CAN总线在舰艇通信控制系统中的应用
CAN总线在电机控制中的应用
工业控制网络CAN总线在电机控制中的应用学号：姓名：班号：CAN总线在电机控制中的应用摘要：介绍了CAN总线的特点，并讨论了CAN总线在伺服电机通信控制和一种分布式电机控制系统中的应用。
关键词：CAN总线；伺服电机控制；分布式电机控制1.引言CAN 是Controller Area Network 的缩写，是ISO国际标准化的串行通信协议。
CAN 的高性能和可靠性已被认同，并被广泛地应用于工业自动化、船舶、医疗设备、工业设备等方面。
现场总线是当今自动化领域技术发展的热点之一，被誉为自动化领域的计算机局域网。
它的出现为分布式控制系统实现各节点之间实时、可靠的数据通信提供了强有力的技术支持。
随着计算机硬件、软件技术及集成电路技术的迅速发展，工业控制系统已成为计算机技术应用领域中最具活力的一个分支，并取得了巨大进步。
由于对系统可靠性和灵活性的高要求，工业控制系统的发展主要表现为：控制面向多元化，系统面向分散化，即负载分散、功能分散、危险分散和地域分散。
分散式工业控制系统就是为适应这种需要而发展起来的。
这类系统是以微型机为核心，将5C技术—COMPUTER（计算机技术）、CONTROL（自动控制技术）、COMMUNICATION（通信技术）、CRT（显示技术）和CHANGE （转换技术）紧密结合的产物。
它在适应范围、可扩展性、可维护性以及抗故障能力等方面，较之分散型仪表控制系统和集中型计算机控制系统都具有明显的优越性。
CAN属于现场总线的范畴，它是一种有效支持分布式控制或实时控制的串行通信网络。
作为专门应用于工业自动化领域的网络，CAN总线具有以下优点：(1)使用简单方便。
许多CAN控制器芯片如SJA1000T、Philips 82C250等实现了CAN物理层及数据链路层的大部分，在使用时用户需要做的只是两件事：对CAN控制器进行初始化，对CAN总线上的数据进行收发操作。
(2)高效可靠。
CAN采用短帧结构，数据帧中的数据字段长度最多为8B，所以传输的速度快（最大通信速率可达1Mbps），受干扰的概率低。
CAN总线简介(2024版)
驱动系统的高速CAN
• 驱动系统CAN主要连接对象是发动机控制器 （ECU）、ABS控制器、安全气囊控制器、 组合仪表等等，它们的基本特征相同，都是 控制与汽车行驶直接相关的系统。
倍。这种传统布线方法不能适应汽车的发展。CAN总线可有效减少线束，节省空间。
例如某车门-后视镜、摇窗机、门锁控制等的传统布线需要20-30 根，应用总线 CAN 则
只需要 2 根。（3）关联控制在一定事故下，需要对各ECU进行关联控制，而这是传统
汽车控制方法难以完成的表1 汽车部分电控单元数据发送、接受情况
• （5）直接通信距离最远可达10km（速率5Kbps以下）。
• （6）通信速率最高可达1MB/s（此时距离最长40m）。
• （7）节点数实际可达110个。
• （8）采用短帧结构，每一帧的有效字节数为8个。
• （9）每帧信息都有CRC校验及其他检错措施，数据出错 率极低。
• （10）通信介质可采用双绞线，同轴电缆和光导纤维，一 般采用廉价的双绞线即可，无特殊要求。
可靠性高：传输故障（不论是由内部还是外部引起 的）应能准确识别出来 使用方便：如果某一控制单元出现故障，其余系统 应尽可能保持原有功能，以便进行信息交换 数据密度大：所有控制单元在任一瞬时的信息状态 均相同，这样就使得两控制单元之间不会有数据偏 差。如果系统的某一处有故障，那么总线上所有连 接的元件都会得到通知。 数据传输快：连成网络的各元件之间的数据交换速 率必须很快，这样才能满足实时要求。
• （2）网络上的节点（信息）可分成不同的优先级,可以满 足不同的实时要求。
关于CANES
美国海军网络环境1 关于CANES-合并海上网络与体系化服务CANES ( Consolidated Afloat Networks and Enterprise Services)项目的初衷是利用普通计算环境对战术平台上的网络进行合并和改进。
CANES为海军舰船上的C4ISR系统提供通用的计算环境和通用的操作系统。
该环境是建立一个面向服务的体系结构，用于合并不同的企业和技术提供商的硬件和操作系统，目标是整合大量烟囱式的独立存在的海上网络。
因此，根据CANES的实际情况CANES翻译成“合并海上网络与体系化服务系统”更加合适。
CANES系统的子系统（子集）包括：ISNS（一体化舰载网络系统），CENTRIXS-M （海上联合体系化区域信息交换系统），SCI（绝密信息网络），GCC-S（海上全球指挥控制系统），NTCSS（海军战术指挥保障系统），SUBLAN（潜艇局域网），VIXS（视频信息交换系统）等。
CANES标志着美国海军在指挥、控制、通信、计算机、情报、监视和侦察（C4ISR）能力方面发生了重大变化。
在现有的科技水平和工业标准条件下，从2011年起，海上网络和体系化服务计划将提供包括网络硬件和网络软件基础设施在内的计算机环境建设。
CANES计划不仅能实现指挥、控制、通讯、计算机、情报、监视和侦察（C4ISR）能力一体化，还能在保证节约经费开支的前提下，增强各舰队的作战能力。
C4I战略网络计划办公室项目执行部（PEO）已于2009年4月2日发布了《CANES 一期发展计划的投标需求（RFP）》包括海军通用型战略网络计算机环境的设计、开发、集成及生产。
CANES一期发展计划预计在2016年完成。
CANES计划只是美国海军部为建立2016年海军网络环境而实施的一系列步骤中的一部分。
该计划是这项由四部分内容组成的重大计划中唯一在海洋上执行的一部分。
CANES一期发展计划预期总投资低于10亿美元。
总部位于圣迭戈的太空与海上作战系统司令部（Space and Naval Warfare Systems Command）是项目的订约授权方。
CAN总线船用数字程控交换机硬件设计与实现
能， 例如 ： 分组 多方 会 议 ” “ 叫 追 踪 ” “ 忙 回 “ 、呼 ，遇
理器 模块 、 交换 网络 、 ＡＮ 总线 接 口、 Ｃ 会议 和信 号 音模 块 、 Ｃ 基 准时 钟模块 、 中继 接 口、 双 ＰＭ ４路 ４路 音频 收号器 和 广播 接 口模 块 。下 面 就 各个 模 块 的
小 型舰 艇 ， 自动 电话 机 配 合 可 为 舰 船 提 供 在 通 与
Ｃｌｓ ｍ ｂ ｒ ＴＮ７ ａ ｓＮｕ ｅ ９
１ 引 言
程 控交 换 机 是 舰 船 内部 通 信 系 统 的 核 心 设
备， 其可 靠性 和稳 定 性 直 接 影 响着 舰 船 的 内部 指
机 工作 状 态 、 用户 使 用状 态 、 理 机通 信 状态 均 有 处
Ｌ Ｄ 和 数 码 显 示 ， 种 模 块 电 路 板 均 采 用 插 接 Ｅ 各
Ｌ ｎ Ｘｉ ｒ ｎ Ａｎ Ｊ ａ ｗｅ Ｈｅ Ｙｏ ｇ ｉ ｎ ｉ ｎ ｏ ｇ ｉｎ ｉ ｎ ｑａ
（ ｏ ２ ５ ｏ ｐ ｆ Ｉ Ｎ ．９ ８ ２Ｔｒｏ ｓｏ Ｚ ａ ａ ｇ ５ ４ ０ ） Ｐ Ａ， ｈ ￣ｉ ２ ０ ２ ｎ
Ａｂ ｔａ ｔ Ｉ ｒ ｅ ｏ ｉ ｒ ｖ ｈ ｒ ｇ ａ ｃ ｎ ｒ ｌ ｄ ｓ ｔｈ ｓ ｉ ｈ ｏ ｄ ｅ ｓ ｏ ｏ ｃ ，ｃａ ｉｙ ｒ ｓ ｔ ｌ ｎ ｅ ｆｒ ｎ ｅ ｓ ｒ ｃ ｎ ｏ ｄ ｒ ｔ ｍｐ ｏ ｅ ｔ ｅ ｐ ｏ ｒ ｍ－ ｏ ｔｏ ｌ ｗｉｃ ｅ ｎ ｔ ｅ ｌ ｕ ｎ ｓ ｆｖ ｉｅ ｌ ｒｔ ，ｃ ｏ ｓ ａｋ ｉ ｔ ｒｅ ｅ ｃ ｅ
CAN-bus现场总线基础教程【第6章】CAN总线应用层协议(CANopen)-CANopen主站设备及其应用(23)
文库资料 ©2017 Guangzhou ZHIYUAN Electronics Stock Co., Ltd.第6章 CAN 总线应用层协议——CANopen1.1 CANopen 主站设备及其应用由于可靠性、实时性、低成本、抗干扰性、兼容能力等多个方面的优势，CAN-bus 与其高层协议CANopen 已成为了车辆数据通信系统的事实标准，并普遍应用于所有的可移动设施，例如船舶舰艇、客车火车、升降电梯、重载车辆、工程机械、运动系统、分布式控制网络等。
几乎所有的通用 I/O 模块、驱动器、智能传感器、PLC 、MMI 设备的生产厂商都提供有支持CAN-bus 与CANopen 标准的产品。
只要符合 CANopen 协议标准及其设备协议子集标准的系统，就可以在功能和接口上保证各厂商设备的互用性和可交换性。
1.1.1 CANopen 网络特点作为标准化应用，CANopen 建立在设备对象描述的基础上，设备对象描述规定了基本的通信机制及相关参数。
CANopen 可通过总线对设备进行在线配置，与生产厂商无关联，支持网络设备的即插即用("Plug and Play")。
CANopen 支持2类基本数据传输机制：PDO 实现高实时性的过程数据交换，SDO 实现低实时性的对象字典条目的访问。
SDO 也用于传输配置参数，或长数据域的传输。
CANopen 既规定了各种设备之间的通信标准，也定义了与其他通信网络的互连规范。
1.1.2 CANopen 网络中的设备分类在说明CANopen 网络设备分类之前，我们有必要先了解其网络通信模型。
CAN-bus 支持 “生产者－消费者”通信模型，支持一个生产者和一个或多个消费者之间的通信关系。
生产者提供服务，消费者接收则可以（消费）或忽略服务。
需要注意，CANopen 标准作为CAN-bus 的应用层协议之一，除了支持上述服务类型外，还支持“客户端－服务器”通信模型。
半实物仿真综合舰桥实验室构建及教学应用
半实物仿真综合舰桥实验室构建及教学应用【摘要】阐述了综合舰桥系统的基本概念，在现有条件下提出基于can总线网及以太网双网并存的半实物仿真综合舰桥实验室总体建设方案。
给出了建设目标、系统组成及基本功能。
实验室建成后可以满足教学、科研、部队服务等多种功能需求。
【关键词】计算机仿真综合舰桥系统实验室建设【中图分类号】g64 【文献标识码】a 【文章编号】2095-3089（2013）02-0247-01引言综合船桥系统采用系统设计的方法，将舰船上的各种导航、操纵控制和雷达避碰等设备有机地结合起来，利用计算机、现代控制、信息处理等技术实现舰船航行的自动化。
系统具有完善的综合导航、自动操船、自动避碰、通信和航行管理控制以及丰富的人机交互等多种功能。
系统的主要使命是实现船舶航行的高度自动化，提高航行的安全性、经济性和有效性[1]。
综合舰桥系统是借鉴民用综合船桥系统的技术，结合舰艇特点及作战需求而研制的与现代化作战系统、动力系统、电力系统、航务管理系统等相适应的舰用综合船桥系统。
综合舰桥系统完全实现了舰船导航、操控一体化和航行自动化、信息化、网络化和智能化，是未来海军主战舰艇舰桥建设的发展方向，也是当前海军院校实验室建设的重点研究对象。
综合舰桥系统需要舰艇操纵、导航、通信等多种装设备支撑，且需要以实际海洋战场环境为背景，这给实验室建设带来了难度。
同时，考虑到系统信息传播的实时性及可靠性，本文提出了在can总线网及以太网双网并存模式下，基于计算机仿真技术及装备接口技术的半实物仿真综合舰桥实验室建设方案。
1.基本组成仿真综合舰桥实验室包括真实导航装备子系统、仿真导航装备子系统和导航装备仿真运行控制子系统和通信网络四个部分。
整个系统以can总线控制网及以太网双网并存为通信模式。
1.1真实导航装备真实导航装备子系统包括：陀螺罗经、平台罗经、计程仪、测深仪、导航雷达、电子海图系统和车钟等航海仪器装备以及gps接收机、北斗、罗兰c导航仪装备。
船舶通讯协议
船舶通讯协议
船舶通讯协议是指在船舶通信系统中，为了实现设备之间的数据交换和协同运作，采用的一种约定的方式和准则。
常用的船舶通讯协议包括CAN总线协议、NMEA2000协议、TCP/IP协议等。
CAN总线协议是一种国际标准，是现场总线中使用最为广泛和成熟的数据交换协议。
在船舶通信系统中，采用CAN总线协议可以将控制系统、导航系统、监控系统等都连接到总线上，保证设备之间的数据有效传输，实现设备的协同运作。
NMEA2000协议是以CAN总线为基础，依照OSI模型建立起设备数据交换协议。
在船舶通信系统中应用NMEA2000协议，能够满足船载导航、雷达、声呐等多类型的数据交换。
TCP/IP协议是互联网协议簇中的核心协议之一，是一种通用的、开放的、面向连接的传输协议，适用于船舶通信系统中的远程终端设备和本地计算机之间的数据交换。
船舶通信系统中常用的其他协议还包括ARP（地址解析协议）、ICMP（互联网控制消息协议）、Telnet（远程登录协议）、SMTP（简单邮件传输协议）、FTP（文件传输协议）等。
在选择和使用船舶通讯协议时，需要根据具体的应用场景和需求进行选择和配置。
can总线通讯实例
can总线通讯实例Can总线通讯实例一、引言Can总线是一种常用于工业控制系统中的通信协议，具有高可靠性和抗干扰能力。
本文将以一个实际的Can总线通讯实例为例，介绍Can总线的工作原理以及在实际应用中的优势和应用场景。
二、Can总线的工作原理Can总线采用了CSMA/CD（载波监听多点接入/碰撞检测）的工作方式，可以实现多个设备之间的高效通信。
Can总线由两根线组成，分别是CAN_H和CAN_L，通过这两根线实现数据的传输和通信。
Can总线中的设备分为两类，分别是Can控制器和Can节点。
Can控制器负责控制总线的传输速率和数据的发送和接收，而Can节点则是实际的设备，可以是传感器、执行器等。
Can节点通过Can控制器与Can总线进行连接。
当Can节点需要发送数据时，首先会监听总线上是否有其他节点正在发送数据，如果没有，就可以将数据发送到总线上。
如果多个节点同时发送数据，会发生碰撞。
Can总线会检测到碰撞的发生，并根据一定的算法进行冲突解决，以保证数据的准确传输。
三、Can总线的优势1. 高可靠性：Can总线具有很高的抗干扰能力，能够在噪声较大的环境下正常工作。
这使得Can总线广泛应用于工业控制系统等对可靠性要求较高的领域。
2. 高效性：Can总线采用了CSMA/CD的工作方式，可以实现多个设备之间的高效通信。
Can总线的通信速率可以达到几百kbps甚至几Mbps，满足了大部分实时通信的需求。
3. 灵活性：Can总线支持多主机的工作方式，可以实现多个设备之间的灵活通信。
同时，Can总线还支持节点的热插拔，方便系统的维护和升级。
4. 成本低廉：Can总线的硬件成本相对较低，同时由于其高可靠性和抗干扰能力，可以减少系统的维护成本和故障率。
四、Can总线的应用场景Can总线广泛应用于工业控制系统、汽车电子控制系统等领域。
以下是一些Can总线的典型应用场景：1. 汽车电子控制系统：Can总线在汽车电子控制系统中被广泛应用，例如发动机控制模块、制动系统、空调系统等。
航空总线简介(1553B、429、CAN)
航空总线简介：MIL-STD-1553B（GJB289A）总线简介MIL-STD-1553B是一种具有可确定性的、传输可靠的数据总线。
特别适合使命关键的计算模块与实时传感器和控制器之间互连的应用。
20多年来，它广泛地应用于不同的军事平台(航空系统、地面车辆系统、舰艇系统) 系统,已经发展成国际公认的数据总线标准。
国内航空航天部门都已开始采用该总线进行数据传输、而且许多新型号同类产品也正拟采用该总线用于航电的通讯。
不难看出未来的十年到十五年内它仍将是国内航空航天的主要航电总线之一。
随着现代航电综合化要求的加强，航电通讯系统的重要性不断提高，MIL-STD-1553B作为目前首选的航电总线，其关键作用也日益突出。
在军事方面，目前正进入信息化作战的新时代。
西方发达国家的武器平台绝大部分采用MIL-STD-1553B总线作为连接各个分系统的神经枢纽，可以说基本实现了武器平台的信息化。
这些武器平台包括：战斗机、武装直升机、坦克、战车、军舰，甚至导弹等。
我国军队正处在由机械化到信息化的起步阶段，我国新型战斗机已经全面换装GJB289A(MIL-STD-1553B)数据总线,如：歼八II、歼11、"山鹰" 号新一代教练机、FC-1等，我国军舰也正在采用MIL-STD-1553B数据总线，例如167驱逐舰。
其它武器平台也将逐步采用GJB289A(MIL-STD-1553B)数据总线。
ARINC429总线简介ARINC 429是一种航空电子总线,是美国航空无线电公司(ARINC)制定的航空数字总线传输标准，定义了航空电子设备和系统之间相互通信的一种规范。
它将飞机的各系统间或系统与设备间通过双绞线互连起来,是各系统间或系统与设备间数字信息传输的主要路径,是飞机的神经网络.规范是在ARINC419的基础上立草的,但又独立于ARINC419.过去许多航空设备采用的航空总线种类各异(如ARINC453,ARINC461/568,ARINC573,ARINC575,ARINC582),很难互相兼容.现代飞机电子系统要求各机载航空设备使用统一的航空总线,方便系统集成.ARINC429就是在这种需要下形成规范.ARINC429它具有接口方便,数据传输可靠的特点.目前已经是商务运输航空领域应用最广泛的航空电子总线,如空中客车的A310/A320,A330/A340飞机,波音公司的727,737,747,757和767飞机,麦道公司(97年与波音公司合并)的MD-11飞机等等.另外ARINC429也有在导弹,雷达等领域得到了应用. ARINC429协议规定使用双绞屏蔽线以串行方式传输数字数据信息，信息为单向传输，即总线上只允许有1个发送设备，可以有多个(≤20个)接收设备。
舰艇编队通信网络仿真系统
舰艇编队通信网络仿真系统舰艇编队通信网络仿真系统是用于模拟舰队通信协同作战的一种系统。
在现代化的海上作战中，舰队编队之间的协同作战能力越来越受到重视。
而良好的通信网络是舰队协同作战的基础。
通过舰艇编队通信网络仿真系统，可以模拟多种通信网络情况，提高舰队的作战能力。
该系统模拟了多种通信网络场景，包括无线电通信、卫星通信、通讯卫星通信、光纤通信等。
在仿真过程中，每个通信节点都可以实时监测到自己的通信情况，并对其进行优化设置。
通过不同的通信方式，可以使通信网络更加灵活和可靠。
这项技术的应用可以帮助海军舰队在实现编队间信息共享、指挥控制和战术协调等方面发挥更好的作用。
例如，通过该系统可以实时监控舰队成员的位置和状态，快速调配兵力。
同时，该系统还具有预测和预警功能，可以根据预测结果进行战术规划和指挥。
舰艇编队通信网络仿真系统的核心是软件程序设计。
在设计过程中，需要考虑到通信网络的各种特征。
例如，无线电通信具有距离受限、隐秘性差、易受天气影响等特点，而光纤通信则具有传输速度快、可靠性高、信息安全等特点。
通过模拟这些特点，可以使得仿真效果更加真实。
另外，为了保证模拟结果的准确性，系统需要进行实地测试和实时监测。
可以在实际舰队中部署传感器和操控器，对数据进行实时采集和监测。
通过数据分析和处理，可以进一步改进系统和算法的设计。
总之，舰艇编队通信网络仿真系统是提高舰队协同作战能力的重要工具。
在实行中，需要考虑到各种实际情况，进行综合优化，以提高系统的可靠性和实用性。
数据分析部分：在使用舰艇编队通信网络仿真系统时，需要对相关数据进行分析和处理。
这些数据包括通信的传输速度、可靠性、通信卫星数量、传输距离等。
下面将对这些数据进行简单的分析。
1. 通信的传输速度在模拟中，通信的传输速度是非常重要的因素。
传输速度较快的通信方式可以更快地传输信息，有利于快速决策和调度。
目前，现代通信技术有着非常快速的传输速度，例如6G通信技术，可以达到数百兆每秒的速度。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
Technology Application
技术应用
DCW
223
数字通信世界
2019.01
1 CAN 总线介绍
所谓CAN 指的是控制区域网络，广泛应用于当今设备级的通信系统中。
CAN 总线的主要功能是实现对系统中各个设备的工作状态进行实时的监控。
CAN 总线最初应用于汽车的电气控制系统中，达到对汽车电磁控制系统的分布式控制和实时控制。
正因为CAN 总线具有如下特点，现广泛应用于复杂通信系统的控制中。
（1）基于CAN 总线，系统可以在任何时刻向通信系统中的任何一个节点发送信息，其具有相对灵活的信息传输特性；（2）基于CAN 总线可将网络上各节点上信息进行优先级的划分，即根据各节点信息优先级的不同实现对不同系统的控制；（3）由于CAN 总线内部引入了仲裁技术，当网络中的每个节点同时发送信息时，系统会根据节点信息的优先级确定信息发送的先后次序，从而避免了各节点同时发送信息时造成的拥堵现象；
（4）CAN 总线可以满足多种信息传输方式的要求，不仅可以点对点，还可以满足一点对多点的信息传输；
（5）CAN 总线具有优越的信息传输距离及传输速度，基于CAN 总线数据最远传输距离可至十公里，最快传输速率可达1Mbps ；
（6）当CAN 总线的某个节点在信息传输过程中出现错误时，系统会自动停止总线的功能，进而切断了系统总线与传输出问题节点之间的通信，从而保证其他节点的通信不受到干扰。
总之，鉴于CAN 总线具有如上所述的优势，其广泛应用于噪声高的环境通信，且其传输距离可以满足一般系统通信的要求。
因此，CAN 总线适用于小型分布式测控系统，并已经广泛应用于工业生产的自动化控制、机械加工的机床控制系统中。
本文主要研究CAN 总线在舰载通信控制系统中的应用。
2 舰载通信控制系统的需求分析
现代舰载通信系统在正常工作状态需满足以下需求：
（1）通信系统需要实时监控各通信设备的工作状态，并结合先进控制算法实现对各通信设备的控制；此外，当操作人员操作出现错误时，系统应及时发出警报并自动停止操作。
（2）为用户提供一个良好的人机交互界面，确保用户能够清晰的了解设备的运行状态，进而对系统的内部资源做出合理的分配。
（3）要求系统所选用的网络具有良好的扩展性和兼容性，并确保基于该网络能够将信息及时、准确的发送出去。
（4）系统可依据用户的需求适当对网络中的节点进行删除或添加，确保当其中一个节点出现问题后也不会对其他节点的正常通信造成影响。
3 CAN 总线在通信控制系统中的应用
3.1 CAN 总线在控制系统硬件设计中的应用
根据“2”中所述的舰载通信控制系统的需求分析，本文在结合CAN 总线多主工作方式的基础上，设计了舰载通信控制系
统网络模型。
CAN 总线在舰载通信控制系统网络模型结构中的应用解决了DCS 控制系统的缺陷。
基于CAN 总线可以确保网络中的各个节点之间都是“平等”的。
基于CAN 总线的设计理念大大降低了系统在通信过程中数据的传输量，有效的提高了数据传输的速率和准确率，进而将系统控制的实时性和精确性有了质的提高。
3.2 CAN 总线在控制系统软件设计中的应用
舰载通信控制系统的软件设计包含了两方面的设计内容，其一监控主机系统的软件设计；其二位智能节点嵌入式的软件设计。
监控主机系统的软件设计包括有通信模块的设计、设备参数修改模块的设计CAN 总线监控模块的设计以及数据库管理模块的设计。
结合CAN 总线的特点，本文的监控主机系统软件设计只需对软件应用层和用户层向对应的软件进行设计即可。
通信模块所实现的主要功能包括有：实现对基于CAN 通信系统的初始化操作、实现通信数据的传送与接收以及对错误操作进行监控，并将错误操作实时复位。
设备参数修改模块是基良好的人机界面平台实现对系统中各个设备参数进行添加、删除以及修改等操作。
CAN 总线监控模块包括有对人机界面、系统工作状态、设备工作状态以及对用户状态进行监控。
数据库管理模块即对系统所采集到的相关数据进行统一管理，并将系统的CAN 总线网络中各个节点的配置信息及其CAN 网络各个节点的地址等数据进行存储管理。
舰载通信控制系统的软件设计遵循模块化设计原则。
基于模块化设计原则下的结构化程序设计方案大大提高了各个模块之间的替换性及整个控制系统软件的方便维修性。
智能节点嵌入式系统包含了三大模块，分别为设备接口控制模块、报文处理模块以及通信模块。
设备接口控制模块主要实现的功能有：实现对用户接口设备终端的控制；实现对用户接口设备及相应信道的工作状态信息进行采集；将控制系统的控制指令传送至用户接口设备终端。
通信模块实现的主要功能有：及时响应监控主机发出的控制指令，为网络各个节点之间的通信搭建桥梁。
报文处理模块实现的主要功能：该模块主要是对系统所采集到的设备工作状态进行研究分析，并根据实际运行情况得出下一步控制指令。
4 结束语
CAN 现场总线是当前应用较为广泛的一种现场总线，鉴于其具有较高的可靠性、较快的传输特性等广泛应用于复杂环境下的通信控制系统中。
本文分析了CAN 总线在舰载通信控制系统中的应用情况，充分说明了CAN 总线的优越性及其是确保通信控制系统高可靠性和实时性的关键设备。
参考文献
[1] 邬宽明.CAN 总线原理和应用系统设计[M].北京：航空航天大学出版社，1996.
CAN 总线在舰艇通信控制系统中的应用
张海红1，郭娟娟2
（1.91033部队，青岛 266003；2.91550部队，大连 116023）
摘要：本文在研究CAN 总线概念及其特点的基础上，详细介绍了CAN 总线在舰载通信控制系统中的应用情况，并着重分析了
CAN 总线在舰载通信控制系统硬件设计和软件设计的应用。
基于上述研究分析，充分说明了CAN 总线是确保舰载通信系统实现分布式控制的关键。
此外，CAN 总线在舰载通信控制系统中的应用，是确保系统实现实时、精确控制的基础。
关键词：舰载；CAN ；通信；分布式控制；实时doi ：10.3969/J.ISSN.1672-7274.2019.01.177中图分类号：TU857 文献标示码：A 文章编码：1672-7274（2019）01-0223-01。