智能网联汽车测试规范
《智能网联汽车封闭道路测试评价方法及要求》编制说明
《智能网联汽车封闭道路测试评价方法及要求》编制说
明
一、背景
随着车联网技术和智能交通技术的发展，自动驾驶汽车技术也在迅速
发展。
智能网联汽车技术的发展，需要建立一套适合智能网联汽车的封闭
道路测试评价方法和要求，以促进智能网联汽车技术的更好发展。
二、目的
本文旨在建立一套适用于智能网联汽车的封闭道路测试评价方法及要求，以确定车辆在封闭环境下的性能。
三、测试内容
1、勘查测试
封闭道路测试的首要任务是勘查测试，其内容包括：地形调查、环境
调查、道路标线调查、车流分析等。
地形调查包括：地面标高、地形类型、起伏等；环境调查包括：照度、光彩、路表等；道路标线调查包括：标线
类型、标线宽度、漆色等；车流分析包括：周边道路车流量、车辆类型、
车速等。
2、性能测试
性能测试主要由路测实验室进行，其目的在于评估智能网联汽车在封
闭环境中的性能。
根据车辆的不同性能，可以采取不同的测试方法，如：
车辆性能测试、车辆自身系统性能测试、智能交通系统功能性能测试等。
性能测试主要包括：车辆控制性能测试、车辆安全性能测试、车辆动
力性能测试、车辆耐久性能测试、车辆动力储存能力测试等。
2023-智能网联汽车产品测试评价白皮书-1
智能网联汽车产品测试评价白皮书随着智能互联技术的不断进步，智能网联汽车成为了未来汽车行业的一大趋势。
然而，新技术的应用也给汽车行业带来了新的风险和挑战，如何保障智能网联汽车的安全性和可靠性便成为了一个亟待解决的问题。
针对这一问题，中国汽车技术研究中心和中国电子信息产业发展研究院已经联合发布了《智能网联汽车产品测试评价白皮书》，这份白皮书提供了一系列测试评价方案，从而更好地保证智能网联汽车的质量。
第一步：测试评价流程白皮书中确定了智能网联汽车产品测试评价的流程，包括产品类型确认、测试策略制定、产品测试实施、测试数据分析与处理、测试结果评价。
通过以上流程，可以全面系统地对智能网联汽车产品进行测试，从而保证它的性能、安全性和可靠性。
第二步：测试项目在测试实施阶段，白皮书确定了智能网联汽车测试所需的各项测试项目，主要包括通信性能测试、驾驶辅助性能测试、安全性能和可靠性测试等。
这些测试项目可以评估智能网联汽车的各项性能指标，为用户提供更好的驾驶体验。
第三步：测试评价指标为了更准确地评价智能网联汽车的各项性能指标，白皮书特别列出了测试评价指标，包括通信性能、车辆控制性能、驾驶辅助性能、安全性能和可靠性等多个方面。
这些指标可以帮助测试人员更全面地评估智能网联汽车产品的质量。
第四步：测试评价标准最后，在对智能网联汽车进行测试评价的过程中，白皮书中也对测试评价标准进行了详细规定。
这些标准主要是从汽车技术、质量和用户需求等多个方面出发，为智能网联汽车的制造商、测试机构和用户提供了统一的测试评价标准，从而保证了智能网联汽车产品的一致性和可比性。
总之，《智能网联汽车产品测试评价白皮书》提供了一套完整的测试评价方案，为保障智能网联汽车的安全性和可靠性提供了有力保障。
相信在未来的智能网联汽车领域，这份白皮书将会发挥越来越重要的作用，推动智能网联汽车行业的健康发展。
智能网联汽车道路测试与示范应用管理实施细则
智能网联汽车道路测试与示范应用管理实施细则第一条为加快推动**市智能网联汽车技术研发及应用，支持智能网联汽车企业开展规模化测试运行和商业化探索，指导和规范智能网联汽车道路测试、示范应用和示范运营工作，控制智能网联汽车道路测试、示范应用和示范运营风险，保障道路交通安全，提高全市交通运输行业科技创新水平，推动**高水准建设国家级车联网先导区，依据《中华人民共和国道路交通安全法》、《中华人民共和国公路法》、《智能网联汽车道路测试与示范应用管理规范（试行）》（工信部联通装［2023）97号）和有关法律法规，制定本实施细则。
第二条本实施细则适用于在**市行政区域范围内进行的智能网联汽车道路测试、示范应用和示范运营等活动。
本实施细则所称道路测试，是指在各类道路（包括高速公路）指定路段和特定区域范围内进行的智能网联汽车自动驾驶功能测试活动。
本实施细则所称示范应用，是指在各类道路（包括高速公路）指定路段和特定区域范围内进行的具有试点、试行效果的智能网联汽车载人载物运行活动。
本实施细则所称示范运营，是指在各类道路（包括高速公路）指定路段和特定区域范围内进行的，对智能网联汽车开展载人、载货或者特种作业的商业试运营活动。
第三条本条例所称智能网联汽车，是指可以由自动驾驶系统替代人的操作在道路上安全行驶的汽车，包括有条件自动驾驶、高度自动驾驶和完全自动驾驶三种类型。
有条件自动驾驶，是指自动驾驶系统可以在设计运行条件下完成动态驾驶任务，在自动驾驶系统提出动态驾驶任务接管请求时，驾驶人应当响应该请求并立即接管车辆。
高度自动驾驶，是指自动驾驶系统可以在设计运行条件下完成所有动态驾驶任务，在特定环境下自动驾驶系统提出动态驾驶任务接管请求时，驾驶人应当响应该请求并立即接管车辆。
完全自动驾驶，是指自动驾驶系统可以完成驾驶人能够完成的所有道路环境下的动态驾驶任务，不需要人工操作。
第二章管理机构职责第四条由市工业和信息化局、市公安局、市交通运输局共同成立**市智能网联汽车道路测试与示范应用管理联席工作小组（以下简称“联席工作小组”）。
智能网联汽车封闭道路测试评价方法及要求
智能网联汽车封闭道路测试评价方法及要求智能网联汽车是指通过车辆之间的通信和与道路基础设施的互联，实现车辆之间、车辆与道路及交通管理中心之间的信息共享与交互操作，以提高道路安全性、交通效率和行驶舒适度的一种汽车技术。
而封闭道路测试是智能网联汽车研发过程中的重要环节，用于评价车辆在封闭道路环境中的各项性能和功能。
以下是关于智能网联汽车封闭道路测试评价方法及要求的一些建议。
一、封闭道路测试评价方法1.道路环境仿真：将封闭道路环境进行数字化建模，并在仿真环境中进行智能网联汽车的行驶模拟，以评估车辆在不同道路条件下的性能表现。
2.试验场实验：利用封闭试验场进行真实道路环境模拟，进行智能网联汽车的性能测试，并记录测试数据，进行后续分析和评估。
3.车辆追踪与通信记录：通过GPS、摄像头等技术，对车辆的行驶轨迹进行追踪和记录，同时记录车辆与其他车辆、道路基础设施和交通管理中心之间的通信情况。
4.故障模拟与处理：模拟车辆在封闭道路环境中可能遇到的各种故障情况，测试车辆的故障处理能力和系统的容错性。
5.安全性评估：评估车辆在封闭道路环境中的安全性能，包括制动距离、行驶稳定性、避撞能力等。
6.人机交互评价：评估车辆的人机交互界面设计是否合理，是否易于操作和理解。
二、封闭道路测试评价要求1.安全性要求：车辆在封闭道路环境中的行驶应保证安全，能够及时发现并避免可能的事故危险。
2.故障处理能力要求：车辆在发生故障时应具有自主判断并进行相应处理的能力，提高车辆的安全性和可靠性。
3.通信稳定性要求：车辆之间以及车辆与道路基础设施和交通管理中心之间的通信应保持稳定，确保信息的及时传递和处理。
4.驾驶辅助功能要求：车辆应具备基本的驾驶辅助功能，包括自动巡航控制、预警系统、自动跟随等，提高驾驶的便利性和舒适性。
5.数据分析与改进要求：对测试数据进行详细分析，提取有效信息，并进行系统改进，不断提升车辆的性能和功能。
6.车辆自身的参数要求：车辆应满足封闭道路测试的相关技术规范和标准要求，包括车身稳定性、制动性能、车速限制等。
智能网联汽车网络安全测试
期望未来智能网联汽车能够实现从云端到终端的全方位网 络安全防护，确保车辆在各种网络环境下的安全性。
跨界合作
希望通过跨界合作，整合产业链各环节的资源和能力，共 同打造智能网联汽车网络安全的产业生态，推动行业持续 创新和发展。
THANKS
感谢观看
评估标准不同
网络安全测试以发现的安 全漏洞和风险为评估依据 ，而传统测试则基于功能 和性能的指标。
03
CATALOGUE
智能网联汽车网络安全测试方法
渗透测试
模拟攻击
渗透测试通过模拟恶意攻击者的 行为，对智能网联汽车的网络系 统进行攻击，以验证系统的安全
性能。
识别漏洞
通过渗透测试，可以识别出智能 网联汽车网络系统中可能存在的
测试目标和期望结果
测试目标
智能网联汽车网络安全测试的目标包括：评估车辆的网络抗攻击能力，检测可 能存在的安全漏洞，验证安全防护机制的有效性，以及提升整体网络安全水平 。
期望结果
通过网络安全测试，期望能够发现并及时修复潜在的安全隐患，减少或避免网 络安全事故的发生。同时，测试结果可为智能网联汽车的网络安全设计和开发 提供有力支持，推动行业网络安全标准的制定和完善。
网络安全测试的重要性
风险与挑战
随着智能网联汽车的普及，网络安全问题日益凸显。未经授 权的访问、恶意攻击和数据泄露等网络安全威胁可能对车辆 控制系统、乘客隐私以及整个交通系统造成严重风险。
测试的必要性
为确保智能网联汽车在网络环境下的安全性和可靠性，必须 进行全面的网络安全测试。这类测试有助于发现潜在的安全 隐患，及时采取防护措施，确保车辆和乘客的安全。
多层防御机制
结合防火墙、入侵检测系统（IDS） 、访问控制等多种技术，构建多层防 御体系。
上海市智能网联汽车测试与应用管理办法
上海市智能网联汽车测试与应用管理办法文章属性•【制定机关】上海市人民政府•【公布日期】2021.12.29•【字号】上海市人民政府令第60号•【施行日期】2022.02.15•【效力等级】地方政府规章•【时效性】现行有效•【主题分类】装备工业正文上海市人民政府令第60号《上海市智能网联汽车测试与应用管理办法》已经2021年12月20日市政府第151次常务会议通过，现予公布，自2022年2月15日起施行。
市长龚正2021年12月29日上海市智能网联汽车测试与应用管理办法(2021年12月29日上海市人民政府令第60号公布自2022年2月15日起施行)第一章总则第一条（目的和依据）为了促进智能网联汽车产业健康有序发展，规范智能网联汽车测试与应用活动，保障道路交通安全，维护自然人、法人和非法人组织合法权益，根据有关法律、法规，结合本市实际，制定本办法。
第二条（定义）本办法所称的智能网联汽车，是指搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，融合现代通信与网络技术，实现车与人、车、路、云端等进行智能信息交换、共享，具备复杂环境感知、智能决策、协同控制等功能，最终可替代人操作的新一代汽车。
按照国家有关标准，智能网联汽车自动驾驶功能分为有条件自动驾驶、高度自动驾驶、完全自动驾驶三个等级。
第三条（适用范围）在本市行政区域内开展有条件自动驾驶、高度自动驾驶智能网联汽车道路测试、示范应用、示范运营、商业化运营活动，以及相关监督管理工作，适用本办法。
第四条（基本原则）智能网联汽车测试与应用活动应当遵循鼓励创新、审慎包容、安全有序、开放合作、绿色环保的原则。
第五条（推进机制）市经济信息化、交通、公安等部门建立智能网联汽车测试与应用工作推进机制（以下简称推进机制），协调推进智能网联汽车测试与应用工作，推动智能网联汽车产业发展和技术进步。
第六条（职责分工）市经济信息化部门负责牵头推进智能网联汽车相关工作，制定智能网联汽车产业发展规划，组织起草智能网联汽车测试与应用相关技术标准，按照国家规定实施智能网联汽车产品准入管理工作。
智能网联汽车信息安全测试
智能网联汽车信息安全测试随着科技的不断发展与进步，智能网联汽车成为了当今社会的新宠。
智能网联汽车的概念是指结合了人工智能、物联网、大数据等技术的汽车。
然而，由于其复杂的系统和互联的特性，智能网联汽车信息安全成为了现代社会亟待解决的问题之一。
正因为如此，对智能网联汽车信息安全进行全面而深入的测试变得尤为重要。
1. 什么是智能网联汽车信息安全测试？智能网联汽车信息安全测试是针对智能网联汽车系统中的信息安全性问题进行的系统规划和测试。
这种测试的主要目标是评估智能网联汽车系统的安全性、可靠性和防护能力，以减少可能的信息安全威胁和风险。
2. 智能网联汽车信息安全测试的重要性智能网联汽车的信息安全测试具有重要意义和价值。
首先，智能网联汽车系统涉及到大量的个人数据和隐私信息。
如果这些信息被黑客攻击或滥用，将对用户造成严重的损失，甚至可能威胁到人身安全。
其次，智能网联汽车系统的互联性意味着整个系统中的任何弱点都可能被黑客利用来入侵整个汽车网络。
因此，及早发现和解决系统的潜在安全漏洞对于保障用户的安全至关重要。
3. 智能网联汽车信息安全测试的内容智能网联汽车信息安全测试主要包括以下几个方面：3.1. 静态代码分析静态代码分析是通过检查源代码的语法和逻辑错误来判断代码中是否存在潜在的安全漏洞。
这种方法可以在代码编写的早期发现和修复安全问题，提高系统的安全性。
3.2. 动态安全测试动态安全测试是通过模拟真实环境中的攻击行为来测试系统的抵御能力。
这种测试可以帮助识别系统中的安全漏洞和薄弱环节，并提供改进和加固的建议。
3.3. 加密和认证测试加密和认证是信息安全的重要组成部分，智能网联汽车系统中的数据传输和身份验证都需要采用安全的加密和认证机制。
通过对加密和认证机制的测试，可以评估其安全性和可靠性。
3.4. 外部接口测试智能网联汽车系统通常与外部设备和平台进行数据交换和通信。
外部接口测试可以确保系统与外部设备的正常通信，并验证传输数据的完整性和准确性。
智能网联汽车道路测试与示范应用道路交通事故信息采集技术规范
ICS03.220.20CCS R80CTS中国道路交通安全协会团体标准T/CTS7—2022智能网联汽车道路测试与示范应用道路交通事故信息采集技术规范Technical specification of road traffic accident information collectionfor road testing and demonstration application of intelligent and connected vehicle 2022-9-2发布2022-9-2实施目次前言 (II)引言 (III)1范围 (1)2规范性引用文件 (1)3术语和定义 (1)4事故信息采集要求 (1)5辅助说明材料要求 (4)参考文献 (5)前言本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。
请注意本文件的某些内容可能涉及专利。
本文件的发布机构不承担识别专利的责任。
本文件由中国道路交通安全协会提出。
本文件由中国道路交通安全协会归口。
本文件起草单位：公安部道路交通安全研究中心、北京市交管局、武汉市交管局、北京三快在线科技有限公司、北京中机车辆司法鉴定中心、北京百度智行科技有限公司、北京小马易行科技有限公司、北京智能车联产业创新中心有限公司、北京交通大学。
本文件主要起草人：马明月、夏华夏、伊光旭、周文辉、赵光明、沈尚卿、徐志浩、张勇、张得杰、王韦清、张煜迪、柴智勇、王杨、胡伟超、赵玉娟、林淼、林强、李鹏辉。
本文件为首次发布。
引言随着智能网联汽车行业发展和国家政策深化，越来越多的智能网联汽车获许在公开道路上开展道路测试和示范应用。
与此同时，涉及智能网联汽车的交通事故案例也逐渐增多，根据《智能网联汽车道路测试与示范应用管理规范（试行）》（工信部联通装〔2021〕97号）的要求，测试示范应用主体每月应上报事故情况，以书面方式将事故原因、责任认定结果及完整的事故分析报告等材料上报省、市级政府相关主管部门，但由于目前对测试示范应用车辆事故上报材料内容还未作出规范要求，存在上报材料不规范、不全面的问题，不利于各公安交管部门开展事故深度调查和车辆运行安全监管工作。
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5G自动驾驶联盟团体标准智能网联汽车自动驾驶功能测试规范（征求意见稿）Intelligent & C o nn e c t e d vehicle autonomous driving function test procedure2018-12-07发布2018-12-07实施5G自动驾驶联盟测试工作组发布目次前言......................................................... 错误!未定义书签。
1 范围...................................................... 错误!未定义书签。
2 规范性引用文件............................................ 错误!未定义书签。
3 术语和定义................................................ 错误!未定义书签。
4检测项目................................................... 错误!未定义书签。
5通用要求................................................... 错误!未定义书签。
6 通过条件................................................... 错误!未定义书签。
7测试规范................................................... 错误!未定义书签。
附录A....................................................... 错误!未定义书签。
前言本标准采用《智能网联汽车自动驾驶功能测试规程（试行）》的有关技术内容。
本标准的附录A为规范性附录。
本标准由5G自动驾驶联盟测试工作组提出。
本标准起草单位：5G自动驾驶联盟测试工作组。
本标准为首次发布。
智能网联汽车自动驾驶功能测试规范1 范围本标准规定了智能网联汽车自动驾驶功能检测项目的测试场景、测试方法及通过标准。
本标准适用于智能网联汽车乘用车、商用车的自动驾驶功能测试。
本文件不适用于低速汽车、摩托车。
2 规范性引用文件下列文件对于本文件的应用是必不可少的。
凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。
凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。
《智能网联汽车道路测试管理规范(试行)》（工信部联装〔2018〕66号）3 术语和定义GB/T 界定的术语和定义适用于本文件。
下列术语和定义适用于本文件。
智能网联汽车 Intelligent & Vehicle (ICV)搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，并融合现代通信与网络技术，实现车与 X（人、车、路、云端等）智能信息交换、共享，具备复杂环境感知、智能决策、协同控制等功能，可实现“安全、高效、舒适、节能”行驶，并最终可实现替代人来操作的新一代汽车。
测试车辆 Vehicle Under Test (VUT)为进行智能网联汽车道路测试申请、按本文件要求进行自动驾驶功能测试的的车辆。
目标车辆 Vehicle Target (VT)用于构建测试场景的量产乘用车、商用车，或具备激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达和摄像头等传感器的感知属性、能够替代上述车辆的柔性目标。
两轮车Two-Wheeler用于构建测试场景的量产自行车、电动自行车、摩托车与驾驶人的组合，或具备上述组合感知属性的替代目标。
车载单元On Board Unit (OBU)安装在测试车辆上、用于实现车辆与外界（即 V-X，包括车-车、车-路、车-人、车-云端等之间）联网通讯的硬件单元。
路侧单元 Road Side Unit (RSU)安装在测试场地道路路侧、用于实现车辆与外界（即V-X，包括车-车、车-路、车-人、车-云端之间）联网通讯的硬件单元。
车车通讯 Vehicle-to-Vehicle(V2V)测试车辆与目标车辆之间通过车载单元进行数据包收发而完成的信息通讯。
车路通讯 Vehicle-to-Infrastructure (V2I)测试车辆与道路基础设施之间通过车载单元、路侧单元进行数据包收发而完成信息通讯。
测试场景 Test Scenario车辆测试过程中所处的地理环境、天气、道路、交通状态及车辆状态和时间等要素的集合。
动态驾驶任务 Dynamic Driving Task完成车辆驾驶所需的感知、决策和操作，包括但不限于：——控制车辆横向运动；——控制车辆纵向运动；——目标和事件探测与响应；——行驶规划；——控制车辆照明及信号装置。
注：不包括行程计划，目的地和路径的选择等任务。
动态驾驶任务接管 Dynamic Driving Task Fallback当超出设计运行范围或动态驾驶任务相关系统失效时，由用户执行动态驾驶任务；若用户未接管，系统应具备使其达到最小风险状态的能力。
自动驾驶系统Autonomous Driving System能够持续地执行部分或全部动态驾驶任务和/或执行动态驾驶任务接管的硬件和软件所共同组成的系统。
设计运行范围Operational Design Domain (ODD)设计时确定的自动驾驶功能的运行条件（如：道路、天气、交通、速度、时间等）。
失效 Failure自动驾驶系统或其它整车系统发生错误或故障导致自动驾驶系统无法可靠运行部分或全部动态驾驶任务。
最小风险状态Minimal Risk Condition当自动驾驶系统因相关系统失效或超出设计运行范围而无法完成其预先规划的行程时，由用户或驾驶自动化系统接管动态驾驶任务，并最终将事故风险降到最低的状态。
接管请求Request to Intervene自动驾驶系统请求用户迅速执行动态驾驶任务接管的通知。
车辆控制权限Vehicle Control Authority对车辆转向、加速、制动、灯光以及雨刮等系统的控制权。
编队行驶Platooning多辆测试车辆以较小的车距纵队排列的行驶状态；其中，第一辆车为人工操作驾驶，从第二辆车开始为自动驾驶。
指令 Instruction驾驶员输入信号和测试车辆通过感知、地图等信息自主发出的信号。
例如，在变更车道场景中，测试车辆获得指令后执行变更车道动作；此时，指令既可是驾驶员操纵转向指示灯发出的执行信号，也可是测试车辆基于感知自主决策发出的执行信号。
预计碰撞时间 Time to Collision(TTC)测试车辆保持当前时刻运动状态条件下，与目标发生碰撞所需的时间。
时距 Time Gap测试车辆以当前车速行驶一定距离所需的时间。
最高自动驾驶速度Vmax测试车辆在自动驾驶模式下能够保持的最高稳定车速。
表1 智能网联汽车自动驾驶功能检测项目及测试场景测试车辆通用要求测试车辆应符合《智能网联汽车道路测试管理规范(试行)》（工信部联装〔2018〕66号）对车辆的要求。
采用联网通讯技术的测试车辆，应在进行测试基础上，根据附录 A 所选测试项目进行进一步测试验证。
采用高精地图技术的测试车辆，根据附录 A 所选测试项目进行该功能的测试验证。
测试车辆自动驾驶系统应确保在发生紧急情况时，驾驶员能够进行人工操作接管。
当自动驾驶系统发生故障或超出设计运行范围时，测试车辆应及时发出人工接管请求，提示驾驶员接管测试车辆。
测试车辆应在明显位置显示当前驾驶模式，即自动驾驶模式或人工操作模式。
测试场景通用要求测试道路为平坦、干燥的沥青或混凝土路面；单车道宽度为～。
测试环境良好，无降雨、降雪、冰雹等恶劣天气，水平能见度应不低于 500m。
联网通信功能测试应在电磁环境不会对测试结果产生明显影响的条件下进行。
测试场景交通标志、标线清晰可见，且符合 GB 5768-2017《道路交通标志和标线》要求。
测试要求在测试时需填写并提交测试车辆参数表，参数表格式见附录 A。
依据测试路线场景布置，部分场景可组合进行测试；组合测试推荐方案见附录 B。
测试过程中记录内容应包括：a)车辆控制模式；b)车辆速度、加速度等运动状态；c)环境感知与响应状态；d)车辆灯光、信号实时状态；e)车辆外部 360 度视频监控情况；f)反映测试驾驶人和人机交互状态的车内视频及语音监控情况。
测试精度要求：a)测试车辆和目标车辆速度：0±2k m/h；b)测试车辆和目标车辆加速度：0±s2；c)测试车辆和目标车辆相对横向距离：0±；d)测试车辆与目标车辆相对纵向距离：0±。
测试仪器及设备要求测试仪器和设备应满足下列要求：a)动态数据采样和存储的频率至少为 100Hz。
b)精度要求：——速度 h；——横向和纵向位置精度；——加速度精度 s2。
6 通过条件除自动紧急制动和人工操作接管的测试场景外，所有测试都应在测试车辆自动驾驶状态完成，并满足以下通过条件：a)测试车辆应按照规定进行每个场景的测试，并满足其要求；b)测试车辆应在一次测试申请中通过所有规定的必选项目和选测项目的测试；c)测试期间不应对软硬件进行任何变更调整。
此外，还应满足下列条件：a)除避险工况外，自动驾驶测试车辆不应违反交通规则；b)自动驾驶测试车辆应能正常使用灯光、雨刷器等功能；c)自动驾驶测试车辆发生故障时应及时发出警告提醒；d)自动驾驶测试车辆行驶方向控制准确，无方向摆动或偏离。
7测试规范交通标志和标线的识别及响应概述本检测项目旨在测试自动驾驶系统对交通标志和标线的识别和响应，评价测试车辆遵守交通法规的能力。
本检测项目应进行限速标志、停车让行标志标线、车道线和人行横道线四类标志标线场景的测试。
第三方检测机构可根据实际测试路段情况增加相关禁令/禁止、警告和指示类标志和标线的测试。
限速标志识别及响应测试场景测试道路为至少包含一条车道的长直道，并于该路段设置限速标志牌，测试车辆以高于限速标志牌的车速驶向该标志牌。
如图所示。
图限速标志识别及响应测试场景示意图测试方法测试车辆在自动驾驶模式下，在距离限速标志 100 m 前达到限速标志所示速度的倍，并匀速沿车道中间驶向限速标志。
要求测试车辆到达限速标志时，车速应不高于限速标志所示速度。
停车让行标志标线识别及响应测试场景测试道路为至少包含一条车道的长直道，并于该路段设置停车让行标志牌和停车让行线，测试车辆匀速驶向停车让行线。
如图所示。
图停车让行标志标线识别及响应测试场景示意图测试方法测试车辆在自动驾驶模式下，在距离停车让行线 100 m 前达到 30 km/h的车速，并匀速沿车道中间驶向停车让行线。
测试中，停车让行线前无车辆、行人等。