一种伺服驱动定位末端抖振问题的抑制分析及解决办法
伺服电机抖动的原因
伺服电机抖动的原因1.机械结构问题：伺服电机的机械结构是产生抖动问题的一个重要原因。
例如，电机轴偏摆、轴承磨损、齿轮传动不匹配、连接紧固件松动等都可能导致电机运动不稳定，从而出现抖动现象。
2.电气系统问题：电气系统中的一些问题也会导致伺服电机抖动。
例如，供电电压不稳定、电源故障、电机驱动器损坏、电机电缆接触不良等都可能引起电机运行不平稳。
3.控制系统问题：控制系统的设计与调试是影响伺服电机抖动的关键因素之一、不合理的控制算法、参数设置不当、控制信号干扰、控制器采样时间过长等都可能导致电机抖动。
4.环境因素：环境因素也会对伺服电机的运行状态产生一定的影响。
例如，温度变化、湿度、振动、电磁干扰等都可能对电机的运行精度和稳定性产生一定的影响。
针对伺服电机抖动问题，可以从以下几个方面进行解决和优化：1.机械结构方面：加强对机械结构的检查和维护，确保电机轴、轴承和齿轮等零部件的完好性和匹配性。
定期清洁和润滑电机，同时检查连接件是否紧固。
2.电气系统方面：稳定供电电压，避免电源故障。
对电机驱动器进行定期检测和维护，确保其正常工作。
检查和清洁电机电缆接头，确保良好的接触。
3.控制系统方面：进行合理的控制器选择和参数设置，在不同的应用场景下调整控制算法和采样时间。
使用抗干扰控制算法和滤波器，有效降低控制信号干扰。
4.环境因素方面：合理安排电机的工作环境，避免过高或过低的温度和湿度。
防止电机受到振动和外界的电磁干扰，可以通过屏蔽和隔离措施来减小这些影响。
综上所述，伺服电机抖动通常由机械结构问题、电气系统问题、控制系统问题以及环境因素等多个因素共同引起。
通过合理的设计和维护，以及对上述问题的识别和解决，可以有效降低伺服电机的抖动，提高其运行的稳定性和精度。
伺服系统中如何避免振动干扰
伺服系统中如何避免振动干扰伺服控制系统被广泛应用于许多工业领域，例如自动化生产线、机器人、飞行器等。
然而，在其应用过程中，如何避免振动干扰是一个长期以来需要研究的难题，因为振动干扰会对系统的精度、稳定性和寿命产生不利影响。
在本文中，我们将探讨如何在伺服系统中避免振动干扰。
一、振动干扰的原因分析伺服控制系统工作时产生的振动主要来自于以下三个方面：1. 驱动系统本身结构造成的不平衡；2. 机械负载的不平衡；3. 机械系统本身的固有振动。
在伺服系统运行过程中，机械系统会受到各种外力作用，例如机械负载变化、环境因素等，这些外力将会导致机械系统产生振动。
二、解决方案为了避免伺服系统产生振动干扰，可以采用以下几种方法：1. 机械结构设计的改进。
通过改进机械结构设计，降低机械系统的固有振动，增加结构的稳定性和精度，减少不良的振动干扰。
2. 采用机械隔振器。
在伺服系统中使用机械隔振器可以有效地减少机械系统的振动，避免振动传递，降低振动干扰对系统的影响。
3. 控制系统的参数调整。
通过对控制系统的参数调整，优化控制算法和参数设置，增加控制系统的稳定性和精度，减少振动干扰。
4. 使用数字信号处理(DSP)技术。
利用数字信号处理技术可以对信号进行滤波和抑制干扰，减少外部干扰和系统本身的振动干扰。
5. 优化机械负载设计。
采用优化的机械负载设计可以减少机械负载本身的不平衡和振动，从而避免机械振动干扰。
三、总结在伺服系统的应用中，避免振动干扰是至关重要的。
本文介绍了机械结构设计的改进、采用机械隔振器、控制系统的参数调整、使用数字信号处理技术、优化机械负载设计等多种解决方案，这些方法可以有效地减少机械系统的振动和振动干扰，提高伺服系统的稳定性和精度，延长系统的寿命，具有广阔的应用前景。
如何避免伺服系统的震荡
如何避免伺服系统的震荡伺服系统是一种控制系统，通常用于控制机器人、工厂自动化设备和其他类似的应用。
伺服系统的目的是在给定的精度和速度下，控制一个旋转或直线运动的机械装置。
然而，在某些情况下，伺服系统可能会产生震荡，这会对系统和设备造成损害。
在本文中，我们将了解如何避免伺服系统的震荡。
1. 理解伺服系统的基本元素伺服系统通常由几个基本元素组成，包括电机、编码器、控制器和电源等。
了解这些基本元素的功能和工作原理是避免震荡的第一步。
2. 调整PID参数调整PID参数是避免震荡的关键。
PID控制器是伺服系统中最常用的控制器之一，其控制结果取决于三个参数：比例(P)、积分(I)和微分(D)。
如果这三个参数不正确，伺服系统就会出现震荡。
为了避免这种情况，我们需要调整PID参数。
3. 选择适当的磁盘机械运动所涉及的设备和部件，包括齿轮、轴承和磁盘等，都会对系统的稳定性产生影响。
选择合适的磁盘可以降低系统的震荡，提高系统的稳定性。
特别是在高速运动时，选择高质量的磁盘可以帮助减少机械惯性。
4. 减小系统刚度系统刚度是伺服系统稳定性的重要参数之一。
如果系统的刚度太高，则会导致系统震荡。
因此，我们需要减小系统的刚度，以提高系统的稳定性。
一种常用的方法是增加负载的惯性。
5. 优化控制器设置控制器设置的优化是避免伺服系统震荡的核心。
在优化控制器设置时，必须考虑各种因素，包括系统的负载、转速、加速度、惯性和振荡等。
通过优化控制器设置，可以避免伺服系统的震荡，并提高系统的响应速度和控制精度。
6. 增加滤波器在一些情况下，电机中可能存在谐振问题，这会导致伺服系统产生震荡。
在这种情况下，可以增加滤波器，以降低谐振频率。
滤波器可以使系统更平稳地运行，并避免震荡。
总之，震荡是伺服系统中经常出现的问题之一，如果不处理，会对系统造成损害。
然而，通过理解伺服系统的基本元素、调整PID参数、选择适当的磁盘、减小系统刚度、优化控制器设置和增加滤波器等方法，可以有效地避免伺服系统的震荡。
伺服系统中如何实现伺服主动振动控制
伺服系统中如何实现伺服主动振动控制随着科技的飞速发展，伺服系统在现代工业中的作用愈发重要。
而伺服系统在工作过程中往往会受到外界干扰，从而产生振动，对控制系统的稳定性产生影响，甚至导致设备的失效。
因此，伺服主动振动控制成为了伺服系统设计的重要问题之一。
本文将介绍伺服主动振动控制的概念、原理以及实现方法。
一、概念伺服主动振动控制是一种主动抑制系统中产生的振动的方法，即通过反馈控制、控制器等手段对振动信号进行实时监测和分析，再采取相应控制手段对振动进行消除的方法。
常用的振动抑制方法有振动消除、振动抑制和振动隔离等。
二、原理伺服主动振动控制的核心是控制器。
控制器可以通过对设备的振动进行实时监测，获取振动参数的变化情况，并将其与设定的参数进行比较分析，从而得出相应的控制信号。
控制信号可以让伺服系统对振动信号进行反向控制，消除振动信号，或者通过对负载施加控制力的方式，实现对振动的主动控制。
三、实现方法伺服主动振动控制通常采用以下几种实现方法：1. 振动控制器振动控制器是伺服主动振动控制中的核心部件，通过灵敏的传感器对设备的振动进行实时监测，反馈控制让设备对振动进行主动控制。
常见的振动控制器有传感器、控制器和执行器等。
2. 谐振器谐振器是一种能够消除振动的装置，通过对振动信号进行变化和反向调节的方式，消除设备产生的振动。
谐振器的工作原理是，先把设备产生的振动信号转换为电信号，再按照设定的参数进行反向控制，最后将处理后的控制信号转换为机械能量，将其反向施加到设备上。
3. 负载调节器负载调节器是一种通过对负载施加力的方法来实现振动主动控制的系统。
负载调节器由传感器、控制器和执行器组成，通过对负载施加力来消除设备产生的振动。
4. 振动隔离振动隔离是一种以隔绝振动的传播为目的的装置。
振动隔离通过采用不同的隔震系统，将振动能量传播到其他系统中，使得振动对设备的影响减小。
总之，伺服系统中的主动振动控制是基于物理学和信号处理的技术，具有能够实时监测和控制、消除振动信号等优点，可以提高伺服系统的稳定性和可靠性，提高产品的品质和生产效率。
伺服电机停止后来回抖动原因及解决办法
伺服电机停止后有时来回抖动一下，在面板上有显示跟随误差，这时什么情况，影不影响系统使用？
经过排查分析，问题的发生应该是：机械轴的位置环超调或机械传动滞后造成的。
因为机械轴的伺服控制回路采用全闭环，虽然坐标在指令控制下精停在某位置，但是由于机械滞后的原因，使得坐标在停止后，机械传动环节的内应力使坐标停止后有时回动一下，于是面板上会有显示跟随误差的情况。
解决方法：
1、检查机械轴的光栅尺读数头是否无损，如有污损用麂皮轻拭，再仔细安装回原位，试机，若故障依旧继续向下进行。
2、检查伺服电机轴与滚珠丝杠的连接是否可靠，如正常，继续向下。
3、检查机械轴坐标机械传动环节润滑良好否，如丝杠、导轨油膜厚度正常否，若正常继续向下。
4、脱开伺服电机轴与滚珠丝杠的连接，用手轻轻盘动丝杠，注意必须正反向轻轻盘，感觉是否有顿滞感，若有，则轴承、丝杠螺母损坏。
基于自抗扰控制的伺服电机位置末端抖振抑制技术的研究
基于自抗扰控制的伺服电机位置末端抖振抑制技术的研究
伺服电机位置末端抖振是影响机器人定位精度的一个重要因素，如何有效抑制末端抖振是目前研究热点之一。
本研究针对该问题，提出了基于自抗扰控制的伺服电机位置末端抖振抑制技术。
首先，针对伺服电机系统存在的非线性和时变特性，采用基于模型的自抗扰控制算法，实现伺服电机的位置控制。
该算法通过引入计算控制力中所需的扰动信号，从而抵消伺服电机系统中的非线性和时变特性，使得伺服电机能够实现更加精准的位置控制，从而有效抑制末端抖振。
其次，针对伺服电机系统的抖振问题，根据机器人末端执行器的动态特性，对自抗扰控制算法进行了改进和优化，提出了一种基于自抗扰控制的伺服电机位置末端抖振抑制方法。
该方法通过对控制力进行调节和优化，使得机器人末端执行器能够在运动过程中保持平稳，从而实现精准控制和抑制末端抖振。
最后，通过实验验证，证明了该方法的有效性。
实验结果表明，采用基于自抗扰控制的伺服电机位置末端抖振抑制技术，在保障机器人定位精度的同时，能够有效抑制末端抖振，提高机器人工作效率和性能。
该方法具有一定的实用价值和推广应用前景。
永磁交流伺服系统定位末端抖动抑制
达 到既 能抑 制位 置 末端抖 动 又能 快速 定位 的效 果 。 最后 ， 仿 真和 实验 结 果证 明 了该 滤 波 算 法的 有
效性 。
关键 词 ： 伺服 驱 动 系统 ；定位 末 端抖 动 ；陷波滤 波 器 ； 相 位 滞后 ； 补偿 环 节
Ｄ ＯＩ ： １ ０ ． １ ５ ９ ３ ８ ／ ｊ ． ｅ ｍ ｃ ． ２ ０ １ ５ ． ０ ６ ． ０ １ ６
中图分类号 ： Ｔ Ｐ２ ７ ９ 文献标 志码 ：Ａ 文章编 号 ： １ ０ ０ ７ — ４ ４ ９ Ｘ（ ２ ０ １ ５ ） ０ ６ — ０ １ ０ ２ — ０ ７
Ｓ ｕｐ ｐ ｒ ｅ ｓ ｓ ｉ ｏ ｎ ｏ ｆ ｐ ｏ ｓ ｉ ｔ ｉ ｏ ｎ ｉ ｎｇ ｖ ｉ ｂ ｒ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ｆ ｏ ｒ ＰＭ Ｓ Ｍ ｓ ｅ ｒ ｖ ｏ ｓ ｙ ｓ ｔ ｅ ｍ
（ 哈尔滨工业大学 电气工程 系 ， 黑龙江 哈尔滨 １ ５ ０ ０ ０ １ ）
摘
要： 针 对伺服 驱动 系统 中 ， 由 负载和 电机 之 间存 在 的 弹性 连接 装 置 引起 的 定位 末 端抖 动现 象 ，
提 出一种抑制定位末端抖动的滤波方法， 根据 系统振动信息来合理 配置陷波滤波器参数 ， 消除位置 给 定 中振 动 频率 的成 分 ， 从 而抑 制位 置 环 定位 末 端抖 动 。 同时针 对 常规 滤 波方 法 引起 的 系统 相位
ｐ ｏ ｓ ｅ ｄ ａ ｐ ｐ ｒ ｏ ａ ｃ ｈ ｉ ｓ ｐ ｒ ｏ ｖ ｅ ｄ ｂ ｙ ｓ ｉ ｍｕ ｌ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ａ ｎｄ ｅ ｘ ｐ ｅ ｒ ｉ ｍｅ ｎ ｔ ． Ｋｅ ｙ ｗｏ ｒ ｄ ｓ： ｓ ｅ ｒ ｖ ｏ ｓ ｙ ｓ ｔ ｅ ｍ ；ｅ ｎ ｄ ｖ ｉ ｂ ｒ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ｗｈ ｅ ｎ ｓ ｔ ｏ ｐ ｐｅ ｄ；Ｎｏ ｔ ｃ ｈ ｉｌ ｆ ｔ ｅ ｒ ；ｐ ｈ ａ ｓ ｅ ｄ ｅ ｌ ａ ｙ；ｃ ｏ ｍｐｅ ｎ ｓ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ｌ ｉ ｎ ｋ
伺服电动机振动产生的原因及振动抑制
伺服电动机振动产生的原因及振动抑制本文分析了伺服电机振动产生的原因．从大量文献中总结了目前振动抑制的主要方法。
对扭转振动和转矩脉动的抑制方法、从动态指标和系统结构上进行分析和对比。
指出了目前振动抑制方法存在的问题，对振动抑制方法的发展进行展望。
随着伺服驱动技术的发展，伺服系统广泛应用于工业机器人、数控机床等，工业机器人以及数控机床的先进性取决于加工精度，而伺服电动机在驱动机械时，机械的刚性与结构、间隙、轴中心的偏移等都会引起电动机振动，电动机振动导致设备精度降低，如果工业机器人和数控机床精度受电动机振动的影响，将影响被加工装备的质量，就这一角度而言，电动机振动抑制的研究十分必要。
电动机的振动抑制是电动机控制领域的一个重要分支，电动机振动抑制的研究对促进电动机控制也有着重要意义。
以振动抑制为目的的控制技术研究飞速发展，对因机械系统刚性低而引起的扭转振动的研究尤其广泛，提出了诸多解决方案。
采用传统PID控制是过去50年常用的方法，随后出现了利用观测器、陷波器、滤波器结合PID控制的控制方法对传统的PID控制进行改进，发展至今又提出了与自适应算法、模糊控制理论、滑模变结构、H∞控制理论、神经网络以及遗传算法等结合的控制方法，还有加入快速傅里叶变换(FFT)的补偿方法。
另外，19世纪60年代早期提出的一种分析系统动态性的方法——状态空闯方法论，最近几年才开始在丁业上应用，近几年又提出了一种具有很高的抑制响应非线性的控制方法。
电动机振动分为机械振动和电磁振动，扭转振动和转矩脉动是机械振动和电磁振动的两种典型振动，许多学者对其进行了研究。
本文总结了大量近5年内的文献以及少量5年前的文献，重点分析了抑制扭转振动和转矩脉动的方法，对文献中提出的同类或类似方法进行纵向对比，找出方法之间的区别和适用对象，对同类型振动的抑制方法在系统复杂度、动态性、鲁棒性以及其他特性方面进行横向比较，以此来了解各种振动抑制方法的优劣性，并对振动抑制方法的发展进行展望。
别再为伺服电机抖动而苦恼，详细解释原因和解决办法！
别再为伺服电机抖动而苦恼，详细解释原因和解决办法！在哪几种情况下会造成伺服电机抖动？怎样才能解决这些伺服电机抖动带来的问题？分别是怎么解决的？例如：加减速时间设置得过小，伺服电机在突然的启动或者停止的时候会产生高惯性抖动......分别把加减速时间调大可以解决这个问题。
下面精选整理网友对伺服电机抖动原因进行的分析，供大家了解借鉴：观点一：当伺服电机在零速时发生抖动，应该是增益设高了，可减小增益值。
如果启动时抖动一下即报警停车了，最大可能是电机相序不正确。
观点二：1、PID增益调节过大的时候，容易引起电机抖动，特别是加上D 后，尤其严重，所以尽量加大P，减少I，最好不要加D。
2、编码器接线接错的情况下也会出现抖动。
3、负载惯量过大，更换更大的电机和驱动器。
4、模拟量输入口干扰引起抖动，加磁环在电机输入线和伺服驱动器电源输入线，让信号线远离动力线。
5、还有就是一种旋转编码器接口电机，接地不好的情况很容易造成震动。
观点三：① 伺服配线：a．使用标准动力电缆，编码器电缆，控制电缆，电缆有无破损；b．检查控制线附近是否存在干扰源，是否与附近的大电流动力电缆互相平行或相隔太近；c．检查接地端子电位是否有发生变动，切实保证接地良好。
② 伺服参数：a．伺服增益设置太大，建议用手动或自动方式重新调整伺服参数；b．确认速度反馈滤波器时间常数的设置，初始值为0，可尝试增大设置值；c．电子齿轮比设置太大，建议恢复到出厂设置；d．伺服系统和机械系统的共振，尝试调整陷波滤波器频率以及幅值。
③ 机械系统：a．连接电机轴和设备系统的联轴器发生偏移，安装螺钉未拧紧；b．滑轮或齿轮的咬合不良也会导致负载转矩变动，尝试空载运行，如果空载运行时正常则检查机械系统的结合部分是否有异常；c．确认负载惯量，力矩以及转速是否过大，尝试空载运行，如果空载运行正常，则减轻负载或更换更大容量的驱动器和电机。
观点四：伺服电机抖动由机械结构、速度环、伺服系统的补偿板和伺服放大器、负载惯量、电气部分等故障引起。
伺服电机抑震算法作用
伺服电机抑震算法作用
伺服电机抑震算法是一种用于减小或消除伺服电机系统中振动
的算法。
它的作用可以从多个角度来解释。
首先，伺服电机抑震算法可以提高系统的稳定性。
在伺服电机
运动过程中，由于负载变化、机械松动或其他因素，会产生振动。
这些振动会导致系统的不稳定性，影响电机的精确控制。
通过应用
抑震算法，可以实时监测振动信号，并根据信号的特征进行补偿控制，从而减小振动的幅度，提高系统的稳定性。
其次，伺服电机抑震算法可以提高系统的响应速度。
振动会导
致机械系统的惯性增加，从而降低系统的响应速度。
通过抑制振动，减小惯性对系统响应的影响，可以提高系统的响应速度，使电机能
够更快速地达到期望的位置或速度。
此外，伺服电机抑震算法还可以减小机械系统的能耗。
振动会
导致能量的损失，而抑震算法可以通过优化控制策略，减小振动的
能量损失，从而降低系统的能耗。
这对于一些对能源消耗有要求的
应用场景来说，具有重要的意义。
另外，伺服电机抑震算法还可以提高系统的寿命。
振动会加剧
机械系统的磨损，降低其寿命。
通过应用抑震算法，可以减小振动
对机械系统的冲击，延长系统的使用寿命，减少维护和更换的频率，降低了使用成本。
总结起来，伺服电机抑震算法的作用包括提高系统的稳定性、
提高系统的响应速度、减小能耗以及延长系统的寿命。
通过应用抑
震算法，可以优化伺服电机系统的性能，提升其在各种应用领域中
的应用效果。
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响应滞后，仍存在较大的相角误差，经参数整定后，提出基于陷波滤波器的相位补偿方案，在应用中能较好地抑制弹性负载条
件下伺服系统定位时的末端抖振问题，且位置相角滞后也得到了减小。
关键词：抖振；陷波滤波器； 相位补偿
中图分类号：TM921.54
文献标识码：A
文章编号：1009－9492 ( 2018 ) 05－0187－04
函数，并且分析了滤波器的参数影响。而要将其进行数字
化应用，需通过离散化的方法将连续系统中的滤波器转化
为离散系统中的数字滤波器。考虑到后向差分法等效离散
化的结构简单、容易实现，构成系统稳定性强，最终选用
该法对公式 （2） 进行等效离散化处理。
将
s
=
1
- zaæç 1 è
陷波作用频率ω0：产生陷波作用的固有频率值； 陷波带宽系数 k1：在陷波作用下，影响系统幅值增益
低于-3 dB 的频率带宽；
陷波深度系数 k2：影响滤波器的陷波深度。
为形象改进型双 T 型陷波滤波器幅频特性曲线，可见
图 1。滤波器的陷波作用在频率ω0点处最为明显，使得幅 值增益降至最低。再将滤波器的陷波带宽记为 Bw，陷波
式 （1） 进行改进，在双 T 型陷波滤波器中增加滤波器的
陷波深度的可调参数 c，这样可以同时调整陷波滤波器的
工作频率、陷波宽度和陷波深度，如公式 （2） 所示：
H ( s)
=
as2 as2
+ cs + bs
+1 +1
a=
1 ω2
0
b=
k1 ω0
c
=
k2 ω0
（2）
在改进型滤波器传递函数中，定义三个重要的参数：
作用频率ω0 附近的相角滞后。因此，在设计滤波器时，只
能考虑陷波带宽、陷波深度 和相频特性 之间的相对平
衡。在保证滤波带宽、深度能够抑制末端低频抖振的情况
下，尽可能减小滤波带宽、深度取值，从而减少相角滞
后。
图 1 改进型双 T 网络陷波滤波器幅频特性
3 陷波滤波器离散化
上述滤波器选型给出了连续系统中的陷波滤波器传递
滤波器进行选型分析，在实验中与低通滤波器进行对比。
2 滤波器的选型
工程上容易实现且效果明显的陷波滤波器，通常选用
二阶的。最为典型的是双 T 型陷波滤波器，传递函数如公
式 （1） 所示。
H ( s)
=
as2 + 1 as2 + bs + 1
a
=
1 ω2
0
b
=
k ω0
（1）
在实际应用中，为了达到更好的调试效果，需要对公
1 问题提出
在永磁交流伺服传动系统中，在定位时存在振动问题
（比如在机器手臂运动停止时容易发生晃动），称之为位置
末端抖振，通常这种振动在机械结构确定后，表现为振动
频率点固有。在抑制该固有频率振动时，又要尽量减小对
其他运动频率成分的影响。因此，工程上会选用陷波滤波
器进行抖振抑制。本文就采用一种对位置末端抖动抑制的
A Suppression Analysis and Solution of the Terminal Vibration Problem in Servo Drive Positioning
WEI Feng
（Guangzhou Electrical and Advanced Technical School，Guangzhou 510435，China）
a
æ
ç
1
è
- z-1 ö2
T
÷
ø
- z-1 ö2
T
÷
ø
+ cæç 1 è
+ bæç 1 è
- z-1 ö
T
÷
ø
- z-1 ö
T
÷
ø
+1 +1
a
=
1 ω2
0
b
=
k1 ω0
c=
k2 ω0
化简，得到陷波滤波器的离散传递函数 H(z)：
（4）
H(z)
=
Y ( z) X(z)
=
az-2 az-2
-
(2a + cT ) z-1 (2a + bT ) z-1
Abstract: For the terminal vibration problem during positioning of the AC servo drive system，the digital double T notch filter is used to suppress vibration. In the experiment，it is found that the position response of the notch filter is lagging，and there is still a large phase angle error. After the parameters setting， a phase compensation scheme based on the notch filter is proposed， which can effectively suppress the terminal vibration problem when the servo system is positioning under elastic load conditions，and the position phase angle lag is also reduced. Key words: vibration；notch filter；phase compensation
机电工程技术 2018 年第 47 卷第 05 期
经验交流
DOI: 10. 3969 / j. issn. 1009-9492. 2018. 05. 057
一种伺服驱动定位末端抖振问题的抑制分析及解决办法
韦凤
（广州市机电技师学院， 广东广州 510435）
摘要：针对交流伺服传动系统定位时的末端抖振问题，选用数字化双 T 型陷波滤波器抑制抖振，实验中发现陷波滤波器的位置
+ +
(a (a
+ cT + T2) + bT + T2)
（5）
将公式 （5） 所示离散传递函数，换算成关于 X （z）， Y （z） 的 差 分 方 程 ， 进 而 可 得 到 数 字 滤 波 器 ， 如 公 式
深度记为 Dp。陷波带宽 Bw、陷波深度 Dp 与系数 k1、k2的
关系如公式 （3） 所示：
收稿日期：2018－04－18
187
经验交流
机电工程技术 2018 年第 47 卷第 05 期
BW = k1 × ω0
DP
=
20
lg
k2 k1
（3）
参考滤波器设置相关文献可知，增大系数 k1以加宽陷
波带宽，或者降低系数 k2以加深陷波深度，均会导致陷波