Fanuc系统的伺服初始化
日本FANUC数控系统，当系统在初始安装时或现有的伺服驱动、伺服电机更换时，再或因为更换电池等原因，使伺服参数出现错误时，必须对伺服系统进行初始化处理与重新调整。
否则数控系统与现有的软硬件无法进行“沟通”。
在进行系统及数字伺服初始化前时，应首先确认以下基本数据，以便进行初始化工作。
1,数控系统的型号。
2,伺服电动机的型号、规格、电动机代码。
3,电动机内装的脉冲编码器的型号、规格。
4,伺服系统是否使用外部位置检测器件，如使用，需要确认其规格型号。
5,电动机每转对应的工作台移动距离。
6,机床的检测单位。
7,数控系统的指令单位。
对于FANUC l6/18/20/21系列数控系统，要想进行伺服初始化，必须先将参数PRM3111之零位设定为“1”，使伺服参数页面可以在CRT上显示（此参数关机
重开后生效）。
按“SYSTEM”键，选择“系统”显示页面。
再按次序依次操作“软功能键”〖SYSTEM〗→〖>〗→〖SV-PRM〗或〗〖SP-PRM〗。
出现了系统伺服初始化画面！现对各项作简要说明，非常重要！
初始设定位：对应系统参数2000.设定时第三位自动变成1，根据脉冲编码器的脉冲数系统自动计算参数2043、2044、2047、2053、2054、2056、2057、2059、2074、2076的值;第一位对是否需要进行初始化设定作出选择;第零位对是否需要对参数2023、2024的值乘以10倍作出选择。
电机ID 号：如同网络一样，数控系统需要知道配套FANUC伺服电机的身份。
具体ID号需查日本FANUC系统资料。
每种电机的型号对应一个ID号。
任意AMR功能：注意该参数只能设定为00000000。
CMR指令倍比：CMR为1/2-1/27 时,设定值=1/CMR+100;CMR为0.5-48时,设定值=2XCMR;
进给柔性比N/M（F.FG）：太复杂，先只能说N对应参数2084，M对应参数2085.对于全闭环与半闭环系统分别有不同的设定方法。
电机回转方向：对应系统参数2022。
+111为正向，-111为负向。
速度脉冲数、位置脉冲数：分别对应参数2023、2024。
闭环与半闭环有不同的设定方法。
参考计数器：对应参数1821。
参考计数器的设定主要用于栅格方式回原点，根据参考计数器的容量使电机转一转。
所以，参考计数器设定错误后，会导致每次回零的位置会不一致，也即回零点不准。
参考计数器容量设定值是指电机转一转所需的（位置反馈）脉冲数，或者设定为该数能够被整数除尽的分数。
也可以理解为返回参考点的栅格间隔。
所以，参考计数器容量＝栅格间隔 / 检测单位;栅格间隔＝脉冲编码器1 转的移动量。
总得来说，设定是很简单的。
但是理解小日本的这些技术是不容易的！。
FANUC数控系统伺服调整
（） ２ 速度环。 接收位置环传人 的速度指令 （ ｃ ｄ ， Ｖ ｍ ）进行加减
控制 ， 抑制振荡。 积分项（ Ｋ１ ／） Ｐ Ｖ Ｓ 对应参数 ２４ ， ０ ３ 在伺服画面中 为 Ｉ ＴＧ Ｉ Ｎ ．Ａ Ｎ项 ； 比例项 （ Ｋ Ｖ） Ｐ ２ 对应参数 ２ ４ ， ０ ４ 在伺服 画面 中
一
位） 值设为 １前馈功能有效 ； ， 设为 ０ 前馈功能无效 。 ， ②前馈的
调 整 主 要 是 调 整 前 馈 参 数 （Ａ Ｐ ， Ｆ Ｌ Ｈ）０系 统 中对 应 参 数 是 图 １ 伺服系统三环控制原理 ８ ６ ，６、８、ｉ Ｘ ８ １ｉ１ ｉ 系统 中对 应 参 数 是 ２ ６ ，取值 范 围 ９ ０ ～ ０ ０８ ００ １０ ０ Ｉ Ｐ （ ０ ０ 。Ａ Ａ Ｃ 精细加工 ）Ａ Ｃ （ 、 ＩＣ 精密轮廓控制 ） 加工 中对应参
（） １位置环。接收数控单元 （ Ｃ 的移动指令脉冲 （ ｍｄ 与 Ｎ） Ｍｃ ）
位置反馈脉 冲比较运算 ， 准确控制机床定位 。
数 ２９ 。 ０ ２ 每次调整值 以 ２ ０ ０ 递增 。 ０系统中 Ｘ值为 １２ ３４时 ， 、、、
分别对应第 １ 、 ２轴 、 ３轴 、 ４轴 。 轴 第 第 第
２ ０ 通过增大速度增益 ， ０。 可提高伺 服刚性和伺服响应性 ， 解决振
动 和粗糙度不 良等问题 ， 但是过大的设定值会引起机床振动 。
３位置环参数调整 ． 位置环和轮廓形状精度有关 ， 实际中加工一个圆 ， 伺服调整
伺服参数的设定分为 固定值和可变值 ， 在伺服参 数初始化 时， 固 定值的参数便可确定 ， 可变值 的参数要在伺服调整时确定 。
为 Ｐ Ｏ ．Ａ Ｎ项 。 Ｒ ＰＧ Ｉ
FANUC系统的伺服调整
小结
通过以上几方面的调整，基本能满足一般 模具加工的加工精度方面需要。当然，如 果对表面光洁度和精度要求比较高，仅依 靠以上的参数调整还不能满足要求，只能 通过提高系统的配置来达到，比如，增加AI 轮廓控制或高速高精度轮廓控制加上DATA SERVER（数据服务器）。系统也要选用 0IMB 或18IMB等高档数控系统。
背隙加速功能的调整
由于机械摩擦和反向间隙的存在， 机床电机在换向时会产生延时， 形成过象限突起或过切，如图所 示：(以铣圆为例, 左图出现突起, 右图出现过切。
调整步骤： 按前述1）—2）步骤调整。 背隙补偿量：1851最好用千分表实测。 背隙加速有效：2003#5=1。 背隙加速量：2048，一般设为600。 背隙加速有效的时间：2071。设定50-100。 如果还有过切，可设定背隙加速停止有效：2009#7；加速停止的时间：2082，
伺服参数初始化设定
首先把3111#0 SVS设定为1, 显现伺服设定和伺服调整画面
翻到伺服参数设定画面，设定 各项（如果是全闭环，先按半 闭环设定）。
1）．第一项（初始化位）设定为０，第二项为电机代码。由电机代码 表查出，第三项不设定，第四项CMR=2,(车床的X轴为1)。
2）．柔性齿轮比N/M按以下公式计算：
增加前馈功能。 参数设定： PI 控制有效：2003#5 设定为1。 前馈功能有效：2005#1 设定为1 。 前馈因子： 2068 设定为70或7000左右。 速度环前馈因子： 2069设定为50左右。
调整时可通过观察伺服诊断画面的伺服跟随误差，越小表示加工出的工件效果越好。 如果有伺服调试板，可直接观察圆的误差（Circle mode）
伺服波形显示
➢ 参数3112#0=1(调整完后, 一 要 还 原 为 0)， 关机 再 开。
FANUC伺服调整教材
①设定1902#0#1=0
#7 1902 #6 #5 #4 #3 #2 #1 ASE #0 FMD
#1：ASE
#0：FMD
FSSB的设定方式为自动设定方式时 0：自动设定未完成。 1：自动设定已经完成。 0：FSSB的设定方式为自动方式。 1：FSSB的设定方式为手动方式。
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BEIJING-FANUC
2020
2001 1820 2084/2085 2022 2023 2024 1821
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BEIJING-FANUC
第一章 伺服电机规格及初始化
1、初始化设定位
设定初始化设定位
#7 初始化 设定位 #1：DGP 0：进行伺服参数的初始设定。 1：结束伺服参数的初始设定。 #6 #5 #4 #3 #2 #1 DGP #0
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BEIJING-FANUC
目录
四、自动增益调整
五、加工条件选择功能 第四章：SERVO GUIDE软件的使用及调试方法 一、Servo Guide软件介绍 二、Servo Guide连接 三、 Servo Guide调整步骤 第五章：伺服调整实例分析 一、工件表面光洁度调整案例
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BEIJING-FANUC
第一章 伺服电机规格及初始化
四、伺服初始化
伺服初始化是在完成了FSSB连接与设定的基础上进行电机的一转移动量以 及电机种类的设定。伺服电机必须经过初始化相关参数正确设定后才能够 正常运行。
设定参数3111后，伺服设定画面能够显示。
第一章 伺服电机规格及初始化
②按伺服电机连接顺序设定参数1023的值。 1023 伺服轴号
设定控制轴为放大器连接的第几个伺服轴，通常控制轴号与伺服轴号设定 相同。
FANUC伺服电机规格及初始化
(Ap)
驱动放大器
4
4
20 20 20 20 20 20
20 40
40
脉17冲/0编6/码20器11
ABS65,536 /rev
ABS131,072 /rev
3
bbiIiI主主轴轴电电机机
BBEEIJIJININGG--FFAANNUUCC
与αiI 系列比较
αiI series
连续额定扭矩(Nm) 短时间额定 (min.) 额定输出最高转速 (min-1)
BBEEIJIJININGG--FFAANNUUCC
βiS 0.2 βiS 0.3 βiS 0.4 βiS 0.5 βiS 1 βiS 2 βiS 4 βiS 8 βiS 12 βiS 12 βiS 22
/5000 /5000 /5000 /5000 /5000 /4000 /4000 /3000 /2000 /3000 /2000
BBEEIJIJININGG--FFAANNUUCC
2
ββiSiS伺伺服服电电机机
• 外形紧凑适用于小型机械 • 电机平滑旋转实现高精度切削 • 高可靠性、高性价比 • 小型·高分辨率的βi 脉冲编码器（131,072 / rev） • ID信息、温度信息输出到CNC • 高精度工作机械用伺服电机（ biS2 ~ biS22 ） • 0i-C, 0iMate-C系统使用
额定输出 (kW) 0.05 0.1 0.13 0.2 0.4 0.5 0.75 1.2 1.4 1.8 2.5
堵转转矩 (Nm) 0.16 0.32 0.4 0.65 1.3
2
3.5
7
11 11 20
最高转速 (min-1) 5000 5000 5000 5000 5000 4000 4000 3000 2000 3000 2000
FANUC 机器人系列伺服枪操作手册
7.3.2 调整结果输出的方法.........................................................................................55 7.3.3 完成出现报警 SVGN-050 时的自动调整程序 ...................................................55 7.3.4 调整失败.............................................................................................................55
FANUC伺服参数调整
伺服参数调整(详情参阅伺服参数手册)在系统连接并通电运行后，首先要进行伺服参数的调整，包括基本伺服参数的设定以及按机床的机械特性和加工要求进行的优化调整，如果是全闭环，要先按半闭环情况设定（参数1815＃1，伺服参数画面的N/M,位置反馈脉冲数，参考计数器容量），调整正常后再设定全闭环参数，重新进行调整。
一．参数设定（FSSB）1．参数1023设定为1；2；3等。
对应光缆接口X,Y,Z等。
2．参数1902.0#，1#＝0，伺服FSSB参数自动设定。
3．通过SYSTEM功能键进入FSSB画面。
4．先按【AMP】(放大器)，再按【OPRT】,输入1，选择【SETTING】。
如果正常设定，会出现000报警，关机再开机。
5．按【AXIS】,再按【SETTING】,6．FSSB设定完成。
二．伺服参数初始化设定1．把3111.0(SVS)设定为1显现伺服设定和调整画面。
翻到伺服参数设定画面，设定各项（如果是全闭环，先按半闭环设定）。
注：1）第一项（初始化位）设定为0，第二项为电机代码，第三项不需要设定，第四项CMR=2,(车床的X轴为1).2)柔性齿轮比N/M按以下公式计算：电机每转动1圈所需的位置脉冲数（微米）100万三．方向：标准设111，如果需要设定相反的方向，设－111。
速度反馈脉冲数为8192，位置反馈脉冲数12500，参考计数器容量：按电机反馈回来的位置脉冲数,即参考计数器=电机每转动1圈所需的位置脉冲数或其分之一（如果设定不合适，回零将不准）。
以上参数设定完成后，关断系统电源，重新开机，则伺服初始化设定。
四．伺服调整画面：设定时，首先将功能位（2003）的位3（PI）设定1（冲床为0），回路增益（1825）设定为3000（在机床不产生振动的情况下，可以设定为5000），比例，积分增益不要改，速度增益从200增加，每增加100后，用JOG方式分别以慢速和最快速移动坐标，看是否振动。
调整原则是：尽量提高设定值，但是调整的最终结果，都要保证在手动快速，手动慢速，进给等各种情况都不能有振动。
FANUC数控系统参数
FANUC数控系统参数一、FANUC数控系统参数的分类与功能1．分类FANUC Oi－MA数控系统的参数按照数据的形式大致可分为位型和字型。
其中位型又分位型和位轴型，字型又分字节型、字节轴型、字型、字轴型、双字型、双字轴型共8种。
轴型参数答应参数分别设定给各个控制轴。
2．功能参数设置的目的在于使数控系统能够适应不同的数控机床控制的需要。
故应根据实际机床的机械性能对CNC系统（包括伺服）进行调整。
二、设置（或调整）FANUC数控系统参数数控系统的参数可以分为很多类型，本单元我们介绍系统参数的显示、MDI方式下设定参数以及伺服参数的初始化。
1.系统参数的显示方法1）按MDI面板上的功能键几次或一次后，再按软键[参数]，选择参数页面；2)参数页面有多页组成，通过(a)、(b)两种方法显示需要的参数页面；a) 用翻页键或光标移动键，显示需要的参数页面。
b) 从键盘输进想显示的参数号，然后按软键[NO.检索]。
可以显示指定的参数所在页面。
光标在指定的参数位置上闪动。
2.MDI方式设定参数选择MDI操纵方式，按照参数设置步骤，最后需关断电源，数控系统重新启动后，修改的参数才生效。
3.伺服参数的初始化在数控机床安装调试过程中，需要对伺服参数进行初始化设定，以便伺服系统与机床所拖动的机械负载相匹配。
对伺服系统参数的初始化要求按以下步骤进行：1）接通电源，使机床处于急停状态。
设定显示伺服设定调整页面功能。
2）暂时关断电源，再重新开通电源。
按下面顺序，显示伺服参数的设定画面。
按键、键、[SV，参数]键。
3）使用光标，翻页键，输进初始设定必要的参数。
4）再次关断电源，开通电源。
FANUC伺服调试步骤
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设定指令倍乘比
BEIJING-FANUC
2021/12/11
4.设定CMR(指令倍乘比)
CMR决定由NC输入伺服的移动量的指令倍率 CMR(倍率)= 最小移动单位(NC)/ 检测单位(伺服)
例: 对于NC侧发出1个脉冲指令,机床移动1μm时的最小移动单位是1μm/脉冲 伺服的检测单位则为0.001mm/脉冲, 则CMR=1(x1)
α12/10000i 403
α12/8000ip
α22/8000ip
β8/8000i
334 αc3/6000i
242 α1.5/10000i
304 α15/7000i
316 α1.5/10000i
305 α15/10000i
404 α15/6000ip
408 α30/6000ip
411
β12/7000i 335
FANUC伺服调试步骤
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伺服调整步骤
2021/12/11
伺服调整步骤和方法 1.初始化设定 2.手动对各种功能的调整
或一键设定, 一键调整 3.用SERVO GUIDE 进一步优化
BEIJING-FANUC
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伺服调整内容
2021/12/11
BEIJING-FANUC
伺服调整步骤和方法 • 使用HRV2控制的数字伺服参数初始设定 • 速度增益调整
BEIJING-FANUC
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高速高精度加工伺服调整步骤(使用SERVO GUIDE时)
2021/12/11
•高速高精度相关的参数初始设定值 •高速速度控制的调整 •快速移动加/减速的调整 •位置增益的调整 •基于圆弧的调整 •基于四角的调整 •基于带有1/4圆弧的四角形状的调整
机床FANUC系统轴参数设定及伺服优化
其 它 故 障 ，导 致 本 地 机 房 存 储 出 现 故 障 后 ， 可 立 即 由灾 ［２】陈雪 ．计算机数据存储备份的分类与对比分析 ［Ｊ］经济技术
备存储 来接 管 、继续 对外 提供服 务，从而 可 以保 证存储 协作信 息，２Ｏ１５，１６－１７．
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堡垦 垦 ！！ 簦 ！查簦 塑 豳
库，实现业务系统的快速恢 复。在本地机房部署专业 的备 已经成为最为宝贵的财富，数据的安全存储和高可用性 已
份 系统平 台，在异地机房部署 同样 的平台，通过 同步或异 经被 提高到 了一个前所未有的高度，并且 已经成为衡量系
步复制 ，使数据在本地保留一份 ， 同时也在异地保留一份。 统服务质量和性能的一个主要方面。数据 ７×２４小时 的不
使用 ＦＡＮ￣Ｃ串行主轴时需按照下面步骤进行设定 ：
需要注 意要通过调整伺服 位置环增益和速度环 增益 的
（１）Ｎ０：３７１６＃０设置为 １。主轴 电机使用串行主轴 电机 过程 中，要通过滤波 降低机床高频共振。
（２）ＮＯ：３７１７：表 示各轴放大器号码 ，数据设定 ０到
３．２ ＳＶ ＧＵＩＤＥ圆弧 调 整
信 息记 录材料 ２ ０１ ８年 ５月 第１ ９卷 第５期
机床 ＦＡＮＵＯ系统轴参数设定及伺服优化
谭 晓 东 （沈 阳机 床 成 套 设 备 有 限 责任 公 司 辽 宁 沈 阳 １ １ ０ Ｏ ０ ０）
【摘要】在调试 ＦＡＮＵＣ系统数控机床过程中，需首先设定相关系统参数 （如主轴参数、伺服参数 ）等，保证数控系
保护 ，备份数据 的异机异地保存 ，保证备份软件的安全性 。 出现 物理 故障时 的业务 连续性 。保证单 节点故 障可无缝
一 旦用户本地数据 中心服 务器或存储 出现故障，可 以直接 切换 ，业务不 中断。
论FANUC数控机床的伺服设定及调整
论FANUC数控机床的伺服设定及调整作者：徐杰来源：《科技创新与应用》2015年第04期摘要：进入二十一世纪，数控机床在工业上的应用越来越广泛，我国的数控机床占有量已经排名世界前列。
在众多数控系统中，FANUC数控系统是目前国内也是世界上市场占有率最高的数控系统，虽然FANUC数控系统的可靠性非常高，但是由于目前国内的操作工对数控机床的保养及维修技术不够精通，经常出现对数控机床的误操作或者数据的误删除，从而导致数控设备的故障。
伺服报警是FANCU数控机床常见的报警之一，文章通过对伺服系统原理以及伺服参数设定的讲解让操作者对FANUC伺服系统的设定及调整有个基础的认识，从而可以使操作者能对一些常见的伺服报警进行处理。
关键词：FANUC；数控机床；数控维修；伺服参数；伺服调整1 伺服系统基本参数的设置FSSB中文全称为高速串行伺服总线，将CNC控制器和多个伺服放大器通过高速串行伺服总线用一根光缆进行连接，从而提高伺服运行的可靠性。
使用高速串行伺服总线对进给轴进行控制时，需要设定如下的参数：No.1023、No.1905、No.1936、1937、No.14340～14349、No.14376～14391。
设定这些参数的方法有如下3种。
1.1 手动设定1首先设定参数No.1023，从而默认的轴设定完成。
由此就不需要设定参数（No.1905，No.1936、1937，No.14340～14349，No.14376～14391），也不会进行自动设定。
但是此项设定方法设定的参数不完整。
1.2 手动设定2直接输入所有参数（No.1023，No.1905，No.1936、1937，No.14340～14349，No.14376～14391）。
1.3 自动设定进入伺服设定画面，设定轴和放大器的关系，数控系统进行轴设定的自动计算，即自动设定相关参数（No.1023，No.1905，No.1936、1937、No.14340～14349，No.14376～14391）。