农业生产机械化论文-果蔬采摘机器人国内外研究现状
浅析采摘机械臂的国内外研究现状论文【精编版】
浅析采摘机械臂的国内外研究现状论文摘要:采摘作业约占整个果蔬生产作业量的40%,自动化程度仍然很低,目前国内采摘作业基本上都是手工进行,因此研究采摘机械臂具有巨大的应用价值。
关键词:果蔬;采摘;机械臂;自由度在果蔬生产作业中,采摘作业约占整个作业量的40%。
采摘作业质量的好坏直接影响到后续的储存、加工和销售。
由于采摘作业的复杂性,其自动化程度仍然很低,目前国内采摘作业基本上都是手工进行,研究采摘机械臂不仅具有巨大的应用价值,而且具有深远的理论意义。
早在20世纪70年代,欧美国家和日本就开始了对苹果、柑桔、番茄、西瓜和葡萄等采摘机械臂的研究。
1983年,美国研制出了第一台番茄采摘机械臂。
随着农业机械化的发展,各个国家对采摘机械臂进行了更加深入的研究。
1多功能黄瓜采摘机械臂1996年,荷兰农业环境工程研究所研制出一种多功能黄瓜采摘机械臂。
研究是在荷兰2hm2的温室里进行,整个机械臂由行走车、机械臂和末端执行器组成,末端执行器则由机械臂爪和切割器构成,行走车上装有完成采摘任务的全部硬件和软件。
为采摘任务的完成提供最初的定位服务。
此采摘机械臂有7个自由度,采用三菱RV-E2型6自由度机械臂,在底座增加了一个线性滑动自由度。
温室中黄瓜种植方式为高拉线缠绕方式吊挂生长。
在采摘过程中,机械臂对单个黄瓜进行采摘,采摘成熟黄瓜过程中不伤害其它未成熟的黄瓜。
2全自动番茄采摘机械臂2004年,美国加利福尼亚番茄机械公司推出了两台全自动番茄采摘机械臂。
这类采摘机械臂首先将番茄连枝带叶割倒后卷入分选仓,仓内有能识别红色的光谱分选设备,可以挑选出红色的番茄,并将其通过输送带送入货舱内。
这类番茄采摘机械臂每分钟可采摘1吨多番茄,1小时可采摘70吨番茄。
3柑桔采摘机械臂西班牙研究人员发明了一种柑桔采摘机械臂,它是由一台装有计算机的拖拉机、一套视觉系统和一个机械臂组成,能够从柑桔的大小、形状和颜色判断出是否成熟。
这类机械臂每分钟可摘柑桔60个,并且摘下来的柑桔能够按大小马上分类。
采摘机器人的研究进展与现状分析
谢谢观看
在传感器技术方面，采摘机器人需要使用多种传感器来获取作物的位置、颜色、 大小等信息。例如，机器视觉技术可以通过分析图像中的颜色和形状来确定目 标作物的位置，而深度传感器则可以获取作物的三维信息。这些传感器技术的 结合使得采摘机器人能够更加准确地识别和定位目标作物。
在人工智能方面，采摘机器人的智能化程度越来越高。通过机器学习算法的训 练，机器人可以学习如何识别作物并进行采摘。同时，机器人还可以根据环境 因素（如天气、光照等）的变化来调整自身的采摘策略，以适应不同的采摘环 境。
2、智能化程度的进一步提高：未来的采摘机器人将具备更加智能化的算法和 传感器技术，以便更好地适应各种不同的采摘环境和任务。例如，通过使用更 加先进的机器学习算法和计算机视觉技术，机器人将能够更加准确地识别和定 位目标作物，并自动调整自身的采摘策略以适应不同的环境因素。
3、移动性和灵活性的进一步提升：未来的采摘机器人将具备更加灵活的机械 臂和传感器系统，以便更好地适应各种不同的采摘任务。例如，通过使用可折 叠式的机械臂和传感器系统，机器人将能够在不同的采摘场景中自由切换姿态 和位置，从而提高采摘效率和质量。
2、遥控与远程监控技术
随着无线通信技术的发展，遥控与远程监控技术也被广泛应用于移动式采摘机 器人。操作者可以通过手机或电脑对机器人进行远程操控，实时获取机器人的 工作状态、位置信息以及故障预警等数据，实现对机器人高效管理和监控。
3、人工智能算法的优化与改进
针对采摘机器人视觉识别、路径规划等关键问题，人工智能算法不断得到优化 与改进。深度学习算法的应用已经从传统的卷积神经网络（CNN）扩展到强化 学习、迁移学习等多种领域，提高了机器人的自主性和适应能力。
四、结论
移动式采摘机器人的研究和发展为现代农业提供了强有力的支持。尽管现有的 研究已经取得了显著成果，但仍存在许多挑战和问题需要解决。未来研究应多 传感器融合与信息融合技术的进一步发展、算法的持续优化以及远程监控技术 的深入研究等方面，以提升采摘机器人的工作效率和智能化水平。随着科技的 不断进步和创新，相信移动式采摘机器人的应用和发展将会为现代农业带来更 加美好的未来。
果蔬采摘机器人的发展现状、问题及对策分析
/发展研究|四川农业与农机/2014年6期|进方向平行滑动，可以保证机构不干扰视觉传感器。
其末端执行器由3把电热刀和围着主茎配置的气动驱动器组成，电热刀的安装位置使其可以从3个方向围住主茎，电热刀上方有V 字形引导器。
首先，视觉传感器识别需要摘除的叶子及其主茎，检测出其位置，接近被摘叶下方的主茎。
电热刀的引导器沿主茎向上滑动，叶柄总可以接触到3个电热刀中的一个，叶柄和电热刀一接触上，电流立即导通，烧断叶柄，摘除叶子。
利用热切断叶柄，还能对切断部位消毒，可以防止病菌从切口侵入。
这种机器人的采摘速度为45s/根，成功率约为80%。
2）冈山大学和井关农机株式会社于1991年合作研究了黄瓜收获机器人，这款机器人的研发是农机农艺相融合的成果。
首先，为使机器人容易进行收获作业，改进了黄瓜的栽培方式——将传统的栽培方式倾斜化，用支柱等支撑茎叶，只让果实露在棚架的下方，达到果实和茎叶分开的目的，以利于黄瓜的采摘。
这台机器人由可进行果实识别和位置检出的视觉传感器、七自由度极坐标型机械臂、可夹持果实并检出和剪断果梗的末端执行器以及移动机构构成。
1.1.3柑橘类收获机器人1）日本久保田株式会社于1988年试验、开发了柑橘收获机器人。
该机器人机械臂为三自由度垂直多关节型，小臂和大臂长度相等，肘和腕关节的速比为2∶1。
末端执行器可以沿直线运动，使机械臂不会像一般极坐标型关节一样伸向背后，从而避免了与背后的果树发生干扰。
机器工作时，频闪光源发光，末端执行器内部的摄像机随即开始采集图像，检测出果实。
机械臂靠近目标果实并用吸盘将目标果实吸入梳状罩，使其和其他果实分开，最后由锥形切刀将果梗切断。
2）美国的佛罗里达大学于1990年开发了橙子收获机器人。
这种橙子收获机器人拥有可实现左右上下和直线运动的三自由度极坐标型液压驱动以及七自由度的机械臂。
当末端执行器内置的光源、彩色摄像机检出果实之后，末端执行器就移向果实，末端执行器内置的超声波传感器检测出距离，半圆形环切刀便旋转切断果梗收获橙子。
蔬果采摘机器人的研究进展与展望
蔬果采摘机器人的研究进展与展望随着全球人口的增长和营养素需求的增加，农业生产的规模和效率成为重要的问题。
在传统的农业生产过程中，蔬果采摘是一个人工劳动密集的环节，需要大量的人力资源和时间。
为了提高农业生产效率和减轻人力负担，蔬果采摘机器人成为了一个备受关注的研究领域。
本文将就蔬果采摘机器人的研究进展和展望进行论述。
1. 研究现状目前，蔬果采摘机器人的研究日益进展，研究内容包括机器人的设计和控制方法。
设计方面，采用机器视觉和智能算法来指导机器人的动作，使得机器人能够识别目标对象和进行自主移动。
控制方面，主要是通过传感器和执行器来实现机器人的操作，并且配备了控制系统来监测机器人的运行状态和调节机器人的行为。
在机器人的设计中，机器人的形状和结构根据目标种类的不同而有所不同，例如森林生长在土壤中的蔬菜采收机器人更具有穴居虫的形状，蔬菜的枝段收割机器人的形状则稍微弯曲，以适应蔬菜底部和的生长环境。
在机器人控制方面，对比机电传动和液压驱动，由于空气动力学的优越性和绿色环保的考虑，电动化已经成为非常流行的选择。
传感器方面，蔬果采摘机器人配备的传感器主要包括相机、雷达和超声波传感器等，可以提供足够的环境感知，使得机器人能在不同种类蔬果的环境下进行高效采摘。
此外，一个完整的采摘过程，机器人在触摸目标作物时，应同时计算出环境中其他植物利用立体视觉技术将其识别出来，以避免机器人伤害到不成熟的作物。
目前，蔬果采摘机器人具备高速度和精准性，能够快速地对任何大小和类型的蔬果进行采摘工作。
与传统的人工采摘相比，机器人能够实现快速、准确的采摘，提高了农产品质量和生产效率。
机器人在农业生产中的应用，也是社会和环境可持续发展的一个重要体现。
2. 展望未来虽然目前蔬果采摘机器人取得了一定的成果，但它依然存在一些挑战和困难。
其一是机器人的效率问题。
机器人处理速度还不够快，容易出现执行器动作不够精确、指向不准确等问题，导致采摘效果较差。
关于果蔬采摘机器人的
传感器技术
传感器用于检测果蔬的位 置、大小、成熟度等信息 ，为机器人采摘提供数据 支持。
控制器
控制器是机器人的大脑， 负责接收传感器信号，根 据预设程序控制机器人的 运动和采摘操作。
采摘技术原理
识别与定位
通过图像处理和机器学习技术，机器人能够识别 和定位果蔬的位置。
采摘策略
根据果蔬的形状和成熟度，机器人采用不同的采 摘策略，如夹持、切割或震动等。
对未来研究的建议
• 技术改进与创新：进一步研究新型的传感器和识别技术，提高果蔬采摘机器人 的识别准确率和作业效率。同时，需要加强机器人的稳定性和耐久性，以便更 好地适应各种环境和气候条件。
• 智能化与遥控操作：研究果蔬采摘机器人的智能化技术，使 其能够自主决策和调整作业参数，提高采摘的自动化程度。 此外，开发远程遥控操作系统，使得操作员可以在远离采摘 现场的地方进行实时监控和操作。
国内外发展现状
国外
果蔬采摘机器人在欧美、日本等发达 国家已经得到广泛应用，技术成熟， 效率高。
国内
随着农业现代化的推进，我国也在逐 步推广果蔬采摘机器人技术，但整体 发展水平相对较低。
面临的问题与挑战
技术难题
果蔬采摘机器人需要解决复杂的环境感知、路径规划、精准控制 等技术难题，实现高效、准确的采摘。
技术创新推动
技术的不断创新和进步将为果蔬 采摘机器人市场提供更多机会和 空间，推动市场发展壮大。
政策支持
政府对农业现代化的支持将为果 蔬采摘机器人市场提供政策保障 和资金支持。
对农业的影响和意义
提高采摘效率
促进农业现代化
果蔬采摘机器人能够快速、准确地完成采 摘任务，提高采摘效率，降低人工成本。
果蔬采摘机器人的推广应用将有助于推动 农业现代化进程，提升农业生产效率和产 值。
果蔬采摘机器人研究现状与发展
农业作为我国重要的经济产业支柱，其发展的道路上存在着众多的问题。
在城镇化不断推进和人口老龄化现象日益严重以及大量青年人外出务工等的驱动下，农村严重缺乏生产劳动力，而缺乏生产劳动力是农业发展面临的主要问题之一[1]。
目前，我国果蔬等农作物采摘方式以人工采摘方式为主，由于劳动力的不足，大量的人工成本严重影响了果蔬生产效益。
因此，随着国家的发展，农业的发展逐渐从传统农业向智能化、智慧化农业发展，因而在农业生产中普及智能化设备、降低成本、提高工作效率，将成为未来农业发展的必然趋势，研发制造适用于果蔬等农作物采摘的机器人，代替人工进行农业生产，对于推进农业智能化和现代化进程具有重要意义[2]。
1果蔬采摘机器人的作业特性分析
1.1采摘对象多样化，生长环境差异化
果蔬的种类繁多，其大小、形状、颜色、重量以及坚硬度都有很大的差别，对于坚硬度不高的果蔬采摘时容易造成损坏，所以在作业时，采摘机器人需要根据果蔬的大小去调整末端执行器以及控制抓取力度。
由于果蔬的生长受到环境因素的影响很大，而环境也存在着很大的差异性，所以采摘机器人的采摘作业环境也就大不相同，进而对其提出了更高的要求。
《2024年智能移动式水果采摘机器人系统的研究》范文
《智能移动式水果采摘机器人系统的研究》篇一一、引言随着科技的飞速发展，农业自动化和智能化已成为现代农业发展的重要方向。
其中，智能移动式水果采摘机器人系统的研究，不仅对于提高水果采摘效率、降低人工成本、减少采摘过程中的损失具有重要意义，而且有助于推动农业现代化进程。
本文将对智能移动式水果采摘机器人系统的研究进行详细阐述，以期为相关研究提供参考。
二、研究背景及意义水果采摘是一项劳动强度大、技术要求高的工作。
传统的人工采摘方式存在效率低下、成本高、易损伤果实等问题。
而智能移动式水果采摘机器人系统，通过集成传感器、控制系统、执行机构等设备，实现自主导航、定位、识别、采摘等功能，有效解决了人工采摘的难题。
因此，研究智能移动式水果采摘机器人系统，对于提高水果采摘效率、降低生产成本、保护果实品质具有重要意义。
三、系统构成及工作原理智能移动式水果采摘机器人系统主要由移动平台、视觉识别系统、机械臂及末端执行器等部分组成。
其中，移动平台负责机器人的行走和定位；视觉识别系统通过图像处理和机器视觉技术，实现对果实的识别和定位；机械臂及末端执行器则负责完成果实的采摘任务。
工作原理方面，机器人首先通过移动平台自主导航至果树附近，然后通过视觉识别系统识别和定位果实。
接着，机械臂根据视觉系统的指令，调整姿态和位置，使用末端执行器进行采摘。
整个过程中，机器人可实现自主决策、协调控制，提高采摘效率和准确性。
四、关键技术及研究进展智能移动式水果采摘机器人系统的研究涉及多项关键技术，包括自主导航与定位技术、果实识别与定位技术、机械臂及末端执行器设计等。
其中，自主导航与定位技术是实现机器人自主行走和精确定位的关键；果实识别与定位技术则关系到机器人的采摘准确性和效率；机械臂及末端执行器的设计则直接影响机器人的作业性能和可靠性。
近年来，国内外学者在智能移动式水果采摘机器人系统方面取得了显著的研究进展。
例如，在自主导航与定位技术方面，研究人员通过优化算法和硬件设备，提高了机器人的行走速度和定位精度；在果实识别与定位技术方面，利用深度学习和计算机视觉等技术，实现了对果实的快速识别和准确定位；在机械臂及末端执行器设计方面，通过优化机械结构和控制算法，提高了机器人的作业效率和可靠性。
《2024年智能移动式水果采摘机器人系统的研究》范文
《智能移动式水果采摘机器人系统的研究》篇一一、引言随着现代农业的不断发展，高效、快速和自动化的果实采摘方式成为当下农业生产中急需解决的问题。
在许多农产区，特别是在果树种植区域，劳动力短缺、成本高昂以及传统采摘方式效率低下等问题严重制约了农业的可持续发展。
因此，研究并开发智能移动式水果采摘机器人系统，对于提高果实采摘效率、降低人工成本、促进农业现代化具有重要意义。
本文旨在探讨智能移动式水果采摘机器人系统的研究现状、技术原理、应用前景及未来发展趋势。
二、研究现状当前，国内外众多科研机构和企业对智能移动式水果采摘机器人系统进行了深入研究。
在技术层面，主要涉及到机器人运动控制技术、图像识别与处理技术、机器学习与人工智能技术等。
在研究过程中，这些技术共同作用，使采摘机器人能够在果园环境中自主导航、定位果实并进行精确采摘。
三、技术原理智能移动式水果采摘机器人系统的技术原理主要包括以下方面：1. 机器人运动控制技术：通过控制算法和传感器，使机器人能够在果园环境中自主移动和定位，以适应不同的地形和果树分布。
2. 图像识别与处理技术：利用计算机视觉技术，对果实进行识别和定位，实现精确采摘。
3. 机器学习与人工智能技术：通过训练模型，使机器人具备自主学习和适应能力，能够根据不同种类和成熟度的果实进行采摘。
四、应用前景智能移动式水果采摘机器人系统的应用前景广阔。
首先，它可以大幅提高果实采摘效率，降低人工成本，解决劳动力短缺问题。
其次，机器人可以适应各种复杂环境，减少对环境的破坏和污染。
此外，智能采摘机器人还可以根据果实的成熟度和品质进行筛选，提高果实的产量和质量。
在农业现代化的进程中，智能移动式水果采摘机器人系统将成为农业生产的重要工具。
五、未来发展趋势未来，智能移动式水果采摘机器人系统将朝着以下方向发展：1. 更加智能化：随着人工智能技术的不断发展，采摘机器人将具备更强的自主学习和适应能力，能够适应更多种类的果实和复杂的果园环境。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
《农业生产机械化》课程论文论文题目：果蔬采摘机器人国内外研究现状学院:专业:班级:学号:学生姓名：指导教师：年月日果蔬采摘机器人国内外研究现状摘要本文描述了什么是果蔬机器人，果蔬采摘机器人的作用以及国内外果蔬采摘机器人的研究现状并对其作以评价。
关键词：果蔬采摘机器人国内外研究现状Fruit and vegetable picking robot researchstatus at home and abroadAbstractIn this paper, What fruit and vegetable is robot are described in this paper, the effect of harvesting robot, and the research status of fruit and vegetable picki ng robot at home and abroad and its evaluati on. Keywords: fruit and vegetable pick ing robot research status at home and abroad农业是国民经济的基础，这是不以人们意志为转移的客观经济规律。
农业生产力发展的水平和农业劳动生产率的高低，决定了农业为其他部门提供剩余产品和劳动力的数量，进而制约着这些部门的发展规模和速度。
只有农业发展了，国民经济其他部门才能得以进一步的发展。
⑴农业机械化是农业现代化的中心环节，它凝聚着现代科学技术的最新成果，并配合农业生物等农业技术，成为发挥增产作用的基本手段和提高劳动生产率、减轻繁重体力劳动的必要条件和根本途径，从而带来生产力的质的飞跃。
农业机械化是现代农业的重要组成部分［2］:农业机械化就是农业劳动者在进行农业生产过程中，利用机械化代替手工和畜力作业，减轻农业劳动者的劳动强度，从而提高劳动生产效率。
农业机械化是建设现代农业的客观要求，现代农业和农村经济结构较之过去有了大的调整，不再是过去的单一经济形式，而是大力发展特色农业、畜牧业等多种经济形式。
农业机械化为建设现代农业提供有力的物质技术保证，农业机械在农业生产中的应用，不但突破传统农业生产模式的限制，把人从大量繁重的手工体力劳动中解脱出来，而且实现了人工所不能达到的现代科学农艺要求，提高了农业生产水平。
［3］农业机械化为农产品的专业化、商品化生产提高了可能，为农业生产的专业化、规模化奠定了基础，同时农业机械化的发展拓宽了现代农业生产的广度和深度，使农村的二、三产业得到发展，农业生产链得到延长。
果蔬采摘是农业生产链中最耗时耗力的一个环节，其成本高，需要大量的劳动力高强度的工作，但是由于工业生产化的一迅速发展分流了大量农业劳动力以及人口老龄化加剧等原因，使得能够从事农业生产的劳动力越来越少了，单靠人工劳动已经不能满足现状的需要。
为解决农业采摘中的实际问题，果蔬采摘机器人的研究与应用已成为一种迫切需要。
果蔬机器人是一类针对水果和蔬菜，可以通过编程来完成采摘等相关作业任务的具有感知能力的自动化机械收获系统【1】，是集机械、电子、信息、智能技术、计算机科学、农业和生物等学科于一体的交叉边缘性科学，需要涉及机械结构、视觉图像处理、机器人运动学动力学、传感器技术、控制技术以及计算机处理等多方面学科领域知识【2】。
采摘机器人在解决劳动力不足，降低工人劳动强度，提高工人劳动舒适性，减轻农业化肥和农药对人体的危害、提高采摘果蔬的质量、降低采摘成本、提高劳动生产率、保证果蔬的适时采收、提高产品的国际竞争力多方面具有很大作用。
首先，谈谈国内果蔬采摘机器人的研究现状:我国对采摘机器人的研究始于20世纪90年代中期，虽然与发达国家还有很大的差距，但是在不少院校和研究学者的努力下也取得了一定的进展。
中国农业大学的汤修映等人研制了一个6自由度黄瓜采摘机器人，该机器人基于RGB三基色模型的采摘点。
同时提出了新的适合自动化采摘的斜栅网架式黄瓜栽培模式。
孙明等人为苹果采摘机器人开发了一套果实识别视觉系统，并研究成功了一种使二值图像的像素分割正确率大于80%勺彩色图像处理技术【3】。
东北林业大学的陆怀民研制了林木球果采摘机器人【4】，主要由5自由度机械手、行走机构、液压驱动系统和单片控制系统组成。
浙江大学提出了基于彩色信息和红外热成像技术的树上水果识别方法。
并且对7自由度番茄收获机械手进行了机构分析与优化。
南京农业大学的姬长英等人在番茄采摘中运用了双目立体视觉技术对红色番茄进行定位。
上海交通大学的曹其新等人运用了彩色图像处理技术和神经网络理论，开发了草莓拣选机器人【5】。
江苏大学的陈树人和尹建军等提出了基于彩色柱状图算法的番茄采摘机器人视觉系统。
赵杰文等研究了基于HISS颜色特征的田间成熟番茄识别技术【6】。
再次，谈一下国外果蔬采摘机器人的研究现状：首次应用机器人技术进行果蔬采摘的是美国学者Schertz和Brown于1968年提出的【7】，但是当时开发的收获机器人样机只能算是半自动化的收获机械。
随着计算机图形处理技术、工业机器人技术以及人工智能控制等技术的发展和日趋成熟，日本、美国、荷兰、法国、英国、意大利等国家在采摘机器人的研究上做了大量研究工作，并且试验成功了多种具有人工智能的采摘机器人。
但是由于采摘对象的复杂性和采摘环境的特殊性，目前市场上任然没有商品化的采摘机器人。
蘑菇机器人：英国Silsoe研究院研制了蘑菇采摘机器人【8】，它可以自动检测蘑菇的位置，大小，并选择性地采摘和修剪。
它的末端执行器是带有软衬垫的吸引器。
采摘速度为1.5g/个，成功率约为75%甜瓜收获机器人：以色列和美国联合研制了一台甜瓜采摘机器人。
该机器人主体架设在以拖拉机牵引为动力的移动平台上，采用黑白图像处理技术的方法进行甜瓜的识别和定位，并根据甜瓜的特殊性来增加识别的成功率。
试验表明。
该机器人可以完成85鸠上的田间甜瓜的识别和采摘工作【9】。
苹果采摘机:该采摘机机械手具有4自由度，工作空间可以达到3m 利用CCD摄像机和光电传感器识别果实，识别率达85%该机器人末端执行器下方装有果实收集袋，缩短了从摘取到放置的时间，提高了采摘速度。
缺点是该机器人无法绕过障碍物采摘苹果，也没有给出完全被茎叶遮盖的苹果的识别和采摘方法【10】。
西红柿采摘机器人：1993年，日本近腾等人研制出一台具有7自由度的西红柿收获机器人。
该机器人由机械手、末端执行器、视觉传感器和移动机构等组成。
末端执行器有两个机械手指和一个吸盘组成。
通过彩色摄像机来寻找和识别成熟果实，利用双目视觉方法对目标进行定位。
采摘时，4轮行走机构行走指定的距离后，进行图像采集，利用视觉系统检测出果实相对机械手坐标系的位置信息，判断西红柿是否符合收获标准，如果符合，则控制吸盘把果实吸住，再由机械手指抓住果实，然后通过机械手的腕关节拧下果实。
该采摘机器人的采摘速度约为15g/个，成功率约为70%该机器人存在的问题是有些被叶茎遮挡的成熟西红柿没有被成功摘取。
2004年，美国加利福尼亚西红柿机械公司在当地农业博览会上展出2台全自动西红柿采摘机。
该采摘机长12.5m,宽4.3m，每分钟可采摘1g多西红柿。
这种西红柿采摘机首先将西红柿连枝带叶搁到后卷入分选仓，分选设备挑选出红色的西红柿，并将其通过输送带送入随行卡车的货舱内，然后将未成熟的西红柿连同枝叶一道粉碎喷洒在田里做肥料【11】。
柑橘采摘机：西班牙自动化研究所基于人机协作思想研究出一种柑橘采摘机器人，该机器人主体装在拖拉机上，有机械手、彩色视觉系统和超声传感定位器组成。
它能通过柑橘的颜色、大小和形状来判断柑橘是否达到采摘标准，还可以按照色泽、大小进行分级装箱。
该机器人采摘速度为 1s/个。
这个机器人的特点在于：采摘机器人寻找、定位待栽果实以及机器人导航任务由人来完成，机 器人的运动轨迹规划、关节控制和末端执行器控制等任务由机器人的采摘效率好 成功率，还能大幅度降低系统成本，有利于尽早实现采摘机器人的产业化 【12】。
草莓米摘机器人：日本近腾等人研制出一种气吸式草莓采摘机器人。
实验证明利用真空设备可以有效的补偿摄像机检测果实的位置误差， 并且最大程 度减少了跟果实娇嫩表皮的接触。
该机器人对成熟果实也会随着目标果实被吸起， 因此需要控制真空吸力的强度等方面进行改进【13】。
甘蓝采摘机器人：日本国立农业研究中心的 Murakami 等人研制了甘蓝 采摘机器人【14】。
该机器人由极坐标机械表、手指的末端执行器、履带式行走 装置和机器视觉系统组成。
整个系统采用减压驱动，系统利用人工神经网络算法 提取果实的二值图像，采用模板匹配的方法识别合格的甘蓝。
采用速度为55g/个，成功率为43% 从国内外果蔬采摘机器人的研究现状来看,于一种由试验阶段向实用推广阶段的过度时期, 进目前采摘机器人存在的问题与不足，研究开发采摘机器人的新功能新特点 参考文献： [1 ]Edan Y ,Caines E.Systems engineeringof argicul-tural ro-bot desig n[ J].IEEE Tran sacti on on Systems,Ma n,a nd Cybernectica,1994,24(8):1259-1265.［2］ 汤修映，张铁中，果蔬收获机器人研究综述［J ］.机器人。
2005.27(1):90-95. ［3］ 周天娟，张铁中，果实采摘机器人技术研究进展和分析［J ］。
中国农机化，2002(5) :45-47.目前果蔬采摘机器人的研究正处 我国在这方面的研究更只是只处于起步阶段。
要想让采摘机器人真正造福于人, 必须进行更深入广泛的研究，改[4] 陆怀民。
林木球果蔬采摘机器人的开发与应用[J].中国农机化，2002(5);45-47.[5 ]曹其新，吕恬生，永田雅辉等，草莓拣选机器人的开发[J]。
农业机械，2006(22): 38-39.[6] 赵杰文，刘木华，杨国斌，基于HIS颜色特征田间成熟番茄识别技术[J]。
农业机械学报，2004，,35( 5)：122-124.[7] Harrell R C,Adsit P D ,Pool TA,etAL.Design and imple-mentation of and mided fruit-harvesting Robot[J].Industri-al Robot,1998,25(5) ；337-346.[8] 赵匀，武传宇，胡旭东等农业机器人的研究进进展分析[D].北京：中国农业大学，2006.[9] Edan Y ,Rogoizn DFlash T ,et al .Robotic melon harves-ting[J].Robotiesan Automation,2000,16(6):831-835,[10] Kondo N ,Ting K C.Robties for Bio prodcction system [M]New York:ASAE Publicatio n,1998.[11] 赵金英，基于三维机器视觉的西红柿采摘机器人技术研究[D]。