【机电传动控制】机电传动控制1-2
机电传动控制-第二章课件
时间常数
τm
=
GD2 R 375Ke KmΦN2
R电枢回路总电阻、ΦN总磁通量
Ke电势常数、Km转矩常数
机电传动控制
Chp2，P20
过渡过程时间的表达式：
∫ ∫ t = GDZ2 dn = GDZ2 dn
375 T − TL 375 TD
匀加速、匀减速情况下：
∫ t =
( ) GDZ2 dn = GDZ2
机电传动控制
Chp2，P8
电动机提升重物启动时
设重物提升时电动机旋转的
方向n为正方向。
启动时：
TM为与转速方向相同，取正号 TL为与转速方向相反，也取正号
动力学方程式为：
(+)TM
− (+)TL
=
GD2 375
dn dt
>
0
因此在启动时，系统为加速运行。
机电传动控制
Chp2，P9
电动机提升重物制动时
GDZ2
= δGDM2
+
GDL2 jL2
δ = 1.1 ~ 1.25
Chp2，P17
2)直线运动
机电传动控制
JZ
= JM
+
J1 j12
+
JL jL2
+ m v2 ωM2
GDZ2
= GDM2
+
GD12 j12
+
GDL2 jL2
+
365
Gv 2 n2
Chp2，P18
2.3 机电传动系统的过渡过程
1、过渡过程产生的原因 机械惯性： 与转动惯量和飞轮转矩相关，即转速不能突变。 电磁惯性： 与电感相关，即电枢电流和励磁磁通不能突变。 热惯性： 与散热有关，即温度不能突变。
机电传动控制(第四版)第1,第2章
10
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对电机的解释：电机不等于电动机 ，它包括变压器 和发电机。
电机是进行能量转换的一种机械，发电机将机械能 转换成电能，电动机将电能转换成机械能，变压器 则是把一种形式的电能转换成另一种形式的电能。 虽然是功能和结构不同，但其工作原理都是建立在 全电流定律、电磁感应定律和电磁力定律等基本的 电磁定律基础上的。
15
石家庄铁道学院
铁磁材料包括铁、钴、镍及其合金（如硅钢
片），其电磁方面的特性简述如下： ①良好的导电性 ②高的导磁性能与磁化曲线的非线性 ③磁滞现象和磁滞损耗 ④涡流损耗
16
石家庄铁道学院
① 良好的导电性 与铜、铝相比，其电阻率较大，但仍是一种较好导电性 能的导电材料。 ② 高的导磁性能与磁化曲线的非线性 实验表明，所有非铁磁材料的导磁系数μ0都接近于空气
22当转速大于当转速大于bb点对应的转速时转速时即在即在bb点上方作一条点上方作一条虚线虚线与这两条曲线有交点与这两条曲线有交点其中其中与负载特性曲线的交点与负载特性曲线的交点位于与电动机特性曲线交点位于与电动机特性曲线交点的右侧的右侧即电动机转矩小于负即电动机转矩小于负载转矩载转矩
石家庄铁道学院
机电传动控制
32
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2.3 生产机械的机械特性
1.恒转矩特性 1)特点:负载转矩为常数; 2)分类:反抗转矩, 位能转矩. 举例:设备的提升机构, 提升机的行走机构, 皮带运输机, 机床进给运动.
n f (TL )
33
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2.恒功率特性 特点:负载转矩与转速成反比, 功率基本不变.
举例:球磨机, 碎石机, 机床的主运动.
7
4.“机电传动控制”课程的性质和任务
机电传动控制习题答案
习题与思考题第二章机电传动系统的动力学基础2。
1 说明机电传动系统运动方程中的拖动转矩，静态转矩和动态转矩。
答：拖动转矩是有电动机产生用来克服负载转矩,以带动生产机械运动的。
静态转矩就是由生产机械产生的负载转矩。
动态转矩是拖动转矩减去静态转矩。
2.2 从运动方程式怎样看出系统是处于加速,减速，稳态的和静态的工作状态.T M—T L>0说明系统处于加速，T M-T L<0 说明系统处于减速,T M —T L=0说明系统处于稳态(即静态）的工作状态。
2.4 多轴拖动系统为什么要折算成单轴拖动系统？转矩折算为什么依据折算前后功率不变的原则？转动惯量折算为什么依据折算前后动能不变的原则？答：因为许多生产机械要求低转速运行，而电动机一般具有较高的额定转速。
这样，电动机与生产机械之间就得装设减速机构，如减速齿轮箱或蜗轮蜗杆，皮带等减速装置.所以为了列出系统运动方程,必须先将各转动部分的转矩和转动惯量或直线运动部分的质量这算到一根轴上。
转矩折算前后功率不变的原则是P=T ω，p不变。
转动惯量折算前后动能不变原则是能量守恒MV=0.5Jω22.9 一般生产机械按其运动受阻力的性质来分可有哪几种类型的负载？答:可分为1恒转矩型机械特性2离心式通风机型机械特性3直线型机械特性4恒功率型机械特性,4种类型的负载。
2.10反抗静态转矩与位能静态转矩有何区别，各有什么特点？答:反抗转矩的方向与运动方向相反，,方向发生改变时,负载转矩的方向也会随着改变，因而他总是阻碍运动的.位能转矩的作用方向恒定,与运动方向无关，它在某方向阻碍运动，而在相反方向便促使运动。
第三章3.3 一台他励直流电动机所拖动的负载转矩T L=常数，当电枢电压附加电阻改变时，能否改变其运行其运行状态下电枢电流的大小？为什么？这是拖动系统中那些要发生变化?T=K tφI a u=E+I a R a当电枢电压或电枢附加电阻改变时,电枢电流大小不变.转速n与电动机的电动势都发生改变。
机电传动控制-1
1 绪论1.1 机电传动控制的目的和任务机电传动也称电力拖动或电力传动，是指以电动机为原动机驱动生产机械的系统的总称。
其目的是将电能转变成机械能，实现生产机械的起动/停止和速度调节，以满足生产工艺过程的要求，保证生产过程正常进行。
因此，机电传动控制包括用于拖动生产机械的电动机以及电动机控制系统两大部分。
在现代化生产中，生产机械的先进性和电气自动化程度反映了工业生产发展的水平。
现代化机械设备和生产系统已不再是传统的单纯机械系统，而是机电一体化的综合系统。
机电传动控制已成为现代化机械的重要组成部分。
机电传动控制的任务从狭义上讲，是通过控制电动机驱动生产机械，实现产品数量的增加、产品质量的提高、生产成本的降低、工人劳动条件的改善以及能源的合理利用；而从广义上讲，则是使生产机械设备、生产线、车间乃至整个工厂实现自动化。
随着现代化生产的发展，生产机械或生产过程对机电传动控制的要求越来越高。
例如：一些精密机床要求加工精度达百分之几毫米，甚至几微米；为了保证加工精度和粗糙度，重型镗床要求在极低的速度下稳定进给，因此要求系统的调速范围很宽；轧钢车间的可逆式轧机及其辅助机械操作频繁，要求在不到1s 的时间内就能完成正反转切换，因此要求系统能够快速起动、制动和换向；对于电梯等提升机构，要求起停平稳，并能够准确地停止在给定的位置上；对于冷、热连轧机或造纸机，要求各机架或各部分之间保持一定的转速关系，以便协调运转；为了提高效率，要求对由数台或数十台设备组成的自动生产线实行统一控制和管理。
上述这些要求都要依靠机电传动控制来实现。
随着计算机技术、微电子技术、自动控制理论、精密测量技术、电动机和电器制造业及自动化元件的发展，机电传动控制正在不断创新与发展，如直流或交流无级调速控制系统取代了复杂笨重的变速箱系统，简化了生产机械的结构，使生产机械向性能优良、运行可靠、体积小、重量轻、自动化方向发展。
因此，在现代化生产中，机电传动控制具有极其重要的地位。
机电传动控制第1-2电子讲稿-120229-080306-090302
二、负载转矩的折算
假设电动机以 ωM角速度旋转，负载转矩 TL折算到电动机轴 上的负载转矩为Teq，而生产机械的转动速度为ωL 。则电动机输 出功率PM和负载所需功率PL分别为： PM M Teq PL L TL 考虑传动机构在传输功率的过程中有损耗，这个损耗可用效率 ηc来表示，且 减速机构的输出功率 TL L C 减速机构的输入功率 Teq M 则生产机械上的负载转矩折算到电动机轴上的等效转矩为： T T Teq L L L c M c j 式中：ηc—电动机拖动生产机械运动时的传动效率； M j L —传动机构的总传动比
一、机电系统稳定运行的含义
1. 系统应能以一定速度匀速运行； 2. 系统受某种外部干扰（如电压波动、负载转矩波动等）使运 行速度发生变化时，应保证在干扰消除后系统能恢复到原
来的运行速度。
二、机电系统稳定运行的条件
1. 必要条件 电动机的输出转矩TM和负载转矩TL大小相等，方向相反。 从T—n坐标上来看，就是电动机的机械特性曲线 n=f(TM)和生 产机械的机械特性曲线 n=f(TL)必须有交点，交点被称为平衡点。 2. 充分条件 系统受到干扰后，要具有恢复到原平衡状态的能力，即： 当干扰使速度上升时，有 TM<TL ；否则，当干扰使速度下降 时，有TM>TL 。这是稳定运行的充分条件。 符合稳定运行条件的平衡点称为稳定平衡点。
2.1 单轴拖动系统的运动方程式
一、单轴拖动系统的组成
电动机 电动机的驱动对象
系统结构图
连接件
转距方向
电动机M通过连接件直接与生产机械相连，由电动机M产生输 出转矩TM，用来克服负载转矩TL ，带动生产机械以角速度ω（或 速度n）进行运动。
《机电传动控制》笔记
《机电传动控制》笔记第一章：绪论1.1 简介《机电传动控制》将机械工程与电气工程相结合，通过研究电机、驱动器以及控制系统来实现对机械设备的有效操作。
本课程旨在培养学生理解并掌握机电一体化系统的设计原理和方法，为将来从事相关领域的科研或工程实践打下坚实的基础。
1.2 机电传动控制系统的基本概念•定义：机电传动控制系统是指利用电气、电子及计算机技术来控制机械设备运动的系统。
•组成要素：o执行机构（如电动机）：负责产生驱动力。
o传感器：用于监测系统的状态信息。
o控制器：根据设定的目标值与实际反馈进行比较，并据此调整执行机构的动作。
o被控对象：即需要被控制的机械设备。
•工作流程：输入信号 → 控制器处理 → 输出信号 → 执行机构响应 → 反馈至控制器形成闭环回路。
1.3 发展历程与趋势自20世纪初以来，随着电力技术的发展，人们开始尝试用电能替代传统的蒸汽动力来进行工业生产。
到了20世纪中后期，随着微处理器技术和自动控制理论的进步，机电传动控制逐渐从简单的手动调节向自动化方向转变。
近年来，智能化、网络化成为该领域的主要发展方向之一。
未来，预计还将进一步融入物联网(IoT)、大数据分析等先进技术，提高整个系统的效率与可靠性。
第二章：电力拖动基础2.1 电机类型及其工作原理•直流电机o结构：由定子（包括主磁极、换向极）、转子（电枢铁心+绕组）、换向器三部分组成。
o工作原理：当电流通过电枢绕组时，在磁场作用下会产生电磁力矩使转子旋转；改变电压大小可以调节转速。
•交流电机o异步电机（感应电机）▪特点：简单耐用、成本低。
▪分类：单相、三相。
▪工作原理：依靠定子产生的旋转磁场切割转子导条，从而在转子内部形成闭合电路产生感应电流，进而产生转矩。
o同步电机▪特点：适用于高精度场合。
▪工作方式：转子转速严格等于电网频率与极对数之比，可通过改变励磁电流来调整输出功率因数。
2.2 电动机的选择原则选择合适的电动机对于确保整个系统的性能至关重要。
机电传动控制教案
机电传动控制教案第一章：机电传动控制概述1.1 教学目标让学生了解机电传动控制的基本概念。
让学生理解机电传动控制系统的组成和作用。
让学生掌握机电传动控制的基本原理。
1.2 教学内容机电传动控制的概念机电传动控制系统的组成机电传动控制的特点和应用机电传动控制的基本原理1.3 教学方法采用讲解和案例分析相结合的方式进行教学。
通过图片和视频等直观手段帮助学生理解。
1.4 教学评估通过课堂提问和小组讨论评估学生对机电传动控制概念的理解。
通过课后作业评估学生对机电传动控制系统的组成的掌握。
第二章：机电传动控制系统的组成2.1 教学目标让学生了解机电传动控制系统中各个组成部分的功能。
让学生掌握机电传动控制系统中各个组件的连接和调试方法。
2.2 教学内容机电传动控制系统的组成部分各个组件的功能和特点组件的连接和调试方法2.3 教学方法通过实物展示和讲解相结合的方式进行教学。
安排学生进行实际操作，加深对组件连接和调试方法的理解。
2.4 教学评估通过课堂提问评估学生对机电传动控制系统组成成分的理解。
通过实际操作评估学生对组件连接和调试方法的掌握程度。
第三章：机电传动控制的基本原理3.1 教学目标让学生理解机电传动控制的基本原理。
让学生掌握机电传动控制系统的运行机制。
3.2 教学内容机电传动控制的基本原理机电传动控制系统的运行机制3.3 教学方法通过讲解和案例分析相结合的方式进行教学。
通过图片和视频等直观手段帮助学生理解。
3.4 教学评估通过课堂提问评估学生对机电传动控制基本原理的理解。
通过课后作业评估学生对机电传动控制系统运行机制的掌握。
第四章：机电传动控制系统的应用4.1 教学目标让学生了解机电传动控制系统在实际工程中的应用。
让学生掌握机电传动控制系统的选型和设计方法。
4.2 教学内容机电传动控制系统在实际工程中的应用案例机电传动控制系统的选型和设计方法4.3 教学方法通过案例分析相结合的方式进行教学。
通过图片和视频等直观手段帮助学生理解。
教案机电传动控制
教案机电传动控制第一章：机电传动控制概述1.1 机电传动控制的概念介绍机电传动控制的定义和特点解释机电传动控制在现代工业中的应用1.2 机电传动控制系统的组成讨论机电传动控制系统的常见组成部分说明各组成部分的功能和相互关系1.3 机电传动控制系统的分类列举机电传动控制系统的不同类型分析各类系统的应用场景和优缺点第二章：机电传动控制的基本原理2.1 机电传动控制的基本原理介绍机电传动控制的基本原理和核心技术解释机电传动控制信号的传递和处理过程2.2 机电传动控制系统的建模说明机电传动控制系统的建模方法探讨建模过程中所需考虑的因素和注意事项2.3 机电传动控制系统的稳定性分析分析机电传动控制系统的稳定性条件介绍稳定性分析的方法和工具第三章：机电传动控制系统的传感器与执行器3.1 传感器在机电传动控制系统中的应用讨论传感器的作用和分类解释传感器在机电传动控制系统中的重要性和选择原则3.2 常见传感器的原理与使用介绍几种常见的传感器类型及其原理说明传感器的使用方法和注意事项3.3 执行器在机电传动控制系统中的应用讨论执行器的作用和分类解释执行器在机电传动控制系统中的重要性和选择原则第四章：机电传动控制系统的常用控制算法4.1 概述常用控制算法介绍机电传动控制系统中常用的控制算法解释各种控制算法的特点和适用范围4.2 比例-积分-微分控制算法详细讲解比例-积分-微分控制算法的工作原理分析比例-积分-微分控制算法的优点和局限性4.3 模糊控制算法介绍模糊控制算法的基本概念和原理讨论模糊控制算法在机电传动控制系统中的应用和优势第五章：机电传动控制系统的调试与维护5.1 机电传动控制系统的调试说明机电传动控制系统调试的目的和重要性介绍调试过程中所需进行的步骤和方法5.2 机电传动控制系统的维护讨论机电传动控制系统维护的内容和方法强调维护对系统稳定运行的重要性第六章：机电传动控制系统的故障诊断与容错控制6.1 机电传动控制系统的故障诊断介绍机电传动控制系统故障诊断的定义和目的讨论故障诊断的方法和技术6.2 常见故障诊断算法讲解几种常见的故障诊断算法及其原理分析各种故障诊断算法的优缺点和适用场景6.3 容错控制技术在机电传动控制系统中的应用解释容错控制的概念和重要性介绍容错控制技术在机电传动控制系统中的应用和方法第七章：机电传动控制系统的节能与环保7.1 节能控制技术在机电传动控制系统中的应用讨论节能控制技术的重要性介绍节能控制技术在机电传动控制系统中的应用和方法7.2 环保控制技术在机电传动控制系统中的应用解释环保控制技术的概念和重要性讲述环保控制技术在机电传动控制系统中的应用和实例7.3 节能与环保在机电传动控制系统中的综合考虑强调节能与环保在机电传动控制系统中的重要性讨论在机电传动控制系统中实现节能与环保的综合考虑的方法和策略第八章：现代机电传动控制技术的发展趋势8.1 概述现代机电传动控制技术的发展趋势介绍现代机电传动控制技术的发展趋势分析现代机电传动控制技术发展的驱动因素8.2 智能控制技术在机电传动控制系统中的应用讲解智能控制技术的概念和原理讨论智能控制技术在机电传动控制系统中的应用和前景8.3 网络化控制技术在机电传动控制系统中的应用解释网络化控制的概念和原理讲述网络化控制技术在机电传动控制系统中的应用和前景第九章：案例分析与实践9.1 机电传动控制系统的实际案例分析分析具体的机电传动控制系统案例总结案例中的成功经验和存在的问题9.2 机电传动控制系统的实验与实践介绍机电传动控制系统的实验目的和内容讲述实验方法和步骤以及实验中所需注意事项9.3 综合练习与讨论提供综合练习题目供学生练习组织学生进行讨论，加深对机电传动控制的理解第十章：总结与展望10.1 总结回顾整个教案的主要内容和知识点强调机电传动控制的重要性和应用前景10.2 展望探讨机电传动控制技术的未来发展趋势激发学生对机电传动控制研究的兴趣和热情重点和难点解析一、机电传动控制的概念与特点：理解机电传动控制的基本定义及其在现代工业中的应用场景，区分其与其他控制系统的不同之处。
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JZ
JM
J1 j2
1
JL jL2
v2 m M2
折算到电机轴上的总飞轮转矩：
GDZ 2
GM DM2
G1D12
/
j12
GL DL2
/
jL2
365
Gv2 nM2
Ek
=
1 2
m
2
机电传动控制
2.2.2 转动惯量和飞轮转矩的折算
当速比较大时，中间传动机构的转动惯量或飞轮转矩
折算后在整个系统中所占比重不大，实际工程中可通过增
+ n
2. 运动方程式
根据动力学定义，旋转运动系统的动力学方程表示为：
MM
T合
J
d
dt
对单轴拖动系统，受到电机输出转矩 TM及负载转矩TL的作用：
T T J d
M
L
dt
系统转动惯量
J mr2 1 mD2 1 GD2
4
4g
+TM
++TTLL
实际中一般用飞轮矩GD2代替转动惯量J，GD2=4gJ；角速度一般用转速 表示，即ω=2πn/60。可得到运动方程式的实用形式:
解:(1)
TL
TLL c M
TL
c j
470.4 34.1N m 0.92 3 5
机电传动控制
解:(2)飞轮惯量的计算
GDZ2
(GDM2
GD12 ) (GD22
GD32 )
1 j12
(GD42
GDL2 )
1 jL2
(294
29.4)
启动时
TM
TL
GD 2 375
dn dt
TM为制动转矩 （TM与n反向为负）
制动时
TM
TL
GD 2 375
dn dt
机电传动控制
例2-1 1. 列出系统的运动方程式；2. 说明系统的运行状态。
拖动转矩
制动矩
制动矩
拖动转矩
解： TM TL GD2 dn 375 dt
加速
TM TL GD2 dn 375 dt
减速
TM TL GD2 dn 375 dt
减速
机电传动控制
2.2 转矩、转动惯量和飞轮转矩的折算
目的：生产中的机电系统大多是多轴拖动系统， 在分析此类系统时要将其转化为单轴拖动系统。 因此，需将多轴拖动系统的动力参数折算到电机 轴上。 原则：按等效原则，将多轴拖动系统的动力参数 （通常指转矩、转动惯量）折算到电机轴上。 ① 转矩折算：功率守恒原则 ② 转动惯量折算：能量守恒原则
机电传动控制
机电传动控制课程的内容安排与要求
内容安排：2~10周，讲课36学时，实验8学时。 课程特点：涉及内容广，涉及电机学、继电器、接触
器、PLC、晶闸管、直流、交流传动控制系统等，其 中，每门都可形成体系。 要求基础知识多： 《电工学原理》《普通物理》《理论力学》 《控制工程基础》 《机械原理》 课程的重点：电动机的特性和应用 课程的难点：交、直流调速系统
机电传动控制
机电传动控制课程的目录
第1章 绪论
第2章 机电传动系统的动力学基础
第3章 直流电机的工作原理及特性
第4章 交流电机的工作原理及特性
第5章 控制电动机（第11章 步进电机控制系统）
第6章 继电器—接触器控制
第7章 可编程序控制器原理与应用
第8章 电力电子学基础
第9章 直流调速系统
第10章 交流调速系统
+ n
+TM
++TTLL
首先以电机的某一转动方向为正，并以此为基准规定：
① 电机转矩TM与规定的n 一致时为正，相反为负。 ② 负载转矩TL与n方向相反为正，否则为负。
机电传动控制
正方向的约定：TM与n同向为正，TL与n相反为正，反之为负。
TM为拖动转矩 （TM与n同向为正）
负载转矩 （TL与n反向为正）
机电传动控制
2.2.1 负载转矩的折算（依据功率守恒原则）
当执行机构为旋转运动时：
M JM
M
TM
JL TL'
L
M
电动机 （M）
TM
TL 生产机械
TLL cTLM
TL
TLL cM
TL
jc
速比： j M / L ( j1 j2 j3 )
传动效率： c 123 ita
工作机构：是生产机械为执行某一任务的机械部分。 传动机构：传动机构的作用是把电动机的运动经中间变速或变 换运动方式后，再传给生产机械的工作机构 电动机：作用是把电能转换为机械动力，用以拖动生产机械的 某一工作机构。 控制器：用以控制电动机的运行，从而对工作机械的运动实现 自动控制。 电源：为了向电动机和其它电气设备供电，在电力拖动系统中 还必须设有电源部分。
对于输出回转运动的生产机械，机械特性是负载转
矩TL与转速n之间的关系。即 n=F(TL)。
按生产机械机械特性的不同，大致归纳为4种典型的
机械特性。
恒转矩型
离心式通风 机型
直线型
恒功率型
机电传动控制
1. 恒转矩型机械特性 特征是转矩大小与转速无关，即 TL C
n
n
-TL
0
TL T
0
TL
T
(a) 反抗转矩
机电传动控制
2.1 机电传动系统的运动方程式
1. 电气传动系统的机构简化模型：
任何只有一个电动机的电气传动系统均可以简化成以下简图表 示的单轴系统：
一个原动机和一个对原动机的转动产生阻碍作用的负载。
电动机 （M）
TM
TL 生产机械
图2.1 单轴拖动系统+ n+ NhomakorabeaM MM
++TTLL
机电传动控制
(78.4
49)
1 32
(196
450.8)
1 (3 5)2
340N m2
近似获得
GDZ2
GDM2
GDL2
J
2 L
1.15 294
450.8 (3 5)2
340.1N m2
机电传动控制
2.3 机电传动系统的负载特性
概念：同一转轴上负载转矩与转速之间的关系称为机 电传动系统的负载特性，有时也称生产机械的机械特 性。
机电传动控制
机电系统的组成
机电传动控制
机械运动部件
机电传动控制
机电传动控制的目的和任务
传动：运动或能量的传递。
机械 传动
• 齿轮 • 杠杆 • 皮带 • 连杆机构等
传动
液压 传动
• 液压与气动 • 液力传动
机电
• 电力拖动
传动
机电传动控制
机电传动控制的目的和任务
机电传动：以电动机为原动机驱动生产机械的传动系
机电传动控制
执行机构为直线运动时：
M
M
TM
提升重物
Fv cTLM 2 n
M
M 60
TL
Fv
c M
9.55Fv
TL
c
n M
v G
F
下放重物
c' Fv TLM 2 n
M
M 60
TL
c' Fv
M
TL
9.55c' Fv
n
M
机电传动控制
2.2.2 转动惯量和飞轮转矩的折算（依据动能 守恒原则）
大电机轴的转动惯量和飞轮转矩来考虑中间传动机构的影
响。
经验公式：
JZ
JM
JL jL2
GDZ2
GDM2
GDL2 jL2
JZ
JM
J1 j2
1
JL jL2
一般取δ=1.1~1.25
将多轴转动系统折算成单轴转动系统后，根据求得的
转矩和转动惯量就可得到多轴转动系统的运动方程为：
TM
TL
成、主要特性及其应用等； ② 基本控制电路的构成原理，能运用上述电机、电器
设计基本控制电路使其实现工作机械基本功能； ③ 建立在现代电力电子技术基础上的电机及其驱动控
制电路构成原理，工作特性； ④ 实现工作机械整机功能电控系统的构成原理、设计
方法； ⑤ 机电传动及控制系统与负载装置的匹配。
机电传动控制课是一门关于电动机应用的学问。
保证生产过程正常进行。
任务：广义上，使生产机械实现自动化；狭义上，专
指控制电动机驱动生产机械。
机电传动控制
机电传动发展的概况
成组拖动 • 一台电动机 一根天轴 一组生产机械设备 • 机构复杂，损耗大，效率低，工作可靠性差。
单电动机拖动 • 一台电动机 一台设备 • 当生产机械设备运动部件较多时，机构仍复杂，满足不了生
机电传动控制
第二章
机电传动系统的动力学基础
第二章 机电传动系统的动力学基础
本章重点掌握： ①机电传动系统的运动方程式及多轴系统中转矩折算方法； ②机电传动系统稳定运行的条件； ③影响过渡过程的主要因素。
本章内容： 2.1 机电传动系统的运动方程式 2.2 负载转矩、转动惯量和飞轮转矩的折算 2.3 机电传动系统的负载特性 2.4 机电传动系统稳定运行条件 2.5 机电传动系统的过渡过程
统。它是一种由电能转变成机械能的传动系统，有时
也称为电力传动或电力拖动。
机电传动控制：由于生产技术的不断发展，生产机械