盘式刀库
链刀、盘式。斗笠式刀库
链式、盘式、斗笠刀库刀库系统是提供自动化加工过程中所需之储刀及换刀需求的一种装置；其自动换刀机构及可以储放多把刀具的刀库；改变了传统以人为主的生产方式。
藉由电脑程式的控制，可以完成各种不同的加工需求，如铣削、钻孔、搪孔、攻牙等。
一、圆盘式刀库圆盘式刀库应该称之为固定地址换刀刀库，即每个刀位上都有编号，一般从1编到12、18、20、24等，即为刀号地址。
操作者把一把刀具安装进某一刀位后，不管该刀具更换多少次，总是在该刀位内。
1. 制造成本低。
主要部件是刀库体及分度盘，只要这两样零件加工精度得到保证即可，运动部件中刀库的分度使用的是非常经典的“马氏机构”，前后、上下运动主要选用气缸。
装配调整比较方便，维护简单。
一般机床制造厂家都能自制。
2. 每次机床开机后刀库必须“回零”，刀库在旋转时，只要挡板靠近（距离为0.3mm左右）无触点开关，数控系统就默认为1号刀。
并以此为计数基准，“马氏机构”转过几次，当前就是几号刀。
只要机床不关机，当前刀号就被记忆。
刀具更换时，一般按最近距离旋转原则，刀号编号按逆时针方向，如果刀库数量是18，当前刀号位8，要换6号刀，按最近距离换刀原则，刀库是逆时针转。
如要换10号刀，刀库是顺时针转。
机床关机后刀具记忆清零。
3. 固定地址换刀刀库换刀时间比较长国内的机床一般要8秒以上（从一次切削到另一次切削）。
4. 圆盘式刀库的总刀具数量受限制，不宜过多，一般40#刀柄的不超过24把，50#的不超过20把，大型龙门机床也有把圆盘转变为链式结构，刀具数量多达60把。
)圆盘刀库。
如图7.1(b)-(g)所示，存刀量少则6把-8把，多则50把-60把，有多种形式。
图7.1(b)所示刀库，刀具径向布置，占有较大空间，一般置于机床立柱上端。
图7.1(c)所示刀库，刀具轴向布置，常置于主轴侧面，刀库轴心线可垂直放置，也可以水平放置，较多使用。
图7.1(d)所示刀库，刀具为伞状布置，多斜放于立柱上端。
数控加工中心盘式刀库设计
数控加工中心盘式刀库设计一、设计目标1.提高数控加工中心刀具管理效率，减少刀具更换时间，提高加工效率；2.提高数控加工中心的加工精度和质量；3.方便操作和维护。
二、设计方案1.刀库结构设计（1）刀库选用盘式刀库，能够同时存放多种刀具，提高刀具的配套程度，方便操作人员进行刀具更换；（2）采用旋转结构，可以通过旋转盘来选择所需刀具，同时盘式刀库还可以实现自动刀具更换，提高加工效率；（3）刀具位置间隔合理，避免相互干扰，保证刀具的整齐摆放。
2.刀库容量设计（1）根据加工中心的加工需求确定刀具种类和数量，根据需求确定刀库的容量大小，确保能够存放足够多的刀具；(2)根据加工需求，将相似的刀具进行归类，减少刀具种类的多样性，以便提高刀库的利用率；（3）合理规划刀库的存储空间，减少刀具占地空间，节省仓储成本。
3.刀具的标识和管理（1）为每个刀具设计明确的编号和标识，便于操作人员快速找到所需刀具；（2）建立刀具管理系统，对刀具进行清点和登记，记录刀具的使用寿命和更换次数，及时进行维护和更换；（3）对于长期不用或使用寿命超出的刀具，及时进行检修或报废。
4.刀具存放环境设计（1）为刀具提供干燥、清洁和稳定的环境，减少刀具的氧化和磨损；（2）设置恒温和湿度控制设备，以保持刀具的稳定性；（3）选择合适的材料和涂层，提高刀具的耐磨性和使用寿命。
5.刀库的维护和保养（1）定期对刀库进行清洁和检查，清除切屑和尘土，避免切削液对刀具的腐蚀和影响；（2）定期检查刀具的切削力和切削温度，根据使用情况调整刀具的加工参数；（3）定期检查刀具组件的磨损情况，及时更换磨损的零部件，保证刀库的正常运行。
三、设计方案的优势1.盘式刀库能够同时存放多种刀具，减少了刀具更换时间，提高了加工效率；2.盘式刀库的旋转结构和自动刀具更换功能，进一步提高了加工效率；3.刀库容量设计合理，充分考虑了加工需要和刀具种类，节省了仓储成本；4.刀具的标识和管理方便操作和维护，提高了刀具的使用寿命和维修周期；5.刀库的环境设计和维护保养能够保证刀具的稳定性和使用寿命。
加工中心16刀刀库(盘式刀库)
加工中心16刀刀库(盘式刀库)刀库是自动换刀装置中最主要的部件之一，其容量、布局以及具体结构对加工中心的设计有很大影响。
刀库是在小型加工中心应用最为广泛，根据使用的场合和实际运用的要求，设计了相应的刀的圆盘式刀库，并且对它的控制进行了一定的研究。
论文首先对刀库总体设计方案进行阐述，阐述其各部件的工作原理，然后就刀库的结构设计与控制分章节对各个部分进行计算与设计。
刀库的结构设计是本文研究的重点，传动部分为蜗杆蜗轮的一种减速装置，对于该装置中的蜗杆、蜗轮以及相关的轴都进行了详细的计算;控制部分为刀库送刀部分，由液压控制和PLC控制完成。
第一章绪论本章首先从数控机床的发展历程引出加工中心的发展趋势，再具体到本次设计针对的刀库的任务要求，明确了本设计任务的主要内容。
1.1 引言1952年世界上出现了第一台数控机床，使多品种、中小批量的机械加工设备在柔性、自动化和效率上产生了巨大变革。
1958年第一台加工中心问世，它将多工序（铣、钻、镗、铰、攻丝等）加工集于一身；适应加工多品种和大批量的工件；增加机床功能（自动换刀、自动换工件、自动检测等），使自动化程度和加工效率上了一个新台阶；使无人化（或长时间无人操作）加工成为现实。
加工中心已成为柔性制造系统、计算机集成制造系统和自动化工厂的基本单元。
加工中心是数控机床的代表，是高新技术集成度高的典型机电一体化机械加工设备，受到世界各工业发达国家的高度重视，技术迅速发展，品种和数量大幅度增加，成为当今世界机械加工设备中最引人注目的一类产品。
1.2 加工中心简介1.2.1加工中心的发展简史1952年世界上出现第一台数控机床，使多品种、中小批量的机械加工设备在柔性、自动化和效率上产生了巨大变革。
它用易于修改的数控加工程序进行控制，因而比大批量生产重使用组合机床生产线和凸轮、开关控制的专用机床有更大的柔性，容易适应加工件品种的变化，进行多品种加工。
它用数控系统对机床的工艺功能、几何图形运动功能和辅助功能实行全自动的数字控制，因为有更高的自动化程度和加工效率，大大改变了中小批量生产中普通机床占整个机械加工70%~80%的状况。
数控加工中心盘式刀库设计
摘要90年代以来，数控加工技术得到迅速的普及及发展，高速加工中心作为新时代数控机床的代表，已在机床领域广泛使用。
自动换刀刀库的发展俨然已超越其为数控加工中心配套的角色，在其特有的技术领域中发展出符合机床高精度、高效率、高可靠度及多任务复合等概念的独特产品。
刀库作为加工中心最重要的部分之一，它的发展也直接决定了加工中心的发展。
本论文完成的是盘式刀库的总体设计、传动设计、结构设计，在确定了整体设计方案后，运用UG对整个盘式刀库进行了实体建模和运动仿真分析。
分析结果显示，整个系统无干涉，且整体运行平稳。
运用 ANSYS 对系统的关键部件进行了受力和变形分析。
结果显示：系统关键部件设计合理，变形量在设计范围之内。
这种刀库在数控加工中心上应用非常广泛，其换刀过程简单，换刀时间短，定位精度高；总体结构简单、紧凑，动作准确可靠；维护方便，成本低。
本刀库传动部分分两级减速，一级传动部分采用直齿轮减速装置，二级传动部分采用蜗轮蜗杆减速装置，此种设计方案可提高输出轴的传动平稳性能，即提高刀盘的运转平稳性。
本刀库满载装刀24把，采用单环排列方式排放。
关键词：加工中心；刀库；数控加工AbstractSince the 1990s, CNC machining technology has been rapidly gaining popularity and development. As a new era of high-speed machining center CNC machine tools represent, have been widely used in the field of machine tools. Automatic tool changer magazine seems to have gone beyond the development of CNC machining centers supporting its role in the field of its unique technology developed to meet the machine precision, high efficiency, high reliability and multi-task complex concepts such unique products. Magazine as a processing center one of the most important parts, and its development is also directly determines the machining center.In this thesis, completed the disc magazine's overall design, transmission design, structural design, in determining the overall design, the use of UG to the entire disc magazine conducted a physical modeling and motion simulation analysis. The results showed that the system without interference and the overall smooth operation. Using ANSYS on the system key components of stress and deformation analysis. The results showed that: the system key component design is reasonable, the amount of deformation in the design range. This magazine in CNC machining center is widely used, its tool change process is simple, tool change time is short, high positioning accuracy; overall structure is simple, compact, accurate and reliable; easy maintenance, and low cost. The magazine drive part of two deceleration, a transmission part adopts straight gear reduction, two transmission part adopts worm gear unit, such a design can improve the output shaft of the transmission smooth performance, that is, raising the cutter smooth operation sex. The magazine full loaded knife 24, the use of single-ring arrangement emissions.Keywords: machining centers; magazine; CNC machining目录摘要 .............................................................................................. 错误！未定义书签。
圣杰原装斜盘式刀库安全操作及保养规程
圣杰原装斜盘式刀库安全操作及保养规程1. 前言圣杰原装斜盘式刀库是一款用于存储和管理刀具的设备。
在使用和保养刀库时，为确保操作安全以及延长设备寿命，我们制定了本规程。
请用户在使用刀库之前务必详细阅读并遵守以下操作和保养指南。
2. 操作指南2.1. 安装和调试安装圣杰原装斜盘式刀库需要专业人士进行，确保刀库安装平稳、牢固，不会发生倾斜或摇晃现象。
操作人员在使用刀库之前，必须接受相关设备操作培训，并具备相关操作证书。
2.2. 开关电源在操作刀库之前，确认电源是否接通，确保电源线没有损坏。
正确地开启和关闭刀库电源可以有效保护刀具和设备。
2.3. 操作平台在使用刀库之前，确认操作平台是否已清理干净，并保持干燥。
操作人员应保持操作平台的整洁，清除可能影响刀具的尘土和碎屑。
2.4. 刀具存放•存放刀具前，确认刀具是否干净并且完好无损。
如有磨损或损坏，请及时更换。
•在存放刀具之前，确认是否与其他刀具相撞或相互干扰。
合理摆放刀具，避免刀具之间的碰撞，可以延长刀具寿命。
•存放刀具时，保持刀具刃口朝下。
这样可避免误操作导致的刀具伤害。
2.5. 刀具选择和更换•根据加工需求，正确选择刀具类型和规格。
•切勿在刀具转动时更换刀具。
在更换刀具时，确保刀库处于关闭状态并停止刀具转动。
•更换刀具前，确保刀具存放平台干净。
如有油污或异物，请清洗干净。
2.6. 刀库启动和停止•启动刀库前，请确保操作人员远离刀库工作区域。
•启动刀库时，确保刀库处于稳定状态，确保工作平台干净。
•在停止刀库之前，等待刀具停止转动，并确保平台稳定。
2.7. 异常情况处理•在刀库工作过程中，如果发现刀具卡住或异常情况，请及时停机检查。
•在检查刀具和设备时，务必关闭电源并等待刀具完全停止。
3. 保养指南3.1. 常规保养•定期清洁刀库外壳，保持干净整洁。
•关注刀库传动部件的润滑情况，确保传动顺畅。
•注意检查电源线、插头等电器元件是否损坏。
3.2. 定期维护•按照设备使用说明书和维护手册的要求，定期维护设备。
盘式刀库
盘式刀库机械手换刀简介机械机构，相关传感器和控制信号刀套控制气动/液压缸：一个，安装在刀库中间位置，控制刀套倒下和抬起，通常称为倒刀和回刀。
倒刀/回刀开关及相应传感器：各两个，分别装在控制刀套动作的气动/液压阀以及相应驱动装置气动/液压缸两端。
控制刀套位置，并发出到位信号。
机械手臂旋转马达：A TC动力源，一般使用凸轮机构控制机械手臂的旋转，完成装刀和拉刀动作。
机械手臂旋转位置传感器：三个，其信号灯可以通过机械手臂旁边的一个窗口看到。
传感器可分为凸式和凹式两种，分别是脉冲的上升沿或者下降沿有效，时序图不同，根据机械手臂不同位置发出相应的信号。
刀盘马达：控制刀盘正反转。
刀盘旋转定位/计数传感器：一个，刀盘每旋转一个位置就产生一个计数信号。
另外，主轴上还有有一个松拉刀开关和两个松拉刀相关的传感器，分别给出刀具夹紧和松开信号。
刀库的刀套上使用的是弹簧滚珠卡紧机构，没有传感器信号。
通常一个盘式刀库通常有7个传感器＋主轴上2个，总计9个。
机械手臂换刀步骤1.选刀根据T代码选取相应刀具号，梯形图控制刀库正转或者反转。
每旋转一个位置，刀库给出一个脉冲信号。
2.倒刀刀库当前位置的刀套旋转90°，处于换刀位置。
通常气动或液压电磁阀控制。
刀套到位后，给出到位反馈信号。
3.机械手臂旋转60°，扣刀同时抓住刀库和主轴上的刀具，并由机械手臂传感器给出扣刀反馈信号。
4.从主轴和刀库中向下拉刀主轴松刀、吹气，机械手臂向下拉刀。
此时，机械手臂两端分别夹持主轴上的刀具和待换目标刀具。
主轴端和刀库端同时完成动作。
5.机械手臂旋转180°，换刀机械手臂拉刀到位后，旋转180°，主轴上刀具和待换目标刀具交换，旋转到位后，机械手臂给出到位信号。
6.刀具向上插入主轴和刀库机械手臂向上，将刀具同时插入主轴和当前刀套，主轴将刀具卡紧。
主轴端和刀库端同时完成动作。
7.反向旋转60°机械手臂反向旋转回原位，完成一个换刀动作。
圆盘式刀库原装安全操作及保养规程
圆盘式刀库原装安全操作及保养规程随着现代化工业和生产技术的不断发展，机械设备逐渐普及，圆盘式刀库作为一种常用的工业切割工具，已经被广泛使用。
在使用过程中，圆盘式刀库的安全和维护都至关重要。
本文将介绍圆盘式刀库的原装安全操作及保养规程，以确保设备的高效、稳定和安全运行。
1. 圆盘式刀库的准确安装首先，我们必须尊重和遵守生产厂家提供的规程和建议。
在安装圆盘式刀库之前，必须先确定设备本身的方向和位置，然后把它放置在固定的地面上。
同时，应根据刀具直径和工作件的尺寸系数，选定装置。
设备的校准、对称和比配等也是非常重要的，必须确保刀具的精准性和稳定性，以减少由于安装问题而带来的危险。
2. 圆盘式刀库的操作规程在操作圆盘式刀库时，必须遵守以下操作规程：2.1 开机前检查在开启圆盘式刀库前，必须检查刀具、传动件、电气系统以及设备的安全防护系统是否正常。
检查过程必须由经过专业培训的人员进行。
2.2 引导方式在使用圆盘式刀库时，一定要明确加工件的状态和加工要求，并根据加工物体的状态选择合适的工装。
切割刀具选择也必须考虑到加工物料的特性、硬度和形态等因素。
在进行切割时，必须进行严格的折线引导和切割速度控制，以确保切割工作的安全和精确性。
2.3 停机操作在停机操作前，必须先将加工剩余件和废料清除。
同时，刀具应该完全停止后再进行停机操作。
2.4 加工过程中的异常处理在加工过程中，如出现异常情况，如烟雾、刀具噪音异常、加工精度下降等，应立即停机并排除异常情况。
如果无法解决，则必须寻求专业技术服务。
3. 圆盘式刀库的日常维护为了确保圆盘式刀库的安全和性能，必须定期进行以下维护：3.1 刀具的维护刀具的损耗是正常的，但也要做好及时更换工作。
同时，对每一次刀具使用后要获得的修整，确保其精度，并在处理后及时进行保护。
刀具对于圆盘式刀库及其使用者来说都是非常重要的，连续使用的刀具会使切割效果逐渐降低，于是及时的维护和保养会使其精度和品质达到更好的效果。
加工中心刀库分类、特点及典型故障分析
••AC..松装刀置机调构整回不退当故或障加。工误差过大而造成拨叉位置不正确。
••BD..限刀位具开超关重安。装不正确或调整不当而造成反馈信号错误。
5.刀具夹紧后松不开
•A.松锁的弹簧压合过紧或碟簧断裂，导致刀杆伸 缩量不够。
刀库故障
1.刀库不能转动的原因可能有：
•①联接电机轴与蜗杆轴的联轴器松动；
•②变频器故障，应检查变频器的输入、输出电压是 否正常； •2•.③ 刀库PL转C无不控到制位输的出原，因可可能能是有接：口板中的继电器失效； •3••.④ 刀电套动机不机械能转连夹动接紧故过刀障紧具，；原传因动可机能构是误差。 ••⑤A.电刀网套电上压的过调低整。螺钉松动。
⑷经常检查刀库的回零位置是否正确，检查机床主轴回换 刀点位置是否到位，发现问题要及时调整，否则不能完成换 刀动作。
⑸要注意保持刀具刀柄和刀套的清洁。 ⑹开机时，应先使刀库和机械手空运行，检查各部分工作 是否正常，特别是行程开关和电磁阀能否正常动作。检查机 械手液压系统的压力是否正常，刀具在机械手上锁紧是否可 靠，发现不正常时应及时处理。
(5)主轴系统有问题，刀具是靠碟簧通过拉杆和弹簧卡头而将刀具柄尾端 的拉钉拉紧的；松刀时，液压缸的活塞杆顶压顶杆，顶杆通过空心螺钉 推动拉杆，一方面使弹簧卡头松开刀具的拉钉，另一方面又顶动拉钉， 使刀具右移而在主轴锥孔中变“松”。
主轴系统不松刀的原因有以下5点： ①刀具尾部拉钉的长度不够，致使液压缸虽已运动到位，而仍未将刀具 顶“松”； ②拉杆尾部空心螺钉位置起了变化，使液压缸行程满足不了“松刀”的 要求； ③顶杆出了问题，已变形或磨损； ④弹簧卡头出故障，不能张开： ⑤主轴装配调整时，刀具移动量调得太小，致使在使用过程中一些综合 因素导致不能满足“松刀”条件。
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盘式刀库机械手换刀简介机械机构，相关传感器和控制信号刀套控制气动/液压缸：一个，安装在刀库中间位置，控制刀套倒下和抬起，通常称为倒刀和回刀。
倒刀/回刀开关及相应传感器：各两个，分别装在控制刀套动作的气动/液压阀以及相应驱动装置气动/液压缸两端。
控制刀套位置，并发出到位信号。
机械手臂旋转马达：A TC动力源，一般使用凸轮机构控制机械手臂的旋转，完成装刀和拉刀动作。
机械手臂旋转位置传感器：三个，其信号灯可以通过机械手臂旁边的一个窗口看到。
传感器可分为凸式和凹式两种，分别是脉冲的上升沿或者下降沿有效，时序图不同，根据机械手臂不同位置发出相应的信号。
刀盘马达：控制刀盘正反转。
刀盘旋转定位/计数传感器：一个，刀盘每旋转一个位置就产生一个计数信号。
另外，主轴上还有有一个松拉刀开关和两个松拉刀相关的传感器，分别给出刀具夹紧和松开信号。
刀库的刀套上使用的是弹簧滚珠卡紧机构，没有传感器信号。
通常一个盘式刀库通常有7个传感器＋主轴上2个，总计9个。
机械手臂换刀步骤1.选刀根据T代码选取相应刀具号，梯形图控制刀库正转或者反转。
每旋转一个位置，刀库给出一个脉冲信号。
2.倒刀刀库当前位置的刀套旋转90°，处于换刀位置。
通常气动或液压电磁阀控制。
刀套到位后，给出到位反馈信号。
3.机械手臂旋转60°，扣刀同时抓住刀库和主轴上的刀具，并由机械手臂传感器给出扣刀反馈信号。
4.从主轴和刀库中向下拉刀主轴松刀、吹气，机械手臂向下拉刀。
此时，机械手臂两端分别夹持主轴上的刀具和待换目标刀具。
主轴端和刀库端同时完成动作。
5.机械手臂旋转180°，换刀机械手臂拉刀到位后，旋转180°，主轴上刀具和待换目标刀具交换，旋转到位后，机械手臂给出到位信号。
6.刀具向上插入主轴和刀库机械手臂向上，将刀具同时插入主轴和当前刀套，主轴将刀具卡紧。
主轴端和刀库端同时完成动作。
7.反向旋转60°机械手臂反向旋转回原位，完成一个换刀动作。
更新数据表。
快速换刀目前各机床厂家通常使用两种换刀方式，一种是刀具交换后当前刀套向上翻转90°回原位，等待下次选刀，称为普通换刀；另一种是换刀后刀套不回原位，当得到下一个选刀指令时根据不同的情况再决定是否回刀，这种换刀方式称为快速换刀。
快速换刀的主要优点在于，当加工程序在固定的两把刀具之间切换时，可以省去一个倒刀和回刀的时间，特别是在反复使用两把刀的时候，效果明显。
而且相对于整个加工过程，并不增加换刀时间。
因此，这种快速换刀使用比较广泛。
梯形图编写机械手臂换刀动作完全由电机驱动凸轮机构控制，并可以根据不同位置给出三个传感器位置信号。
编梯形图时，只需根据这三个传感器信号时序图控制电机启动和停止即可。
刀具数据存储和数据交换，通常使用数据表完成。
相应D地址号作为刀套号，D地址中的数据作为刀具号。
判断换刀时机的方式我看到了两种：一种是通过SUB 6 / ROT计算刀盘需要转动的步数和方向，然后刀盘每旋转一格计数器减1，直到待换刀套到达换刀位置即执行动作；另一种是只需通过SUB 6 / ROT计算刀盘的转动方向，然后刀盘每旋转一格比较一次换刀位置刀号和换刀代码，如一致则执行换刀动作。
主轴上松刀的时候同时要有一个吹气动作，其目的应该是清除刀具安装位置的杂质，须和松刀动作同时完成。
数据交换流程图如下：****************************************************************************PMC Type PMC-SA1/RA1Date 2005年4月20日 9:56:39****************************************************************************| F0003.3 R0400.0 |*----||---*---------------------------------------------------------()---* 自动方式| MMDI | AUTOMO || | || F0003.4 | |*----||---* || MRMT | || | || F0003.5 | |*----||---* || MMEM || || F0003.2 R0400.1 |*----||---*---------------------------------------------------------()---* 手动方式| MJ | HANDMO || | || F0003.1 | |*----||---* || MH || || R0020.3 R0030.7 |*----||---*---------------------------------------------------------()---*| M06 | || | || R0021.0 | |*----||---* || M19 || || R0021.0 G0070.4 G0070.5 R0020.2 F0001.1 G0070.6 |*----||---*--------*---|/|------|/|------|/|------|/|---------------()---* 换刀时主轴进入 | M19 | | SRVA SFRA M05 RST | 准停状态| | | || R0020.3 | | |*----||---* | || M06 | || | || G0070.6 | |*----||------------* || || || X0011.6 R0090.1 R0090.0 |*----||-------|/|---------------------------------------------------()---*| K_MAGK || || X0011.6 R0090.1 |*----||-------------------------------------------------------------()---*| K_MAGK || || R0090.0 R0090.2 R0090.2 |*----||-------|/|--*--------------------------------------------*---()---* 选择刀库方式 | MAGKEY | | MAGKEY || | | || R0090.0 R0090.2 | |Y0006.4 |*----|/|------||---* *---()---*| MAGKEY MK_LED || || X0007.5 R0090.2 Y0007.4 |*----||-------||----------------------------------------------------()---* 手动旋转LED | MAGHD MAGKEY MHDLED || || X0008.7 ACT .--------.----------------. R0232.0 |*----|/|-----------*SUB24 |0018 *----------------------()---* 延时计数| TL_CNT | | | || | | | || |TMRB | | || | |0000000008 | || | | | || | | | || | | | || .--------.----------------. || || || R0232.0 R0232.2 R0232.1 |*----||-------|/|---------------------------------------------------()---* TOOL COUNT PULSE | CNT_PL || || R0232.0 R0232.2 |*----||-------------------------------------------------------------()---*| || || R9091.1 BYT .--------.----------------. |*----|/|-----------*SUB23 |0024 *---------------------------* C0000＝24（BCD码） | LOG1 | | | | 24把刀| | | | || R9091.1 ACT |NUME | | |*----||------------* |C0000 | || LOG1 | | | || | | | || | | | || .--------.----------------. || || || R9091.1 CNO .--------.----------------. R0232.3 |*----||---------------------*SUB5 |0001 *-------------()---* 刀库正/反计数器| LOG1 | | | || | | | || K0010.1 UPDOWN |CTR | | |*----||---------------------* | | || TCCWHD | | | || | | | || R9091.1 RST | | | |*----|/|--------------------* | | || LOG1 | | | || | | | || K0010.0 R0232.1 ACT | | | |*----||---*---||------------* | | || TCWHD | CNT_PL | | | || | | | | || K0010.1 | | | | |*----||---* .--------.----------------. || TCCWHD || || R9091.1 BYT .--------.----------------. |*----|/|-----------*SUB23 |0099 *---------------------------* D32＝99| LOG1 | | | || | | | || R0100.0 ACT |NUME | | |*----||------------* |D0032 | || IN_PLS | | | || | | | || | | | || .--------.----------------. || || || F0007.3 R0400.0 A0000.7 K0010.0 K0010.1 A0001.2 R0232.4 |*----||-------||-------|/|------|/|------|/|------|/|---------------()---* T CODE ARRIVE| TF AUTOMO TCWHD TCCWHD TCD_AR || || R0232.4 ACT .--------.----------------. R0240.2 |*----||------------*SUB24 |0019 *----------------------()---*| TCD_AR | | | T_FINI || | | | || |TMRB | | || | |0000000200 | || | | | || | | | || | | | || .--------.----------------. || || || R9091.1 BYT .--------.----------------. R0233.3 |*----|/|-----------*SUB14 |F0026 *----------------------()---* BCD -> BIN| LOG1 | |T(BIN) | || | | | || R9091.1 CNV |DCNV | | |*----|/|-----------* |D0028 | || LOG1 | |T(BCD) | || | | | || F0001.1 RST | | | |*----||------------* | | || RST | | | || | | | || R0232.4 ACT | | | |*----||------------* | | || TCD_AR | | | || | | | || | | | || .--------.----------------. || || || R9091.1 BYT .--------.----------------. R0232.5 |*----|/|-----------*SUB17 |0024 *----------------------()---* T CODE NOT FOUND | LOG1 | | | NO_TCD | IN DATA TABLE| | | | || F0001.1 RST |DSCH | | | 检索刀套号*----||------------* |D0001 | | 并写入D30| RST | | | || | | | || R0232.4 ACT | | | |*----||------------* |D0028 | || TCD_AR | |T(BCD) | || | | | || | | | || | |D0030 | || | | | || | | | || | | | || .--------.----------------. || || || R9091.1 BYT .--------.----------------. R0233.4 |*----|/|-----------*SUB19 |0000 *----------------------()---* D30＋1 -> D32| LOG1 | | | || | | | || F0001.1 RST |ADD | | |*----||------------* |D0030 | || RST | | | || | | | || R0232.4 ACT | | | |*----||------------* |0001 | || TCD_AR | | | || | | | || | | | || | |D0032 | || | | | || | | | || | | | || .--------.----------------. || || || R9091.1 BYT .--------.----------------. R0232.6 |*----|/|-----------*SUB16 |0001 *----------------------()---* T CODE = SP TOOL CODE | LOG1 | | | TCD=SP || | | | | 判断T代码待换刀具| R9091.1 ACT |COIN | | | 是否在主轴上*----||------------* |D0028 | || LOG1 | |T(BCD) | || | | | || | | | || | |D0000 | || | |T(SP) | || | | | || | | | || .--------.----------------. || || || R9091.1 BYT .--------.----------------. R0232.7 |*----|/|-----------*SUB16 |0001 *----------------------()---* TOOL ON POSITION| LOG1 | | | T_RDY || | | | | 判断刀盘上待换| R9091.1 ACT |COIN | | | 刀具是否到位*----||------------* |D0032 | || LOG1 | | | || | | | || | | | || | |C0002 | || | | | || | | | || | | | || .--------.----------------. || || || A0000.7 A0001.3 A0001.6 A0003.4 A0003.5 R0236.0 G0008.4 R0233.2 |*----|/|------|/|------|/|------|/|------|/|------|/|------||-------()---* MAG ROTATE ENABLE| *EMGNC MAG_EN || || R0232.4 R0232.5 R0232.6 R0233.2 F0001.1 R0232.7 R0233.0 |*----||---*---|/|------|/|------||-------|/|------|/|---------------()---* MAG ROTATION| TCD_AR | NO_TCD TCD=SP MAG_EN RST T_RDY MAG_RO || | || R0233.0 | |*----||---* || MAG_RO || || R9091.1 RNO .--------.----------------. R0233.1 |*----||------------*SUB6 |0024 *----------------------()---* 计算旋转方向| LOG1 | | | CW/CCW | =0 CW; =1 CCW| | | | || R9091.1 BYT |ROT | | | 计算旋转步数*----|/|-----------* |C0002 | | 并写入D34| LOG1 | | | || | | | | 本例通过比较刀具| R9091.1 DIR | | | | 位置决定是否换刀*----||------------* |D0032 | | 故计算旋转步数没| LOG1 | | | | 什么用| | | | || R9091.1 POS | | | |*----|/|-----------* |D0034 | || LOG1 | | | || | | | || R9091.1 INC | | | |*----||------------* | | || LOG1 | | | || | | | || R0233.0 ACT | | | |*----||------------* | | || MAG_RO | | | || | | | || | | | || .--------.----------------. || || || R0400.0 R0233.0 R0233.1 R0232.7 R0230.2 R0233.2 K0010.1 Y0002.2 |*----||---*---||-------|/|------|/|--*---||-------||-------|/|------()---* MAG CW ROTATE | AUTOMO | MAG_RO CW/CCW T_RDY | C_UPFB MAG_EN TCCWHD MA_CW || | | || Y0002.2 | | |*----||---* | || MA_CW | || | || R0400.1 R0090.2 X1002.0 X1002.1 | |*----||-------||---*---||-------|/|--* || HANDMO MAGKEY | | || | | || |X0007.5 F0072.1 | || *---||-------|/|--* || | MAGHD OUT1 | || | | || |Y0002.2 R0233.5 | || *---||-------|/|--* || MA_CW 120MS | || | || Y0002.2 X0008.7 | |*----||-------|/|--------------------* || MA_CW TL_CNT || || R0400.0 R0233.0 R0233.1 R0232.7 R0230.2 R0233.2 K0010.0 Y0002.3 |*----||---*---||-------||-------|/|--*---||-------||-------|/|------()---* MAG CCW ROTATE | AUTOMO | MAG_RO CW/CCW T_RDY | C_UPFB MAG_EN TCWHD MA_CCW || | | || Y0002.3 | | |*----||---* | || MA_CCW | || | || R0400.1 R0090.2 X1002.0 X1002.1 | |*----||-------||---*---|/|------||---* || HANDMO MAGKEY | | || | | || |F0072.0 F0072.1 | || *---|/|------||---* || | OUT0 OUT1 | || | | || |Y0002.3 R0233.5 | || *---||-------|/|--* || MA_CCW 120MS | || | || Y0002.3 X0008.7 | |*----||-------|/|--------------------* || MA_CCW TL_CNT || || Y0002.2 X0008.7 ACT .--------.----------------. R0233.5 |*----||---*---|/|-----------*SUB24 |0020 *-------------()---* DELAY 120MS| MA_CW | TL_CNT | | | 120MS || | | | | | 刀库每转一格| Y0002.3 | |TMRB | | | 延时120ms*----||---* | |0000000120 | || MA_CCW | | | || | | | || | | | || .--------.----------------. || || || Y0002.2 K0010.1 K0010.0 |*----||---------------------*---|/|---------------------------------()---* 正转保持| MA_CW | TCCWHD TCWHD || | || K0010.0 Y0002.3 X0008.7 | |*----||-------|/|------|/|--* || TCWHD MA_CCW TL_CNT || || Y0002.3 K0010.0 K0010.1 |*----||---------------------*---|/|---------------------------------()---* 反转保持| MA_CCW | TCWHD TCCWHD || | || K0010.1 Y0002.2 X0008.7 | |*----||-------|/|------|/|--* || TCCWHD MA_CW TL_CNT || || X0008.7 A0000.7 R0230.0 G0008.4 Y0002.2 Y0002.3 R0233.7 |*----||---*---|/|------||---*---||-------|/|------|/|---------------()---* up/down enable| TL_CNT | T_CLFB | *EMGNC MA_CW MA_CCW UPDWEN || | | || |R0234.1 | || *---||------------* || M6_RDY || || X0008.5 X0008.2 R0100.0 R0229.6 |*----||-------|/|--*---||-------------------------------------------()---* KEEP CUP UP PULSE | C_U_SE C_D_SE | IN_PLS KPCUP || | | 上电时保持当前状态1 | X0008.5 X0008.2 | |*----|/|------|/|--* || C_U_SE C_D_SE || || K0011.0 R0229.5 |*----||---*---------------------------------------------------------()---*| | K KEEP || | || K0011.1 | |*----||---* || | || | || K0011.2 | |*----||---* || | || | || K0011.3 | |*----||---* || | || | || K0011.4 | |*----||---* || | || | || K0011.5 | |*----||---* || || || R0400.1 X0007.5 R0090.2 R0233.7 G0008.4 Y0002.2 R0229.5 Y0002.4 |*----||---*---||---*---||---*---||---*---||---*---|/|--*---|/|--*---()---* 刀套抬起| HANDMO | MAGHD | MAGKEY | UPDWEN | *EMGNC | MA_CW | K KEEP | C_UP || | | | | | | | || |F0072.1 | |R0230.2 | |Y0002.3 | | || *---||---* *---||---* *---|/|--* | || | OUT1 | | C_UPFB | | MA_CCW | || | | | | | | || |X1002.0 | | | | | || *---||---* | | | | || | | | | | | || | | | | | | || |X1002.1 | | | | | || *---||---* | | | | || | | | | || | | | | || R0400.0 R0233.0 A0002.6 | | | | |*----||-------||-------|/|--* | | | || AUTOMO MAG_RO | | | || | | | || Y0002.4 R0230.2 | | | |*----||-------|/|--------------------* | | || C_UP C_UPFB | | || | | || R0229.6 Y0002.5 | | |*----||-------|/|-----------------------------* 上电时 | || KPCUP C_DOWN | || | || R0023.0 | |*----||---------------------------------------------------------* || M40 || || X0008.5 X0008.2 R0100.0 R0229.7 |*----|/|------||-------||-------------------------------------------()---* KEEP CUP DOWN PULSE | C_U_SE C_D_SE IN_PLS KPCDW | 上电时保持当前状态2 | || R0400.0 R9091.1 R0233.7 G0008.4 Y0002.2 R0232.7 R0023.0 Y0002.5 |*----||---*---|/|--*---||---*---||---*---|/|--*---||-------|/|------()---*| AUTOMO | LOG1 | UPDWEN | *EMGNC | MA_CW | T_RDY M40 C_DOWN || | | | | | || |R0234.1 | | |Y0002.3 | || *---||---* | *---|/|--* || M6_RDY | | MA_CCW || | | || R0229.5 | | |*----||---------------------* | || K KEEP | || | || R0229.7 Y0002.4 | |*----||-------|/|--------------------* 上电时 || KPCDW C_UP | || | || Y0002.5 R0230.3 | |*----||-------|/|--------------------* 上电时 || C_DOWN C_DWFB || || R0020.3 R0240.2 R0233.0 R0232.6 R0230.4 R0234.0 |*----||-------|/|------|/|------||-------||-------------------------()---*| M06 T_FINI MAG_RO TCD=SP ARHMFB M6_FIN || || R0020.3 R0240.2 R0233.0 R0232.7 R0232.6 F0001.1 G0008.4 A0003.1 |*----||-------|/|------|/|------|/|--*---|/|------|/|------||-------()---*| M06 T_FINI MAG_RO T_RDY | TCD=SP RST *EMGNC || | || A0003.1 | |*----||------------------------------* || || || R0020.3 R0240.2 R0233.0 R0232.7 F0094.2 F0001.1 G0008.4 A0003.2 |*----||-------|/|------|/|------||-------|/|--*---|/|------||-------()---*| M06 T_FINI MAG_RO T_RDY ZP3 | RST *EMGNC || | || A0003.2 | |*----||---------------------------------------* || || || R0020.3 R0232.6 R0232.7 R0230.4 A0003.1 A0003.2 R0234.1 |*----||-------|/|------||-------||-------|/|------|/|---------------()---*| M06 TCD=SP T_RDY ARHMFB M6_RDY || || R0234.1 F0094.2 R0230.3 R0235.7 G0008.4 R0234.2 |*----||---*---||-------||-------|/|------||-------------------------()---*| M6_RDY | ZP3 C_DWFB MAGFIN *EMGNC ARMSTR || | || R0234.2 | |*----||---* || ARMSTR || || F0072.7 R0229.5 F0003.1 R0090.2 G0008.4 R0236.0 |*----||-------||-------||-------||-------||-------------------------()---* 刀库复位| OUT7 K KEEP MH MAGKEY *EMGNC || || F0072.0 R0236.0 R0230.3 R0236.1 R0236.2 |*----||-------||-------||-------|/|---------------------------------()---*| OUT0 C_DWFB MAGPLS || || F0072.0 R0236.0 R0230.3 R0236.1 |*----||-------||-------||-------------------------------------------()---*| OUT0 C_DWFB || || R0234.2 R0230.4 R0230.5 R0232.6 R0230.0 A0001.5 R0234.3 |*----||---*---||-------|/|--*--------*---|/|------||-------|/|------()---* 手臂旋转60° | ARMSTR | ARHMFB ARM_MI | | TCD=SP T_CLFB STP1 || | | | || |R0234.3 R0230.5 | | || *---||-------|/|--* | || STP1 ARM_MI | || | || R0236.0 R0236.2 R0230.5 K0011.0 | |*----||---*---||-------|/|------||---* || | MAGPLS ARM_MI | || | | || |R0234.3 R0230.5 | || *---||-------|/|-----------* || STP1 ARM_MI || || R0234.3 F0001.1 K0011.0 |*----||------------*---|/|------------------------------------------()---*| STP1 | RST || | || K0011.0 K0011.1 | |*----||-------|/|--* || || || R0234.2 K0011.0 R0230.0 R0230.5 R0234.3 Y0002.6 R0234.4 |*----||---*---||-------||---*---||------------*---|/|------|/|------()---* 主轴松刀| ARMSTR | T_CLFB | ARM_MI | STP1 ARM_MT STP2 || | | | || |R0234.4 R0230.1 | | || *---||-------|/|--* | || STP2 T_UCFB | || | || R0236.0 R0236.2 R0230.1 K0011.1 | |*----||---*---||-------|/|--*---||------------* 复位 || | MAGPLS T_UCFB | | || | | | || | |K0011.0 R0230.0 | || | *---||-------||---* || | T_CLFB | || | | || |R0234.4 R0230.1 | || *---||-------|/|--------------------* || STP2 T_UCFB || || R0234.4 F0001.1 K0011.1 |*----||------------*---|/|------------------------------------------()---*| STP2 | RST || | || K0011.1 K0011.2 | |*----||-------|/|--* || || || R0234.2 R0234.4 R0230.1 A0001.5 R0234.5 |*----||-------|/|------||-------|/|---------------------------------()---*| ARMSTR STP2 T_UCFB STP3EN || || R0234.5 K0011.1 R0230.5 R0234.4 R0234.6 |*----||---*---||------------*---||---*---|/|------------------------()---* 手臂旋转180° | STP3EN | | ARM_MI | STP2 STP3 || | | | || |R0234.6 R0234.7 | | || *---||-------|/|--* | || | STP3 TIM22 | || | | || |R0234.6 R0230.5 | || *---||-------|/|-----------* || STP3 ARM_MI | || | || R0236.0 R0236.2 K0011.2 R0230.1 | |*----||---*---||---*---||---*---||---* || | MAGPLS | | T_UCFB || | | | || | |K0011.1 | || | *---||---* || | | || | | || |R0234.6 R0234.7 | || *---||-------|/|--* || | STP3 TIM22 | || | | || |R0234.6 R0230.5 | || *---||-------|/|--* || STP3 ARM_MI || || R0234.6 R0230.5 ACT .--------.----------------. R0234.7 |*----||-------|/|-----------*SUB24 |0021 *-------------()---* 延时22ms| STP3 ARM_MI | | | TIM22 || | | | || |TMRB | | || | |0000000022 | || | | | || | | | || | | | || .--------.----------------. || || || STP3 | RST || | || K0011.2 K0011.3 | |*----||-------|/|--* || || || R0236.0 R0234.4 R0234.6 K0011.2 R0230.1 R0230.5 R0237.1 R0237.0 |*----||-------|/|------|/|------||-------||-------||-------|/|------()---* 复位脉冲，打断step3 | STP2 STP3 T_UCFB ARM_MI || || R0236.0 R0234.4 R0234.6 K0011.2 R0230.1 R0230.5 R0237.1 |*----||-------|/|------|/|------||-------||-------||----------------()---*| STP2 STP3 T_UCFB ARM_MI || || R0234.2 K0011.2 R0230.1 R0230.5 R0234.6 Y0002.6 R0235.0 |*----||---*---||-------||---*--------*---||-------|/|------|/|------()---* 刀具夹紧| ARMSTR | T_UCFB | | ARM_MI STP3 ARM_MT STP4 || | | | || |R0235.0 R0230.0 | | || *---||-------|/|--* | || STP4 T_CLFB | || | || R0236.0 R0236.2 R0230.1 K0011.3 | |*----||---*---||-------||---*---||---* || | MAGPLS T_UCFB | | || | | | || | |K0011.2 | || | *---||---* || | | || | | || |R0235.0 R0230.0 | || *---||-------|/|-----------* || STP4 T_CLFB || || R0235.0 F0001.1 K0011.3 |*----||---*--------*---|/|------------------------------------------()---*| STP4 | | RST || | | || R0237.0 | | |*----||---* | || | || | || K0011.3 K0011.4 | |*----||-------|/|--* || || || R0234.2 K0011.3 R0230.5 R0230.0 R0235.0 Y0002.6 R0235.1 |*----||---*---||------------*---||-------||-------|/|------|/|------()---* 数据表数据更新| ARMSTR | | ARM_MI T_CLFB STP4 ARM_MT STP5 || | | || |R0235.1 R0232.6 | || *---||-------|/|--* || STP5 TCD=SP | || | || R0236.0 R0236.2 K0011.3 | |*----||---*---||-------||---* || | MAGPLS | || | | || |R0235.1 R0232.6 | || *---||-------|/|--* || STP5 TCD=SP || || STP5 | RST || | || K0011.4 K0011.5 | |*----||-------|/|--* || || || R0235.1 R0235.3 R0235.2 |*----||-------|/|---------------------------------------------------()---* 数据更新脉冲| STP5 DA_PLS || || R0235.1 R0235.3 |*----||-------------------------------------------------------------()---*| STP5 || || R9091.1 BYT .--------.----------------. R0229.4 |*----|/|--------------------*SUB20 |0000 *-------------()---*| LOG1 | | | || | | | || F0001.1 RST |SUB | | |*----||---------------------* |C0002 | || RST | | | || | | | || K0011.4 R0235.2 ACT | | | |*----||-------||------------* |0001 | || DA_PLS | | | || | | | || | | | || | |D0040 | || | | | || | | | || | | | || .--------.----------------. || || || R9091.1 BYT .--------.----------------. R0235.4 |*----|/|--------------------*SUB18 |0024 *-------------()---* DATA TABLE ERROR | LOG1 | | | || | | | || R9091.1 RW |XMOV | | |*----||---------------------* |D0001 | || LOG1 | | | || | | | || R9091.1 RST | | | |*----|/|--------------------* |D0000 | || LOG1 | |T(SP) | || | | | || K0011.4 R0235.2 ACT | | | |*----||-------||------------* |D0040 | || DA_PLS | | | || | | | || | | | || .--------.----------------. || || || K0011.4 R0235.2 ACT .--------.----------------. |*----||-------||------------*SUB8 |1111 *------------------*| DA_PLS | | | || | | | || |MOVE | | || | |1111 | || | | | || | | | || | | | || | |D0028 | || | |T(BCD) | || | | | || | | | || | |D0000 | || | |T(SP) | || | | | || | | | || .--------.----------------. || || || R0236.0 R0235.1 K0011.4 R0232.6 R0237.3 R0237.2 |*----||-------||-------||-------||-------|/|------------------------()---* CUT K-STEP5| STP5 TCD=SP | 复位打断step5 | || R0236.0 R0235.1 K0011.4 R0232.6 R0237.3 |*----||-------||-------||-------||----------------------------------()---*| STP5 TCD=SP || || R0234.2 K0011.4 R0230.5 R0232.6 R0230.0 R0235.1 R0235.5 |*----||---*---||---*---||---*---||-------||-------|/|---------------()---* STEP6, ARM HOME | ARMSTR | | ARM_MI | TCD=SP T_CLFB STP5 || | | | | 机械手臂回原位 | |K0011.5 | | || *---||---* | || | | || | | || |R0235.5 R0230.4 | || *---||-------|/|--* || ARHMFB | || | || R0236.0 R0236.2 K0011.5 | |*----||---*---||---*---||---* || | MAGPLS | | || | | | || | |K0011.4 | || | *---||---* || | | || | | || |R0235.5 R0230.4 | || *---||-------|/|--* || ARHMFB || || R0235.5 F0001.1 K0011.5 |*----||---*--------*---|/|------------------------------------------()---*| | | RST || | | || R0237.2 | | |*----||---* | || | || | || K0011.5 R0230.4 | |*----||-------|/|--* || ARHMFB || || R0020.3 R0232.6 R0230.4 K0011.0 K0011.5 R0235.7 |*----||-------||-------||-------|/|------|/|------------------------()---*| M06 TCD=SP ARHMFB MAGFIN || || X0009.3 R0401.2 R0401.1 |*----||-------|/|---------------------------------------------------()---* 主轴手动松拉刀 | UNCLHD || || X0009.3 R0401.2 |*----||-------------------------------------------------------------()---*| UNCLHD || || R0401.1 R0401.0 R0401.0 |*----||-------|/|--*------------------------------------------------()---*| | || | || R0401.1 R0401.0 | |*----|/|------||---* || || || R0400.1 R0230.4 R0401.0 A0001.3 G0008.4 Y0002.0 |*----||-------||-------||---*--------*---|/|------||------------*---()---* 主轴刀具松开 | HANDMO ARHMFB | | *EMGNC | SP_UNC || | | | || R0234.2 K0011.0 K0011.1 | | |Y0002.1 |*----||---*---|/|------||---* | *---()---* 主轴吹气| ARMSTR | | | SP_AIR || | | | || |K0011.1 K0011.2 | | || *---|/|------||---* | || | | | || | | | || |Y0002.0 K0011.3 | | || *---||-------|/|--* | || SP_UNC | || | || R0236.0 R0236.2 K0011.0 K0011.1 | |*----||---*---||---*---|/|------||---* || | MAGPLS | | || | | | || | |K0011.1 K0011.2 | || | *---|/|------||---* || | | || | | || |Y0002.0 K0011.3 | || *---||-------|/|-----------* || SP_UNC || || A0001.5 A0003.6 G0008.4 R0235.6 |*----|/|------|/|------||-------------------------------------------()---*| *EMGNC ARMERR || || R0234.2 R0234.3 R0230.0 R0230.5 K0011.1 R0235.6 Y0002.6 |*----||---*---||-------||-------|/|------|/|--*---||---*------------()---* ARM MOTOR RUN | ARMSTR | STP1 T_CLFB ARM_MI | ARMERR | ARM_MT || | | | | 机械手臂电机 | R0236.0 |R0234.6 R0230.1 K0011.1 K0011.3 | | |*----||---*---||-------||-------|/|------|/|--* | || | STP3 T_UCFB | | || | | | || |R0235.5 R0230.0 K0011.4 R0230.4 | | || *---||-------||-------|/|------|/|--* | || T_CLFB ARHMFB | || | || X0002.4 K0002.0 | |*----||-------||---------------------------------------* 手动 || ARM_HD || || X0008.1 X0008.3 R0230.0 |*----|/|------||----------------------------------------------------()---*| UNCLAM CLAM T_CLFB || || X0008.1 X0008.3 ACT .--------.----------------. R0230.1 |*----||-------|/|-----------*SUB24 |0009 *-------------()---*| UNCLAM CLAM | | | T_UCFB || | | | || |TMRB | | || | |0000000100 | || | | | || | | | || | | | || .--------.----------------. || || || X0008.5 X0008.2 ACT .--------.----------------. R0230.2 |*----||-------|/|-----------*SUB24 |0015 *-------------()---* 刀套上位反馈| C_U_SE C_D_SE | | | C_UPFB || | | | || |TMRB | | || | |0000000200 | || | | | || | | | || | | | || .--------.----------------. || || || X0008.5 X0008.2 ACT .--------.----------------. R0230.3 |*----|/|------||------------*SUB24 |0016 *-------------()---* 刀套下位反馈| C_U_SE C_D_SE | | | C_DWFB || | | | || |TMRB | | || | |0000000200 | || | | | || | | | || | | | || .--------.----------------. || || || X0003.0 X0003.1 X0009.4 R0230.4 |*----|/|------||-------|/|------------------------------------------()---* 机械手臂原点反馈 | ATC_HO ARHMFB || || X0003.0 X0003.1 X0009.4 R0230.5 |*----||-------|/|------|/|------------------------------------------()---*| ATC_HO ARM_MI || || F0009.7 G0046.1 F0007.0 R0240.0 |*----||------------*---||---*---||---*------------------------------()---*| DM00 | SBK | MF | || | | | || F0009.6 R0001.0 | | | |*----||-------||---* | | || DM01 | | || | | || F0009.6 R0001.0 | | |*----||-------|/|-----------* | || DM01 | | || | | || R0020.0 G0070.5 F0045.3 | | |*----||-------||-------||---* | || M03 SFRA | | || | | || R0020.1 G0070.4 F0045.3 | | |*----||-------||-------||---* | || M04 SRVA | | || | | || R0020.2 G0070.4 G0070.5 | | |*----||-------|/|------|/|--* | || M05 SRVA SFRA | | || | | || R0021.0 F0045.7 | | |*----||-------||------------* | || M19 ORARA | | || | | || R0022.0 F0076.3 | | | *----||-------||------------* | | | M29 RTAP | | | | | | | | R0020.3 R0234.0 | | | *----||-------||------------* | | | M06 M6_FIN | | | | | | | | R0023.0 Y0002.4 Y0002.5 | | | *----||-------||-------|/|--* | | | M40 C_UP C_DOWN | | | | | | R0240.0 F0007.0 F0001.1 | | *----||-------|/|------|/|-----------* | | MF RST | | | | R0020.3 R0232.6 R0234.2 R0241.3 | *----||---*---||-------|/|--*---------------------------------------()---* | M06 | TCD=SP ARMSTR | | | | | | | |R0233.0 R0232.7 | | | *---|/|------|/|--* | | | MAG_RO T_RDY | | | | | | | |F0001.1 | | | *---||------------* | | RST | | | | F0007.0 F0007.0 F0007.2 F0007.3 G0004.3 | *----||---*---|/|--*---|/|--*---|/|--*------------------------------()---* | MF | MF | SF | TF | FIN | | | | | | | | F0007.2 |R0240.0 |R0240.1 |R0240.2 | | *----||---*---||---*---||---*---||---* | | SF | | T_FINI | | | | | | F0007.3 |R0241.3 | | *----||---*---||---* | | TF | | | | .--------. | *---------*SUB2 *-----------------------------------------------------* | | | | | | | | | |END2 | | | .--------. | | | | |。