执行机构的选型和设计
电动执行器的选型
苏州博睿测控设备有限公司培训教程之智能型电动执行器选型电动执行器与工况的关系⏹电动执行器是过程控制中非常重要的现场控制设备。
⏹随着现代工业自动化要求的不断提高，电动执行器（尤其是智能型电动执行器）广泛进入了各个行业和领域。
⏹电动执行器可输出不同行程的转角和直线位移，控制阀门、风门等设备，对管线内流体的流量、压力等过程参数进行控制。
⏹不夸张地说，现代工业现场中有管线的地方就有电动执行器的身影。
⏹因此，工业现场过程控制需要电动执行器，电动执行器的选型也必须从现场工况出发！电动执行器选型的基础信息必须从实际工况中获得！只有这样，产品才能最好的为工业现场服务！电动执行器选型的基础信息⏹工况配置的是什么形式的阀门？⏹工况配置的阀门所需转矩或推力是多少？⏹工况配置的阀门与电动执行器采用何种方式连接，连接尺寸是多少？⏹工况要求阀门全行程（从开到关）动作所需的时间是多少？⏹工况能够提供什么标准的动力电源？⏹工况要求电动执行器达到什么样的防护标准？⏹工况要求电动执行器采用什么方式控制？有哪些控制和保护的要求？⏹工况或用户的其它要求？电动执行器选型的基础信息 工况配置的是什么形式的阀门？闸阀、截止阀等由阀杆带动启闭件沿阀座密封面做升降运动的阀门一般采用多回转输出的推力型电动执行器。
球阀、蝶阀等启闭件绕垂直于通路的固定轴旋转的阀门一般选用部分回转输出的转矩型电动执行器。
阀门的形式决定电动执行器输出的形式调节阀等靠垂直推拉阀杆改变流体通道面积，以改变流体流量的阀门一般用直行程输出的频繁调节型电动执行器。
电动执行器选型的基础信息工况配置的是什么形式的阀门？阀门的形式决定电动执行器输出的形式闸阀、截止阀等启闭件由阀杆带动沿阀座密封面做升降运动的阀门一般采用多回转输出的电动执行器。
一般多回转和部分回转电动执行器输出转矩都不大于几千N.m。
转矩型多回转电动执行器通过选配各种减速器可达到数十万N.m的输出转矩，同时转换为部分回转型、多回转推力型电动执行器，以满足工况下的大转矩需求。
PSL、PSQ电子式执行机构
PSL、PSQ 电子式执行机构
一、产品选型
PSL、PSQ 系列电子式一体化电动执行机构体积小、重量轻、功能强、智能控制器内装、操作方便，可广泛适
合于阀门、风门管道的开关控制和调节控制。
(一)PSL 直行程电动执行机构
PSL 系列直行程电动执行机构最大行程达到 100mm，最大推力可达 25KN，适合于直线动作的阀门开关和调节
PSAP4
独立位置变送器
PSMF2NS PSMF2AC
支架
PSMY
说
明
在适当位置输出无源触点信号（220VAC，5A）
在适当转矩要求输出无源触点信号（220VAC，5A）（仅用于PSQ角行程执行器）
输出一组0～lOOOΩ电阻信号（调节动作时接人伺服放大器作为实际阀位值）
执行器调节动作时选用，输入/输出4～20mA
1、PSL 执行程执行机构
PSL 直行程执行机构主要是由相互隔离的电器控制部分和齿轮传动部分组成， 电机作为连接两隔离部分的中间部件。电机按控制要求输出转矩通过多级正齿轮 传递到梯形丝杆上，丝杆通过杆螺纹变换转矩为推力。因此杆螺纹必须自锁并且 将直线行程通过与阀门的适配器传递到阀杆。执行机构出轴带有—个防止转动的 止转销，出轴的径向锁定装置也可以做动位置指示器。锁定装置连有一个连杆， 连杆随输出轴同步运行，通过与连杆连接的开关板将输出轴位移转换成电信号提 供给智能控制器作为比较信号和阀位反馈输出，同时执行机构的行程也可由开关 板上的两个主限位开关来限制，并由两机械限位保护。
7
8.2
PSL312 12.O
1.O
65
220VAC
130 热敏开关 3×M20×1 手轮
IP65
22.0
电动执行机构的选型
电动执行器又称阀门电动装置，它是在不同行业领域的称谓，在工业管道阀门行业称之为阀门电动装置，在仪表行业称之为电动执行器，但现在业内已没有很明确的区分，本文所涉及到的关于称谓问题将统一称之为电动执行器。
阀门在工业管路控制中是经常使用的重要设备，电动阀门随着工业自动化的发展，因其动力源容易取得，且一般情况下无需维护的优点，比起气动、液动等不同驱动方式的设备使用更为普遍。
在工业场合电动阀门必需具有更高的可靠性和安全性，当阀门能保证性能和寿命的情况下，电动阀门的安全性与可靠性取决于电动执行器，因此电动执行器的性能、控制水平是电动阀门整机技术水平的综合表现。
所以在电动执行器选型时除必需考虑的一些基本要素外，对其提出合理的技术要求才能使电动阀门价值实现最大化。
电动执行器的类型很多，不同类型和功能的电动执行器与阀门配套后都可称之为电动阀门，但往往在设计、选型的过程中只重视阀门的参数忽略或没有明确电动执行器的相关要求，这样不仅使电动阀门发挥不出最佳的性能，而且在安装、调试、使用过程中也会带来不必要的麻烦，甚至给生产造成严重的后果。
本文将针对电动执行器选型考虑的要点进行说明，并对目前智能电动执行器的相关功能做简单介绍，它将是当今乃至将来工业自动化控制发展所需的主流产品。
（一）电动执行器选型考虑要点一、根据阀门类型选择电动执行器阀门的种类相当多，工作原理也不太一样，一般以转动阀板角度、升降阀板等方式来实现启闭控制，当与电动执行器配套时首先应根据阀门的类型选择电动执行器。
1．角行程电动执行器（转角<360度）电动执行器输出轴的转动小于一周，即小于360度，通常为90度就实现阀门的启闭过程控制。
此类电动执行器根据安装接口方式的不同又分为直连式、底座曲柄式两种。
a)直连式：是指电动执行器输出轴与阀杆直连安装的形式。
b)底座曲柄式：是指输出轴通过曲柄与阀杆连接的形式。
此类电动执行器适用于蝶阀、球阀、旋塞阀等。
2．多回转电动执行器（转角>360度）电动执行器输出轴的转动大于一周，即大于360度，一般需多圈才能实现阀门的启闭过程控制。
第五章 调节阀和执行机构
第五章执行器第一节概述一、执行器基础知识执行器是自动控制系统的终端部分，直接安装在工艺管道上，通过接受调节器发出的控制信号，改变阀门的开度或电机的转速来改变管道中的介质流量，从而把被调参数控制在所要求的范围内，从而达到生产过程自动化。
因此，执行器是自动控制系统中一个极为重要而又不可缺少的组成部门。
执行器按其能源形式可分为气动、电动和液动三大类。
气动执行器习惯称为气动薄膜调节阀，它以压缩空气为能源，具有机构简单、动作可靠、平稳、输出推力大、本质防爆、价格便宜、维修方便等独特的优点，因此被广泛应用在石油、化工、冶金、电力等工业部门中。
执行器常称调节阀，又称控制阀。
它由执行机构和调节机构（也称调节阀）两部分组成，其中，执行机构是调节阀的推动部分，它按控制信号的大小产生相应的推力，通过阀杆使调节阀阀芯产生相应产生相应的位移（或转角）。
调节机构是调节阀的调节部分，它与调节介质直接接触，在执行机构的推动下，改变阀芯与阀座间的流通面积，从而达到调节流量的目的。
二、气动执行器一个气动调节系统由气源及减压过滤系统、电/气转换器（电/气阀门定位器）、气动执行器（执行机构和调节机构）构成。
1．气动执行机构气动执行机构主要由膜盒、膜片、弹簧和阀杆等组成。
气动执行机构有薄膜式（有弹簧）及活塞式（无弹簧）两类，后者往往采用较高的气压范围，使用于需要推力较大的场合。
薄膜式执行机构的输入气压一般为20～100kPa；但也有40～200 kPa的，这时在调节器与执行机构之间应装设比例继动器或高气源阀门定位器，将调节器的输出气压提高。
执行机构是调节阀的推动装置，它根据控制信号压力的大小而产生相应的输出力来推动调节机构动作。
当压力信号p增大时，推杆向下动作的为正作用；推杆向上动作的为反作用，但其工作原理是相同的。
当压力信号进入薄膜气室时，橡胶膜片由于气体的作用而产生推力，使阀杆移动，压缩弹簧，直至弹簧的反作用与膜片上的作用力相平衡。
航天器姿态控制系统设计及优化
航天器姿态控制系统设计及优化随着航天事业的快速发展，航天器的姿态控制系统在飞行中逐渐显露出重要性。
在宇宙环境中，航天器面对着复杂的光学影响、电磁干扰等问题，而姿态控制系统的稳定性和精度对航天器的稳定性、安全性和科研效果都有至关重要的影响。
本文将从航天器姿态控制系统的设计及优化方面，为大家介绍一些有关的知识。
一、航天器姿态控制系统的设计（一）姿态控制系统的基本组成航天器姿态控制系统由控制模型、控制算法、控制器以及执行机构等多个组成部分组成。
控制模型是姿态控制系统的核心，它主要描述了航天器在力学意义下的动态变化，并通过物理方程描述各个状态量之间的相互作用。
控制算法通过控制器将控制模型中的期望输入信号转换为控制信号，从而引导执行机构实现姿态控制。
（二）航天器姿态控制系统的控制方法航天器姿态控制系统的控制方法主要分为开环控制和闭环控制两种。
开环控制是指根据经验公式或者预先设定的控制量，直接输入给执行机构进行姿态控制的方式。
这种控制方式比较简单，但是极易受到外部扰动、系统误差等因素的影响，不太适用于高精度、稳定性要求较高的航天器姿态控制。
闭环控制则是通过反馈控制来实现对航天器姿态的精确控制。
在闭环控制中，分为位置反馈控制和速度反馈控制两种方法。
其中，位置反馈控制是指通过对系统输出位置进行反馈，来完成精确定位调节的过程；速度反馈控制则是通过对系统输出的速度进行反馈，对控制系统的稳定性和响应速度进行控制。
（三）姿态控制系统的性能指标航天器姿态控制系统的性能指标主要包括控制精度、响应速度、稳定性、鲁棒性等。
其中，控制精度指系统的输出与期望输出之间的误差大小，这直接影响到系统的精度和稳定性。
响应速度是指系统对输入信号的响应速度，这直接影响到姿态控制的实时性和精度。
稳定性则是指系统稳定的能力，这主要取决于系统对干扰和噪声的抗干扰能力。
鲁棒性是指系统的适应能力和可靠性，这关乎到控制系统的可靠性和性能。
二、姿态控制系统的优化（一）系统建模姿态控制系统的优化首先需要进行系统建模，通过对控制模型进行准确描述，输出系统的状态方程和控制方程。
在工业生产过程中执行机构的选型要点
问题进行探讨。
选型
动 式 或 分 步 直 接 式 的执 行 机 构 本 体
２
．
。
关
＾ ｌ÷
： 行机构 执
．
性 价 比
３ 环 境 条 件
笙 萼 在 产 妻过 的 统 ， 行 构 整 系 的 需 特 订 出 一 …“ 一 …… 一 … 一 个 工 生 工 程 系 中执 机 对 个 统 作 殊 ： 。 ‘ 一 可 分 电 执 机 和 动 行用 两 方 Ｔ业 生 产执 机 柏２．环 中 对 度 及 水 雨 等‘合 应…防 执 以 为 动 行 构 气 执 机的种 在 来 ，堡 构 构能 要 Ｉ 艺 过 程 木侏 境 相 湿 高 有 滴 淋 场 ， 选 ‘ …行 ｌ ． ３ ２ 水 。
：
现 场 电源 方便 首 选 电动 执 行 机 构 ， 场 气 源 方 便 首选 气动 现
求选 用 耐 腐 蚀 的 执 行 机 构 本体
２
．
。
执行机构。
执 行 机构 包括 电磁 阀（ 气动 阀 ）阀体 或 者 叫执 行 机 构 本体 。 行 、 执 机 构 的类 型 气 动 ￣ １ 构 ： 轮 齿 条 式 、 叉 式 、 负 荷 拨 叉 式 、 Ａ． ５机 齿 拨 高 双 ２４ 电 源条 件 作 用 、 作 用 型 、 障安 全 型 等 ； 单 故 电动 执 行 机 构 ： 紧凑 型 设 计 、 负荷 、 高 ２４１ 根 据 供 电 电源 种 类 ， 别选 用 交流 和 直流 电动 执 行 机 构 。 ． 分 角行程、 行程和多回转、 障安全等 ； 直 故 电动 执 行 机 构 ： 作 用 型 、 双 故 一 般 来 说 交 流 电 源取 用 方便 障安全、 深海专用等。但不论选择什 么样 的执行机构 ， 都要考虑下面 ２４２ 电压 规格 用 尽 量 优 先 选 用 Ａ ２ ０ ． Ｃ ２ Ｖ或 ＤＣ ４ 。 ２ Ｖ 几 个 方 面 的 内容 ２４３ 电 源 电压 波 动 通 常 交 流 选 用 ＋ ０ ． １ ％— — 一 ５ １ ％之 间 ， 直流 １ 安 全性 ： 全 是 一切 的 根本 ， 用 安 全 的 执 行 机构 是 首 要 的 允 许 ±１ ％左 右 如若 超 差 ， 采 取 稳压 措 施 或 提 出特 殊订 货要 求。 安 选 ０ 须 １１介质 。 ． 针对不 同的介质要选用不同的执 行机构本体。 ２４４ 应根据 电源容量选择额定 电流和消耗功率。须注 意交流 ． 腐蚀性介质 ： 宜选 用塑料王和全不锈钢执行机构本体 ： 对于强腐 起动时 Ｖ Ａ值较高 在 容 量 不 足 时应 特 别 注 意 。 蚀 的 介质 必须 选 用 全 不 锈 钢 执 行 机 构 本体 。 ２５ 控 制 精 度 中 性 介质 ， 宜选 用铜 合 金 的 执 行 机 构 本 体 ， 则 ， 也 否 润体 中 常 有 ２５１ 普 通 执 行 机 构 只 有 开 、 ．． 关两 个位 置 ， 控 制 精 度 要 求 高和 在 锈 屑脱 落 ， 其 是动 作 频 繁 的场 合 。 尤 参 数 要 求平 稳 时请 选 用 多 位 执 行机 构 ； 介 质 为 氯 的 工 艺 管 道 ，选 用 时 则 不 能 采 用铜 材 的执 行 机 构 本 ２５２ 动 作 时 间 ： 电信号 接通 或切 断 至 主 阀 动作 完 成 时间 。 ．＿ 指 体。 ２５３ 泄 漏量 在订 货 时充 分考 虑 或 作 特 殊订 货。 ．． １２ 爆 炸 性 环 境 ： ． 必须 选 用 相 应 防 爆 等 级 产 品 ， 天 安 装 或 粉 尘 露 ３ 可 靠 性 ： 可 靠 的 设 备还 不 如 不 要 。 且 将 会 损 害 整 个 系统 不 并 多场 合 应 选 用 防 水 、 尘 品 种 。 防 ３１ 工 作 寿 命 ， 项 一 般 不列 入 出 厂试 验 项 目。 确 保质 量应 选 ． 此 为 １３ 公 称 压 力 ：选用 的执 行 机 构 的 公称 压 力 必 须 超 过 管 内最 高 正 规厂 家 的名 牌 产 品 。 ． 工作 压 力 。 必 要 时还 要 留 出 富余 量 。 ３２ 工 作 制 式 ： 长 期 工 作 制 ， 复 短 时 工 作 制 和 短 时 工 作 制 ． 分 反 ２适 用性 ： 任何 的购 买都 要有必要 性和适用 性才去 进行 。 否则 三 种 。对 于 长 时 间 阀 门开 通 只 有短 时 关 闭 的 情 况 ， 宜 选 用 常 开 执 则 就 没 有 必 要 ． 要 添 麻 烦 还 行机构。用在短 时工作制而反 复量 又很大时 ， 可作 特殊订 货 以降低 ２１ 介质 特 性 ． 功耗。 ２１１ 质 气 ： 态 或 混 合 状 态 分 别 选 用 不 同 品种 的执 行 机 构 ， ．． 液 必 ３３ 工 作 频 率 ：动 作频 率 要 求高 时 ，结 构 应 优 选 直 动 式 执 行 机 ． 须 根 据 不 同 的 介 质 特 性 选 择适 合介 质 的执 行 机 构 ，否 则 易 引起 误 动 构 ， 电源优 先选 交流 电动 执 行 机 构 。 作， 造成 危 险 。最 好 在 订 货 时 就 向生 产 厂 家告 知介 质 状 态 ， 装 用 户 安 ３４ 动 作 可 靠 性 ： 确 保 质 量 应选 正 规 厂家 的名 牌 产 品 。 ． 为 有些 场 就 不 必 再调 式 。 合动作 次数并不多 ， 但对可靠性要求却很高 ， 如消防、 紧急保护等 ， 切 ２１ 介 质 温 度 － 选 用 不 同 规 格 的执 行 机 构 产 品 时 ， ．． ２ 在 必须 考 虑 不 可掉 以轻 心。 特 别 重 要 的 ， 应 采 取 两 只 连 用 双保 险。 还 所 使 用 介 质 温 度 ， 据 介质 温 度 选 择 适合 的执 行 机 构 ， 根 否则 线 圈 会烧 ４ 经济 性 ： 经 济就 是对 资金 。 力 乃至 生 命 的 浪 费 不 精 掉， 密封 件 老 化 ， 重 影 响 寿命 。应 选 在 执 行 机 构 本体 温 度 允许 范 围 严 它 是选 用执 行机 构 的 尺 度 之一 ， 必 须 是 在 安 全 、 用 、 靠 基 但 适 可 之 内。 础 上 的经 济 。 济 性 不 单 是产 品 的售 价 ， 经 更要 优 先 考 虑 其 功 能和 质 量
机械原理课程设计题目
1.题目：自动打印机2. 工作原理及工艺动作过程对于包装好的纸盒上，为了商品某种需要而打印一种记号。
它的动作主要有三个：送料到达打印工位；然后打印记号；最后将产品输出。
3. 原始数据及设计要求1）纸盒尺寸: 长100～150mm、宽70～100mm、高30～50mm；2）自动打印机的生产率: 80次／min；3）驱动电机：Y90S-4，功率N=1.1Kw ，转速n=1400r/min。
4. 设计任务a)执行机构选型与设计：构思出至少3种运动方案，并在说明书中画出运动方案草图，经对所有运动方案进行分析比较后，选择其中你认为比较好的方案进行详细设计，该机构最好具有急回运动特性。
b)对选择的方案画出机构运动循环图c)传动系统的设计d)对选择的方案进行尺寸设计e)用ADAMS或SOLIDWORKS软件对机构进行运动仿真f)用ADAMS或SOLIDWORKS软件对机构进行运动学分析，并画出输出机构的位移、速度、和加速度线图。
在2号图纸上画出最终方案的机构运动简图。
1、设计题目：自动链条编结机2、工作原理及工艺动作过程自动链条编结机是用来制造自行车链条式车锁。
链条由一串链节编结而成，每个链节又被加工成扭曲立体形，使外形美观。
它的主要工艺动作：1）自动送料。
将成盘的直径为2.3-2.5mm的钢丝先进行校直，然后形成螺旋形状。
2）切断并压平。
每次送料停止后，剪下一圈螺旋状的钢丝，并将其平整为平的环形；3）链节扭曲。
在环形钢丝两头夹住，使一夹头旋转45o，将链节扭曲成立体环形，完成一个链节的成型。
4）自动联结。
将螺旋料送进，使穿入成形链节，即既实现送料、又完成联结。
如此循环下去就形成车锁链条。
3、原始数据及设计要求1）每分钟能生产34～45个链节。
2）钢丝材料为低碳钢，直径为2.3-2.5mm，每个链节所用的钢丝长度为35mm，扭曲角度为45o。
3）链条可以承受1200～1800N的拉力。
4、设计方案提示1）校直后钢丝自动间歇送料并绕成螺旋形状，采用间歇运动机构另加绕螺旋钢丝机构。
电动执行机构选型要素
电动执行机构选型要素基本的执行机构用于把阀门驱动至全开或全关的位置。
用于掌控阀的执行机构能够精准明确的使阀门走到任何位置。
尽管大部分执行机构都是用于开关阀门，但是如今的执行机构的设计远远超出了简单的开关功能，它们包含了位置感应装置，力矩感应装置，电极保护装置，逻辑掌控装置，数字通讯模块及PID掌控模块等，而这些装置全部安装在一个紧凑的外壳内。
选择一台合适的阀门执行机构类型和规格时必需考虑下列要素：1、驱动能源常用的驱动能源是电源或流体源，假如选择电源为驱动能源，对于大尺寸阀门一般选用三相电源，对于小尺寸阀门可选用单相电源。
一般电动执行机构可有多种电源类型供选择。
有时也可选直流供电，此时可通过安装电池实现电源故障安全操作。
流体源种类很多，首先可以是不同的介质如：压缩空气、氮气、自然气、液压流体等，其次它们可以具备各种压力，第三执行机构具有各种尺寸以供应输出力活力矩。
2、阀门类型当选择阀门用执行机构时，必必需知道阀门的种类，这样才可以选择正确的执行机构类型。
有些阀门需要多回转驱动，有些需要单回转驱动，有些需要往复式驱动，它们影响了执行机构类型的选择。
通常多回转的气动执行机构比电动多回转执行机构价格要贵，但是往复式直行程输出的气动执行机构价格比电动多回转执行机构便宜。
3、力矩大小对于90度回转的阀门如：球阀、碟阀、旋塞阀，最好通过阀门厂商获得相应阀门力矩大小，大部分阀门厂商是通过测试阀门在额定压力下阀门所需的操作力矩，他们将这一力矩供应给客户。
对于多回转的阀门情况有所不同，这些阀门可分为：往复式（提升式）运动—阀杆不旋转、往复式运动—阀杆旋转、非往复式—阀杆旋转，必需测量阀杆的直径，阀杆连接螺纹尺寸已决议执行机构规格。
4、执行机构选型一但执行机构类型和阀门所需驱动力矩确定了，就可以使用执行机构厂商供应的数据表或选型软件进行选型。
有时还需考虑阀门操作的速度和频率。
流体驱动的执行机构可调整行程速度，但是三相电源的电动执行机构只有固定的行程时间。
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常用机构的型式及工作特点
机构名称基本功能应用特点
连杆机构曲柄摇杆机构
等速转动——
非等速摇摆
汽车雨刮器、缝纫机
常为曲柄主
动，连杆可实
现复杂轨迹，
摇杆有急回特
性。
双曲柄机构
等速转动——
非等速转动
火车轮
将曲柄摇杆中
的曲柄固定，
即演化为双曲
柄机构，可实
现从动连架杆
的整周回转。
双摇杆机构汽车转向机构
曲柄滑块机构
等速转动——
非等速往复直
线运动
自卸汽车卸料机构
将曲柄摇杆机
构中摇杆长度
延长至无穷大
时，即演化为
曲柄滑块机
构，滑块作直
线往复运动，
当滑块偏置
时，机构有急
回特性。
导杆机构
等速运动——
非等速摆动
压水井
一般曲柄主
动，导杆摆动
且有急回特
性。
摇块机构
等速运动——
非等速摆动
汽车卸料机构
一般曲柄主
动，摇块摆动
且有急回特
性。
凸轮
机构移动尖顶推杆凸
轮机构
等速转动——
往复直线运动
凸轮等速转
动，尖顶从动
杆件按凸轮给
定运动规律作
往复运动，尖
顶处摩擦大。
摆动滚子摆杆凸
轮机构等速转动——
往复摆动
凸轮等速转
动，滚子从动
杆件按凸轮给
定运动规律摆
动，滚子的存
在使从动件受
力状况好转。
间歇运动机构棘轮机构单向间歇转动
通过棘轮棘
爪，实现单向
回转运动的传
递。
槽轮机构双向间歇运动
主动轮等速转
动，从动槽轮
间歇运动。
齿轮机构
齿轮机构
两轴间等速转
动
两轮齿数不同
时，可实现增
减速转动的传
递，传动平稳，
速比恒定。
齿轮齿条机构
齿轮转动——
齿条平动
齿条相当于将
一齿轮直径延
展至无限大，
实现传动——
平动转换，传
动平稳，速比
恒定。
螺旋
机构双螺旋机构
转动——双向
平动——单向
平动
压榨机
转动螺旋手
柄，螺杆上螺
母实现双向平
动，通过连杆
能实现换向平
动，可用于压
榨机等。
组合机构凸轮连杆组合机
构
实现复杂运动
轨迹
利用凸轮连杆
组合机构，控
制连杆，实现
复杂运动轨
迹。
凸轮齿轮组合机
构
实现复杂运动
轨迹
利用凸轮连杆
组合机构，控
制齿轮上某
点，实现复杂
运动规律。
低副：两构件通过面接触组成的运动副
高副：两构件通过点或线接触组成的运动副
运动副：机构的每个构件以一定的方式连接而且可以产生一定的相对运动,这种使两构件直接接触而又能产生一定形式的相对运动的连接称运动副。