松下焊接机器人应用说明安全手册
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Panasonic工业机器人 机器人专用教材 GⅢ系列
应用操作・安全管理篇
机器人单体：ＴＡ／ＴＢ
唐山松下产业机器有限公司 20120112
ー 目录 －
第１章 设定内容
１．工具・・・・ ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・Ｐ４
２．弧焊机的设定・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・Ｐ５
启动作为主程序被登录的程序的方式。 •一旦将模式切换开关调至[AUTO]，打开预先设定好的主程序，此时为启动待机状态。
在此之后，依照启动输入启动主程序。 •被执行到最后的主程序，将自动返回程序起始部分，为启动待机状态。
５ 启动信号的时机与接线端子
内容
１．ＢＣＤ方式的启动信号时机图 （例） ２．次序板接线图
(1)选择需要编辑的用户功能键状态。
[ 编辑]编辑状态（机器人动作图标显示OFF）时表示的用 户功能键。
[ 示教]示教状态（机器人动作图标ON）时表示的用户功能 键。
[ 运行]运行模式时表示的用户功能键。
(2)将需要编辑页（P1-P5）的检查盒打开至ON，点击 [编辑]键（如图 P2），编辑画面出现，根据各键功能进行 选择。 （请参照下页[状态区分设定键一览表]）
ARC-SET AMP=166 VOLT=16.0 S=1.00 ARC-ON ArcStart1.prg RETRY=0 ● MOVEL P004 10.00m/min CRATER AMP=100 VOLT=16.2 T=0.00 ARC-OFF ArcEnd1.prg RELEASE=0 ● MOVEP P005 10.00m/min CALL Taiki001 PAUSE <-> End of Program
４ 启动方式的输入分配
内容
启动方式的设定 手动启动・・・用示教器启动 自动启动・・・用外部启动盒启动
□编号指定方式
（输入分配设定画面）
■信号方式
・启动选择输入为ON时，分配了编号的程序被预约。 ・一旦接受启动输入，将运行被预约的程序。 ・对应编号为1,2,4,8,16,32,64,128,256,512的程序
使用呼出命令将 Taiki001.prg调出。
Ｑ９．可否保存机器人的数据？
・・・・・・・・・・・Ｐ２４
Ｑ１０．可否将机器人的数据传输到其他地方？
・・・・・・・・・・Ｐ２５
Ｑ１１．可否在焊接过程中对焊接规范进行微调？
・・・・・・・・・Ｐ２６
Ｑ１２．可否在自动运行过程中对程序进行编辑？
・・・・・・Ｐ２７
Ｑ１３．可否在示教模式下确认电弧？
・・ ・・・・・・・・Ｐ２８
电焊机＊ ＴＡＷＥＲＳ＊
粘丝解除
第２章 Ｑ＆Ａ
标题 自动启动程序的做成 Ｑ１ 用外部启动盒启动程序是，该怎样操作？ Ａ１ 只要做好程序即可实现。
自动启动方式—编号指定方式—信号方式的事例
■动作程序的做成（事先作业程序「Prog BUHIN」做成的情况下）
做成「Prog0001」、从其中调出「Prog BUHIN」。
可实现预约。 例：编号为16时， Prog0016将被预约。
＊可启动的程序数为10种
■二进制方式
（输出分配设定画面）
・[启动选择闸门]在ON时，将预约对应被打开启动选择 输入编号的合计值的程序名
例 输入端子１＋输入端子３＝程序５
＊可启动程序数为999种
■ＢＣＤ方式
• BCD：是Binary Coded Decimal code 的简略、 用10进符号表示2进制的方法。
运行模式输入
4
示教模式输入
5
（备用]）
6
错误解除输入
7
启动输入
8
停止输入
６ 主程序方式的设定 内容 主程序启动方式的设定及启动
操作方法
设定
基本设定
启动方式
启动文件从[参照]中选择
状态输入 IN 1-8
起動方法
ＡＵＴＯ 切换
伺服 ＯＮ
■次序板端子
1
通用输入001
2
通用输入002
3
通用输入003
4
通用输入004
5
通用输入005
6
通用输入006
7
通用输入007
8
通用输入008
启动输入
个选择开关 ＯＮ
1
外部伺服ON输入
2
（预备）*
3
运行模式输入
4
示教模式输入
5
（预备）
6
错误解除输入
7
启动输入
8
停止输入
７
用户功能图标的设定
内容 示教器下部的用户功能键F1—F6的设定可自由变更。
操作方法
設定
扩张設定
按键的用户化设定（用户功能键）
操作方法
設定
电焊机＊ ＴＡＷＥＲＳ＊
焊接条件
弧焊
操作方法
More
示教設定
１１ 起弧重试，自动解除粘丝
内容
起弧重试：：没能成功起弧时，机器人自动改变位置从心起弧。
自动解除粘丝：焊接结束时焊丝与母材融合在一起时，机器人将自动
熔断焊丝。
■起弧重试的设定
操作方法
设定 [暂停后再启动]
・再启动时的起弧重试有效/无效 [检出电弧等待时间]
３ 内容
启动方式的设定
启动方式的设定 手动启动・・・使用示教器启动 自动启动・・・外部启动盒启动
操作顺序
设定
基本设定
启动方式
起動方法
手动启动 自动启动
编号指定方式 主程序方式
信号 二进制 ＢＣＤ
１．手动启动方法 ＝ 调出文件，使用示教器的启动按钮开启动程序的方式。 ＜每次都需要选择文件方式＞
２．自动启动方法
[ 直流／交流] 直流焊接／交流焊接的设定 [ 材质] 设定使用焊丝的材质 [ 焊接方法] 设定焊接方法（使用保护气） [ 脉冲] 设定焊接脉冲 [ 焊丝直径] 设定焊丝直径 [ 干伸长] 设定干伸长 [ 特性版本] 焊接规范平台的版本情报
注意 焊接条件中的标准电压与焊接导航等焊接规，是以上述设定内容为基础选择出来的
设定
弧焊
[暂停后再启动] ・再启动时粘丝解除有效/无效
[焊接电流] ・焊丝熔断时的焊接规范（1-350A）
[焊接电压] ・焊丝熔断时的焊接规范（1.0-50.0V）
[熔断时间（T1）] ・焊丝熔断时间（0.0-0.9s）
[逆向粘丝等待时间（T2）] ・到检出粘丝为止所用时间（0.1-0.9）
[粘丝的起弧重试] ・有效时焊丝提升2-3毫米厚实行粘丝检出。
• 启动选择输入 1,2,4,8＝１位、 启动选择输入 16,32,64,128＝１０位、
＊不进行输出分配设定也可进行启动操作。 启动选择输入 256,512＝１００位、 个位的值用2进代码指定。 • [启动选择闸门]在ON时显示数值的程序为被预约程序。
□主程序方式
＊可启动程序数为399种
＊使用一般市场上销售的BCD回转式开关即可轻松操作。
文件
新建
Prog0001
登録
画面切换
追加命令
流程
CALL
[参照]+
登録
Prog BUHIN
登録
登録
■动作程序的变更
文件
打开
程序
Prog0001
＋
机器人动作OFF 変更 （编辑模式）
CALL Prog BUHIN
[参照] 选择需要变更的程序
■作业终止
点击
登録
画面切换
文件
关闭
保存并终止
标题 登录待机点，登录变量的方法
[P1 ～ P5]选择后，将显示当页设定键。
[ 编辑]显示当页编辑画面。
(3)点击OK返回最初画面。
来自百度文库
注意 在使用2页以上的时候，请用页面上任意键（上图为F6）来行使[换页键]功能。如果
没有此设定，将不能移至下一页。
８
用户功能键一览表
内容 用户功能键状态区别设定键一览表
＊１：当添加接触传感器后，显示该图标。 ＊２：当添加外部轴协调或机器人间协调功能后，显示该图标。 ＊３：当选择协调功能后，显示该图标。
安装附属于焊枪支架的干伸尺，拧松下图显示的A，B螺栓，移动焊枪位置调整台C，将 焊枪焊丝与干伸尺中心孔对齐，然后拧紧A，B螺栓。
焊枪位置调整台
内六角螺丝
底盖
六角螺丝 对中尺
焊枪顶端 （电弧发生点）
中心点
对中尺顶端详图
注意 如果没有调整焊枪干伸就回转焊枪本体关节，则焊枪前端轨迹不是标准圆， 这将会成为对准位置发生偏差的原因，请勿懈怠此环节。
第３章 焊接开始与焊接终了程序（ＣＯ２／ＭＡＧ／ＭＩＧ焊接） ・・・・・Ｐ３０
第４章 发生异常时的处理方法
１． 发生Ｅ１０５０時的处理方法 ・・・・・・・・・・・・・・・・Ｐ３２
２． 发生Ｅ７ｘｘｘ负载错误 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・Ｐ３３
３． 锂电池电量消耗警报 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・Ｐ３３
Ｑ２
作业结束时，可否让机器人总保持同样的待机姿态？
Ａ２ 只要编辑好待机位置的程序即可
由下级两种方法
■使用作为待机位置登录的程序时
首先，做成登录了待机位置的程序「Taiki001.prg」。
<-> Begin of Program TOOL = 1:TOOL01
● MOVEP P001 10.00m/min ● MOVEP P002 10.00m/min ● MOVEL P003 10.00m/min
■编号指定方式 ＝ 用外部启动盒选中Prog****编号后，再启动程序的方式。 （3种启动选择方式可启动的文件数量各不相同 ）
注）要打开另一个和Prog****不同名称的文件时，需使用CALL命令（读入命令）。 例）ＣＡＬＬ ＢＵＲＡＫＥＴＯ123
■主程序方式 ＝ 通过连续启动主程序，把跳传命令分配到输入信号锁打开的启动程序中的方式。
９
动作功能键的动作模式重组
内容 各坐标系的动作功能键，将关节动作变更至其他坐标系。
操作方法
设定
扩充设定
按钮的客户化设定 机器人动作键
直角移动
直角移动
动作模式的重组
工具移动
工具移动
１０ 电焊机焊接条件的设定（MAG） 内容 更改电焊机的初期设定。
将焊接条件登录到桌面，示教时可从桌面方便的直接选择焊接条件。 ＊桌面最大可登记50条。
・起弧异常后，移至重试动作点的时间 [重新起弧次数]
・起弧重试的次数（1-9次） [移动距离]
・1次变更起始位置的距离 [返回速度]
・起弧重试后，回到原起始点的速度 [逆送丝时间]
・起弧失败后，逆送丝时间
弧焊
＊逆送丝时，依照焊接指令（电流）进行。
电焊机＊ ＴＡＷＥＲＳ＊
起弧重试
■自动粘丝解除设定
操作方法
＊详细请参照说明书。 弧焊用机器人本体→焊枪干伸弧焊机器人操作说明篇→工具偏差的设定。
２ 弧焊机的设定
内容
为控制连接机器人的松下电焊机或者TAWERS焊接电源而进行 的各种设定。
操作顺序
设定
焊机＊
ＴＡＷＥＲＳ１～５
弧焊
＜焊丝，材质，焊接方法＞ 设定使用焊丝的材质及焊接方法等。 根据使用焊机种类的不同，设定项目有所不同。
７．用户功能图标的设定・・・・・・・・・・・・・・・・・ ・・・・・・・Ｐ１０
８．用户功能键设定一览表 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・Ｐ１１
９．动作功能的动作模式重组 ・・・・・・・・・・・・・・・・ ・・・・ ・Ｐ１２
１０．更改电焊机的焊接条件设定（MAG） ・・・・・・・・・・・・・・・・・Ｐ１３
３．启动方式的设定・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・Ｐ６
４．启动方式的输入分配・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・Ｐ７
５．启动信号的时机与连接端子・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・Ｐ８
６．主程序启动方式的设定・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・Ｐ９
■启动时机图 初期启动＝输入选择＋选择（闸门）信号 → 起動信号 预约启动＝输入选择＋选择（闸门）信号
状态输入 IN 1-8
■次序板接线端子
1
通用输入001
2
通用输入002
3
通用输入003
4
通用输入004
5
通用输入005
6
通用输入006
7
通用输入007
8
通用输入008
1
外部伺服ON输入
2
（备用）*
3
１１．起弧重试・自动解除粘丝 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・Ｐ１４
第２章 常见问题解疑
Ｑ１．用外部起动盒起动程序时，该怎样操作？ ・・・・・・・・・・・・・・Ｐ１６
Ｑ２．作业结束时，可否让机器人总保持相同的待机姿态？ ・・・ ・・・・・Ｐ１７
Ｑ３．在程序中可否加入文字或部件名称？
・・・・・・Ｐ１８
４． 停电时的处理方法 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・Ｐ３３
５． 解除超限的方法 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・Ｐ３４
第５章 机器安全 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・Ｐ３５～Ｐ３６
第１章 机器人的设定
１ 工具的使用（焊接用焊枪的干伸） 内容 机器人工具的正确使用，可确保机器人的准确运行。
Ｑ４．可否定期清除附着在喷嘴上的飞溅？
・・・・・・・・・・・・Ｐ１９
Ｑ５．在程序中可以进行复制，粘贴操作吗？
・ ・・・・・・・・・Ｐ２０
Ｑ６．可以整体复制程序吗？
・・・・・・・ ・・・・・・・・Ｐ２１
Ｑ７．可以删除程序吗？
・・・・・・・・・・・・・・Ｐ２２
Ｑ８．是否有防止程序被消除的设定吗？
・・・・・・・・・Ｐ２３
应用操作・安全管理篇
机器人单体：ＴＡ／ＴＢ
唐山松下产业机器有限公司 20120112
ー 目录 －
第１章 设定内容
１．工具・・・・ ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・Ｐ４
２．弧焊机的设定・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・Ｐ５
启动作为主程序被登录的程序的方式。 •一旦将模式切换开关调至[AUTO]，打开预先设定好的主程序，此时为启动待机状态。
在此之后，依照启动输入启动主程序。 •被执行到最后的主程序，将自动返回程序起始部分，为启动待机状态。
５ 启动信号的时机与接线端子
内容
１．ＢＣＤ方式的启动信号时机图 （例） ２．次序板接线图
(1)选择需要编辑的用户功能键状态。
[ 编辑]编辑状态（机器人动作图标显示OFF）时表示的用 户功能键。
[ 示教]示教状态（机器人动作图标ON）时表示的用户功能 键。
[ 运行]运行模式时表示的用户功能键。
(2)将需要编辑页（P1-P5）的检查盒打开至ON，点击 [编辑]键（如图 P2），编辑画面出现，根据各键功能进行 选择。 （请参照下页[状态区分设定键一览表]）
ARC-SET AMP=166 VOLT=16.0 S=1.00 ARC-ON ArcStart1.prg RETRY=0 ● MOVEL P004 10.00m/min CRATER AMP=100 VOLT=16.2 T=0.00 ARC-OFF ArcEnd1.prg RELEASE=0 ● MOVEP P005 10.00m/min CALL Taiki001 PAUSE <-> End of Program
４ 启动方式的输入分配
内容
启动方式的设定 手动启动・・・用示教器启动 自动启动・・・用外部启动盒启动
□编号指定方式
（输入分配设定画面）
■信号方式
・启动选择输入为ON时，分配了编号的程序被预约。 ・一旦接受启动输入，将运行被预约的程序。 ・对应编号为1,2,4,8,16,32,64,128,256,512的程序
使用呼出命令将 Taiki001.prg调出。
Ｑ９．可否保存机器人的数据？
・・・・・・・・・・・Ｐ２４
Ｑ１０．可否将机器人的数据传输到其他地方？
・・・・・・・・・・Ｐ２５
Ｑ１１．可否在焊接过程中对焊接规范进行微调？
・・・・・・・・・Ｐ２６
Ｑ１２．可否在自动运行过程中对程序进行编辑？
・・・・・・Ｐ２７
Ｑ１３．可否在示教模式下确认电弧？
・・ ・・・・・・・・Ｐ２８
电焊机＊ ＴＡＷＥＲＳ＊
粘丝解除
第２章 Ｑ＆Ａ
标题 自动启动程序的做成 Ｑ１ 用外部启动盒启动程序是，该怎样操作？ Ａ１ 只要做好程序即可实现。
自动启动方式—编号指定方式—信号方式的事例
■动作程序的做成（事先作业程序「Prog BUHIN」做成的情况下）
做成「Prog0001」、从其中调出「Prog BUHIN」。
可实现预约。 例：编号为16时， Prog0016将被预约。
＊可启动的程序数为10种
■二进制方式
（输出分配设定画面）
・[启动选择闸门]在ON时，将预约对应被打开启动选择 输入编号的合计值的程序名
例 输入端子１＋输入端子３＝程序５
＊可启动程序数为999种
■ＢＣＤ方式
• BCD：是Binary Coded Decimal code 的简略、 用10进符号表示2进制的方法。
运行模式输入
4
示教模式输入
5
（备用]）
6
错误解除输入
7
启动输入
8
停止输入
６ 主程序方式的设定 内容 主程序启动方式的设定及启动
操作方法
设定
基本设定
启动方式
启动文件从[参照]中选择
状态输入 IN 1-8
起動方法
ＡＵＴＯ 切换
伺服 ＯＮ
■次序板端子
1
通用输入001
2
通用输入002
3
通用输入003
4
通用输入004
5
通用输入005
6
通用输入006
7
通用输入007
8
通用输入008
启动输入
个选择开关 ＯＮ
1
外部伺服ON输入
2
（预备）*
3
运行模式输入
4
示教模式输入
5
（预备）
6
错误解除输入
7
启动输入
8
停止输入
７
用户功能图标的设定
内容 示教器下部的用户功能键F1—F6的设定可自由变更。
操作方法
設定
扩张設定
按键的用户化设定（用户功能键）
操作方法
設定
电焊机＊ ＴＡＷＥＲＳ＊
焊接条件
弧焊
操作方法
More
示教設定
１１ 起弧重试，自动解除粘丝
内容
起弧重试：：没能成功起弧时，机器人自动改变位置从心起弧。
自动解除粘丝：焊接结束时焊丝与母材融合在一起时，机器人将自动
熔断焊丝。
■起弧重试的设定
操作方法
设定 [暂停后再启动]
・再启动时的起弧重试有效/无效 [检出电弧等待时间]
３ 内容
启动方式的设定
启动方式的设定 手动启动・・・使用示教器启动 自动启动・・・外部启动盒启动
操作顺序
设定
基本设定
启动方式
起動方法
手动启动 自动启动
编号指定方式 主程序方式
信号 二进制 ＢＣＤ
１．手动启动方法 ＝ 调出文件，使用示教器的启动按钮开启动程序的方式。 ＜每次都需要选择文件方式＞
２．自动启动方法
[ 直流／交流] 直流焊接／交流焊接的设定 [ 材质] 设定使用焊丝的材质 [ 焊接方法] 设定焊接方法（使用保护气） [ 脉冲] 设定焊接脉冲 [ 焊丝直径] 设定焊丝直径 [ 干伸长] 设定干伸长 [ 特性版本] 焊接规范平台的版本情报
注意 焊接条件中的标准电压与焊接导航等焊接规，是以上述设定内容为基础选择出来的
设定
弧焊
[暂停后再启动] ・再启动时粘丝解除有效/无效
[焊接电流] ・焊丝熔断时的焊接规范（1-350A）
[焊接电压] ・焊丝熔断时的焊接规范（1.0-50.0V）
[熔断时间（T1）] ・焊丝熔断时间（0.0-0.9s）
[逆向粘丝等待时间（T2）] ・到检出粘丝为止所用时间（0.1-0.9）
[粘丝的起弧重试] ・有效时焊丝提升2-3毫米厚实行粘丝检出。
• 启动选择输入 1,2,4,8＝１位、 启动选择输入 16,32,64,128＝１０位、
＊不进行输出分配设定也可进行启动操作。 启动选择输入 256,512＝１００位、 个位的值用2进代码指定。 • [启动选择闸门]在ON时显示数值的程序为被预约程序。
□主程序方式
＊可启动程序数为399种
＊使用一般市场上销售的BCD回转式开关即可轻松操作。
文件
新建
Prog0001
登録
画面切换
追加命令
流程
CALL
[参照]+
登録
Prog BUHIN
登録
登録
■动作程序的变更
文件
打开
程序
Prog0001
＋
机器人动作OFF 変更 （编辑模式）
CALL Prog BUHIN
[参照] 选择需要变更的程序
■作业终止
点击
登録
画面切换
文件
关闭
保存并终止
标题 登录待机点，登录变量的方法
[P1 ～ P5]选择后，将显示当页设定键。
[ 编辑]显示当页编辑画面。
(3)点击OK返回最初画面。
来自百度文库
注意 在使用2页以上的时候，请用页面上任意键（上图为F6）来行使[换页键]功能。如果
没有此设定，将不能移至下一页。
８
用户功能键一览表
内容 用户功能键状态区别设定键一览表
＊１：当添加接触传感器后，显示该图标。 ＊２：当添加外部轴协调或机器人间协调功能后，显示该图标。 ＊３：当选择协调功能后，显示该图标。
安装附属于焊枪支架的干伸尺，拧松下图显示的A，B螺栓，移动焊枪位置调整台C，将 焊枪焊丝与干伸尺中心孔对齐，然后拧紧A，B螺栓。
焊枪位置调整台
内六角螺丝
底盖
六角螺丝 对中尺
焊枪顶端 （电弧发生点）
中心点
对中尺顶端详图
注意 如果没有调整焊枪干伸就回转焊枪本体关节，则焊枪前端轨迹不是标准圆， 这将会成为对准位置发生偏差的原因，请勿懈怠此环节。
第３章 焊接开始与焊接终了程序（ＣＯ２／ＭＡＧ／ＭＩＧ焊接） ・・・・・Ｐ３０
第４章 发生异常时的处理方法
１． 发生Ｅ１０５０時的处理方法 ・・・・・・・・・・・・・・・・Ｐ３２
２． 发生Ｅ７ｘｘｘ负载错误 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・Ｐ３３
３． 锂电池电量消耗警报 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・Ｐ３３
Ｑ２
作业结束时，可否让机器人总保持同样的待机姿态？
Ａ２ 只要编辑好待机位置的程序即可
由下级两种方法
■使用作为待机位置登录的程序时
首先，做成登录了待机位置的程序「Taiki001.prg」。
<-> Begin of Program TOOL = 1:TOOL01
● MOVEP P001 10.00m/min ● MOVEP P002 10.00m/min ● MOVEL P003 10.00m/min
■编号指定方式 ＝ 用外部启动盒选中Prog****编号后，再启动程序的方式。 （3种启动选择方式可启动的文件数量各不相同 ）
注）要打开另一个和Prog****不同名称的文件时，需使用CALL命令（读入命令）。 例）ＣＡＬＬ ＢＵＲＡＫＥＴＯ123
■主程序方式 ＝ 通过连续启动主程序，把跳传命令分配到输入信号锁打开的启动程序中的方式。
９
动作功能键的动作模式重组
内容 各坐标系的动作功能键，将关节动作变更至其他坐标系。
操作方法
设定
扩充设定
按钮的客户化设定 机器人动作键
直角移动
直角移动
动作模式的重组
工具移动
工具移动
１０ 电焊机焊接条件的设定（MAG） 内容 更改电焊机的初期设定。
将焊接条件登录到桌面，示教时可从桌面方便的直接选择焊接条件。 ＊桌面最大可登记50条。
・起弧异常后，移至重试动作点的时间 [重新起弧次数]
・起弧重试的次数（1-9次） [移动距离]
・1次变更起始位置的距离 [返回速度]
・起弧重试后，回到原起始点的速度 [逆送丝时间]
・起弧失败后，逆送丝时间
弧焊
＊逆送丝时，依照焊接指令（电流）进行。
电焊机＊ ＴＡＷＥＲＳ＊
起弧重试
■自动粘丝解除设定
操作方法
＊详细请参照说明书。 弧焊用机器人本体→焊枪干伸弧焊机器人操作说明篇→工具偏差的设定。
２ 弧焊机的设定
内容
为控制连接机器人的松下电焊机或者TAWERS焊接电源而进行 的各种设定。
操作顺序
设定
焊机＊
ＴＡＷＥＲＳ１～５
弧焊
＜焊丝，材质，焊接方法＞ 设定使用焊丝的材质及焊接方法等。 根据使用焊机种类的不同，设定项目有所不同。
７．用户功能图标的设定・・・・・・・・・・・・・・・・・ ・・・・・・・Ｐ１０
８．用户功能键设定一览表 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・Ｐ１１
９．动作功能的动作模式重组 ・・・・・・・・・・・・・・・・ ・・・・ ・Ｐ１２
１０．更改电焊机的焊接条件设定（MAG） ・・・・・・・・・・・・・・・・・Ｐ１３
３．启动方式的设定・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・Ｐ６
４．启动方式的输入分配・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・Ｐ７
５．启动信号的时机与连接端子・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・Ｐ８
６．主程序启动方式的设定・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・Ｐ９
■启动时机图 初期启动＝输入选择＋选择（闸门）信号 → 起動信号 预约启动＝输入选择＋选择（闸门）信号
状态输入 IN 1-8
■次序板接线端子
1
通用输入001
2
通用输入002
3
通用输入003
4
通用输入004
5
通用输入005
6
通用输入006
7
通用输入007
8
通用输入008
1
外部伺服ON输入
2
（备用）*
3
１１．起弧重试・自动解除粘丝 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・Ｐ１４
第２章 常见问题解疑
Ｑ１．用外部起动盒起动程序时，该怎样操作？ ・・・・・・・・・・・・・・Ｐ１６
Ｑ２．作业结束时，可否让机器人总保持相同的待机姿态？ ・・・ ・・・・・Ｐ１７
Ｑ３．在程序中可否加入文字或部件名称？
・・・・・・Ｐ１８
４． 停电时的处理方法 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・Ｐ３３
５． 解除超限的方法 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・Ｐ３４
第５章 机器安全 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・Ｐ３５～Ｐ３６
第１章 机器人的设定
１ 工具的使用（焊接用焊枪的干伸） 内容 机器人工具的正确使用，可确保机器人的准确运行。
Ｑ４．可否定期清除附着在喷嘴上的飞溅？
・・・・・・・・・・・・Ｐ１９
Ｑ５．在程序中可以进行复制，粘贴操作吗？
・ ・・・・・・・・・Ｐ２０
Ｑ６．可以整体复制程序吗？
・・・・・・・ ・・・・・・・・Ｐ２１
Ｑ７．可以删除程序吗？
・・・・・・・・・・・・・・Ｐ２２
Ｑ８．是否有防止程序被消除的设定吗？
・・・・・・・・・Ｐ２３