9 10 11 12 13 14 15
16 17 18 19 20 21
730 通讯错误 SKS串口
0
1
2
3
10
11
12
13 750 751 752 753 754 755 756 757
758
759
760
761
762
763
764
765
800
1431 新闻数据 接收 误差
1432 媒体编码器 数据误差
1500 安全电路 故障(伺服I / O)
1501
SVMX继电器 坚持 (伺服I O)
/
1502
接触器 坚持 (伺服I O)
/
1503 安全电路 在断层(SV I / O)
1504 TUSON继电器 粘(伺服 I / O)
1506 破碎接触器保险丝(伺服I / O)
1339 超速 限制
1341 伺服泛滥成灾 误差
1343 通信 错误（转换器）
1
2
3
4
5
6
1345 安全电路 信号不 相同(SV)
1345
年
(cont
inu 埃德
安全卷 信号不 相同(SV)
从页
面
195)
1349 电力损失检测(EAXA 01/02)
1350 电源单元 类型不匹配
1352 序列号编码器改正错误
1562 破PG线 (C阶段)(SV2)
1563 多圈的限制 设置错误(SV2) 1564 通信错误
1565 参数错误（编码器伺服2） 1566 ECHOBACK错误（编码器伺服2）
1000 只读存储器错误 (YCP01)
1001 只读存储器错误 (EAXA01)
10
20
21