机器人自动焊接工作站技术方案
焊接机器人工作站方案
. . .目录一、工件基础资料及工件工艺要求 (2)1.1对被焊工件的要求 (2)二、工作环境 (2)三、机器人工作站简介 (2)3.1焊接工艺 (2)3.2工作站简述 (2)3.3机器人工作站布局: (图中形状，尺寸仅供参考) (2)3.4机器人工作站效果图 (3)3.5机器人工作站动作流程 (3)四、配置清单明细表 (4)五、关键设备的主要参数及配置 (5)六、电气控制系统 (6)七、双方职责及协作服务 (7)7.2需方职责 (7)7.2供方职责 (7)八、工程验收及验收标准 (7)九、质量保证及售后服务 (8)十、技术资料的交付 (9)十一、其它约定.................................................... 错误!未定义书签。
附件一 KUKA机器人 (9)1.1 KUKA KR6弧焊机器人： (10)1.2机器人系统： (10)一、工件基础资料及工件工艺要求1.1对被焊工件的要求✧工件误差：精度误差、位置误差、焊缝间隙误差。
✧工件焊缝周围10mm内不能有影响焊接质量的油、水分和氧化皮。
✧工件上不能有影响定位的流挂和毛刺等缺陷。
✧工件的尺寸偏差不能超过 1 mm。
✧不同工件在夹具定位后焊缝位置度重复定位偏差不超过 1 mm。
✧坡口的焊缝间隙小于1mm,大于1mm需人工打底。
二、工作环境2.1电源：3相AC380V ，50Hz±1Hz ，电源的波动小于10%。
2.2工作温度：5℃～ 45℃。
2.3工作湿度：90%以下。
三、机器人工作站简介3.1焊接工艺✧焊接方式;人工定焊组对、人工示教，机器人满焊。
✧焊接方法：MIG/MAG✧保护气体：80%Ar+20%CO2。
✧焊丝直径：1.0/1.2mm。
✧焊丝形式：盘/桶装。
✧焊接的可达率：机器人焊枪可达范围，不可达区域由人工补焊。
✧工件装卸方式：人工装配。
✧物流方式：人工、行吊。
3.2工作站简述✧本案设备采用单工位三班制，每班工作时间8小时，并且设备满足24小时三班连续作业工作能力。
焊接机器人工作站方案
. . .目录一、工件基础资料及工件工艺要求 (2)1.1对被焊工件的要求 (2)二、工作环境 (2)三、机器人工作站简介 (2)3.1焊接工艺 (2)3.2工作站简述 (2)3.3机器人工作站布局: (图中形状，尺寸仅供参考) (2)3.4机器人工作站效果图 (3)3.5机器人工作站动作流程 (3)四、配置清单明细表 (4)五、关键设备的主要参数及配置 (5)六、电气控制系统 (6)七、双方职责及协作服务 (7)7.2需方职责 (7)7.2供方职责 (7)八、工程验收及验收标准 (7)九、质量保证及售后服务 (8)十、技术资料的交付 (9)十一、其它约定.................................................... 错误!未定义书签。
附件一 KUKA机器人 (9)1.1 KUKA KR6弧焊机器人： (10)1.2机器人系统： (10)一、工件基础资料及工件工艺要求1.1对被焊工件的要求✧工件误差：精度误差、位置误差、焊缝间隙误差。
✧工件焊缝周围10mm内不能有影响焊接质量的油、水分和氧化皮。
✧工件上不能有影响定位的流挂和毛刺等缺陷。
✧工件的尺寸偏差不能超过 1 mm。
✧不同工件在夹具定位后焊缝位置度重复定位偏差不超过 1 mm。
✧坡口的焊缝间隙小于1mm,大于1mm需人工打底。
二、工作环境2.1电源：3相AC380V ，50Hz±1Hz ，电源的波动小于10%。
2.2工作温度：5℃～ 45℃。
2.3工作湿度：90%以下。
三、机器人工作站简介3.1焊接工艺✧焊接方式;人工定焊组对、人工示教，机器人满焊。
✧焊接方法：MIG/MAG✧保护气体：80%Ar+20%CO2。
✧焊丝直径：1.0/1.2mm。
✧焊丝形式：盘/桶装。
✧焊接的可达率：机器人焊枪可达范围，不可达区域由人工补焊。
✧工件装卸方式：人工装配。
✧物流方式：人工、行吊。
3.2工作站简述✧本案设备采用单工位三班制，每班工作时间8小时，并且设备满足24小时三班连续作业工作能力。
KUKAKR5标准
KR5机器人焊接系统方案山东奥太电气有限公司2012.041.项目简介本机器人焊接系统由德国KUKA——KR5ARC机器人、山东奥太MIG-350R焊接电源组成，适用于安装于工作平台上工件的焊接。
系统总轴数为6轴。
名称要求工件名称工件材质工件尺寸工件重量焊接方式熔化极气体保护焊MIG/MAG保护气体纯CO2或混合气体焊丝规格 1.2。
同时适应0.8；1.0；1.6焊缝可达性工装设计保证焊缝可达性80%以上焊前清理焊缝及两侧5mm内可见金属光泽工件组对要求焊缝位置偏移量小于0.5mm；焊缝间隙小于0.5mm工件点固焊要求熔化极气体保护焊点固或工装夹具夹紧。
2.设备组成序号名称单位数量备注机器人系统1 焊接机器人KR5ARC 套 1 KUKA，含控制系统2 弧焊软件包套 1 KUKA，软硬件，含接触传感、电弧跟踪、多层多道焊3 机器人电缆总成套 1 KUKA，含机器人控制电缆及动力电缆4 按钮站套 1 山东奥太焊接系统5 MIG-350R焊接电源套 1 山东奥太，含电源、送丝机构、电缆包、地线6 焊接总装附件套 1 山东奥太，含配套附件7 机器人专用焊枪套 1 TBI周边设备及服务8 护栏套 1 客户自备9 预验收及培训 1 山东奥太10 现场安装调试及培训 1 山东奥太设备布局标准焊接机器人工作站由机器人本体，控制器及示教器、焊接系统及工装夹具等组成。
工作站布局图如下（举例示意）：机器人采用落地安装方式，固定在机器人底座上；双工位或多工位，机器人布置在夹具之间或按照实际情况布局。
周围可增设防护装置。
工装夹具工作台机器人选用KUKA公司KR5型弧焊机器人，该机器人结构坚固耐用，性能稳定，为最受欢迎的工业机器人；焊接电源选用奥太全数字化机器人专用焊接电源MIG-350R（碳钢焊接），该电源具有优异的焊接性能，可实现高品质的焊接；3.设备简介3.1机器人系统3.1.1机器人系统KR5◇机器人本体采用太空铝合金铸造结构，通过计算机辅助设计和有限元结构分析获得总体优异的坚固刚性结构，从而获得最佳的固定负载能力。
机器人的焊接方法-推荐下载
A. 自动焊接 (1) 焊枪不会振动，焊接速度不会改变，能得到均匀、漂亮的焊缝。 (2) 操作人员能远离噪音或高温区进行行业。 (3) 由于焊接条件是恒定的，所以能提高焊接质量。
B. 焊接条件具有重复性 (1) 不管什么时候，谁来作业或在什么地方都能焊接成相同的产品。 (2) 在机器人上编制焊接工人所掌握的焊接条件之后，即便是新手也能进行高质量的焊
片机； 2 伺服控制模板，其功能是实现控制单片机输出数字量的 D/A 转换与输入到单片机的模拟
量的 A/D 转换； 3 伺服驱动功放，一般机器人的轴驱动电机的功率多在 100W~1000W 的范围，多属中等功
对全部高中资料试卷电气设备，在安装过程中以及安装结束后进行高中资料试卷调整试验；通电检查所有设备高中资料电试力卷保相护互装作置用调与试相技互术关，系电通，力1根保过据护管生高线产中0不工资仅艺料可高试以中卷解资配决料置吊试技顶卷术层要是配求指置，机不对组规电在范气进高设行中备继资进电料行保试空护卷载高问与中题带资2负料2，荷试而下卷且高总可中体保资配障料置2试时32卷，3各调需类控要管试在路验最习；大题对限到设度位备内。进来在行确管调保路整机敷使组设其高过在中程正资1常料中工试，况卷要下安加与全强过，看度并25工且52作尽22下可护都能1关可地于以缩管正小路常故高工障中作高资；中料对资试于料卷继试连电卷接保破管护坏口进范处行围理整，高核或中对者资定对料值某试，些卷审异弯核常扁与高度校中固对资定图料盒纸试位，卷置编工.写况保复进护杂行层设自防备动腐与处跨装理接置，地高尤线中其弯资要曲料避半试免径卷错标调误高试高等方中，案资要，料求编试技5写、卷术重电保交要气护底设设装。备备置管4高调、动线中试电作敷资高气，设料中课并技3试资件且、术卷料中拒管试试调绝路包验卷试动敷含方技作设线案术，技槽以来术、及避管系免架统不等启必多动要项方高方案中式；资，对料为整试解套卷决启突高动然中过停语程机文中。电高因气中此课资，件料电中试力管卷高壁电中薄气资、设料接备试口进卷不行保严调护等试装问工置题作调，并试合且技理进术利行，用过要管关求线运电敷行力设高保技中护术资装。料置线试做缆卷到敷技准设术确原指灵则导活：。。在对对分于于线调差盒试动处过保，程护当中装不高置同中高电资中压料资回试料路卷试交技卷叉术调时问试，题技应，术采作是用为指金调发属试电隔人机板员一进，变行需压隔要器开在组处事在理前发；掌生同握内一图部线纸故槽资障内料时，、，强设需电备要回制进路造行须厂外同家部时出电切具源断高高习中中题资资电料料源试试，卷卷线试切缆验除敷报从设告而完与采毕相用，关高要技中进术资行资料检料试查，卷和并主检且要测了保处解护理现装。场置设。备高中资料试卷布置情况与有关高中资料试卷电气系统接线等情况，然后根据规范与规程规定，制定设备调试高中资料试卷方案。
焊接机器人工作站
焊接机器人工作站
焊接机器人工作站是现代工业生产中不可或缺的重要设备，它能够自动完成焊
接作业，提高生产效率，减少人力成本，保障焊接质量。
本文将从机器人选择、工作站布局、安全管理等方面进行详细介绍，帮助您更好地了解焊接机器人工作站的相关知识。
首先，选择适合的焊接机器人是关键。
在选择机器人时，需要考虑焊接工件的
尺寸、形状、材质以及焊接工艺要求等因素。
同时还需考虑机器人的负载能力、工作范围、速度和精度等性能指标，确保机器人能够满足生产需求。
此外，还需要考虑机器人的品牌、售后服务以及性价比等因素，综合考虑选择最适合的焊接机器人。
其次，工作站的布局也是至关重要的。
在确定机器人的型号和数量后，需要合
理布局工作站，确保机器人能够灵活、高效地进行焊接作业。
工作站的布局应考虑原材料的输入、焊接工艺的流程、半成品的输出等因素，同时也要考虑到人员的操作空间和安全距离，确保生产过程安全顺畅。
另外，安全管理是焊接机器人工作站不可忽视的重要环节。
在使用机器人进行
焊接作业时，需要严格遵守相关的安全操作规程，确保人员和设备的安全。
同时，还需要定期对机器人进行维护保养，确保设备的正常运行。
在生产过程中，还需要对机器人进行实时监控，及时发现并处理可能存在的安全隐患，保障生产过程的安全稳定。
总之，焊接机器人工作站在现代工业生产中扮演着重要的角色，它能够提高生
产效率，减少人力成本，保障焊接质量。
选择适合的机器人、合理布局工作站、严格执行安全管理是确保焊接机器人工作站顺利运行的关键。
希望本文能够帮助您更好地了解焊接机器人工作站，为您的生产提供参考和帮助。
工业机器人点焊工作站的系统设计
《工业机器人工作站系统集成》
《工业机器人工作站系统集成》
常州机电
知识准备
二、电阻焊接控制装置IWC5-10136C IWC5-10136C电阻焊接控制装置为逆变式焊接电源，采用微电脑控制，具备高性 能和高稳定性的特点，可以按照指定的直流电流进行定电流控制，具有步增机 能以及各种监控及异常检测机能。 1．IWC5焊接电源的技术参数
《工业机器人工作站系统集成》
常州机电
知识准备
2) 焊接变压器小型化 焊接变压器的铁芯截面积与输入交流频率成反比， 故中频输入可减小变压器铁芯截面积，减小了变压器的体积和重量。尤其适合 点焊机器人的配套需要，焊机轻量化，减小机器人的驱动功率，提高性价比。
3) 电流控制相应速度提高 1kHz左右频率电流控制响应速度为1ms，比工频 电阻焊机响应速度提高20倍，从而可以方便地实现焊接电流实时控制，形成多 种焊接电流波形，适合各种焊接工艺需要，飞溅减少，电极寿命提高，焊点质 量稳定。
表3-10 IWC5-10136C电阻焊接控制装置技术参数
额定电压及周波数
额定电压 焊接电源周波、415V、440V、480V±15% 50Hz/60Hz（自动切换） 在控制器内部从焊接电源引出 约80VA（无动作时） 强制式空气冷却
冷却条件
IGBT 单元
《工业机器人工作站系统集成》
常州机电
知识准备
2) 恒定热量控制 在点焊中，随着焊点数的增加，电极顶端的直径就会增大 ，以及电极的氧化，导致电极间的电压下降。通过恒定热量控制，使焊接电流 随着电极的损耗而逐步加大，保证两者乘积也就是功率的值不变。 恒定热量控制与定电流控制相比，其优点是发生的飞溅比较少。但是恒定热量 控制方式无法像定电流控制方式一样直接设定焊接电流，因此使用比较麻烦。 6．IWC5焊接电源系统连接 (1) IWC5焊接电源的配线 IWC5焊接电源的配线如图3-25所示。
机器人自动焊接工作站设计
机器人自动焊接工作站设计作者：沈祥贾秋琳来源：《科学与财富》2020年第14期摘要：依托公司的重磅板机器人焊接工作站项目，从整个工作站的方案布局、各个设备选型、电气控制设计等方面介绍了整个机器人焊接工作站，并且分析了各个设备选型的依据，还介绍了部分设备主要技术参数。
最后，通过重磅板产品进行了焊接工作站论证，此工作站的设计满足生产要求。
关键词：重磅板;机器人焊接;设备选型;工作站布局0 引言在“中国制造2025”战略指引下，上海振华重工着力打造高端制造产品，积极推动智能制造转型升级。
工业机器人作为各大企业推动智能制造应用的主抓手，必然会给各个行业采用机器人带来发展，极大地推动生产自动化向前发展。
重磅板作为公司轨道吊组成构件，重磅板作为公司产品构件的连接件都是采用人工焊接，由于人为因素常出现焊接质量不稳定、生产效率低下等不利因素，并且对劳动人员的身体影响极大，这些都是限制公司产品快速发展;因此，重磅板机器人自动化焊接是公司发展的需要，也是进行自动化焊接制造重要手段。
本文是依据已经投入公司生产运行的重磅板机器人焊接工作站作为研究对象，简要分析了整个机器人焊接工作站的设计与集成。
1 重磅板机器人焊接工作站的组成及布局弧焊机器人焊接工作站的布局是根据产品的需求来设计的，机器人弧焊系统主要是由机器人、焊机、焊枪和电气控制等设备组成。
对于重磅板弧焊机器人自动焊接工作站，设备主要是由发那科机器人、林肯焊机、焊枪、激光系统、简易的焊接工装以及电气控制柜等设备组成。
2 设备的选型2.1 机器人选型重磅板机器人焊接工作站选择的机器人型号为FANUC M-10iA，控制柜型号为R30iB，机器人具体的参数如表1所示。
机器人手臂可以覆盖的范围为1.4米。
此机器人属于中空结构手腕，电缆内置，第6轴手腕端部可承受的重量为20Kg。
机器人通过采用高刚性手臂和先进的伺服技术，提高了机器人各个运动轴的加速度性能，缩短了动作时间，从而实现了高的生产率。
机器人自动焊接工作站技术方案
BRG 2000自动清枪站技术参数
压缩器 气流量
控制 启动信号 输出信号 清枪时间 防飞溅剂喷射量 防飞溅剂喷射系统 外形尺寸
重量
无油压缩气 6bar 大约7L/秒 气动 24V DC 24V DC 大约4-5秒 可调剂
油雾器 大约300ml 34.5×24.0×16.25cm 大约9.5kg（不包含底座和剪丝机）
Artsen PM400F/N/A技术参数表
控制方式 输入电压 输入频率 输入容量 额定开路电压
全数字 三相380V AC ±25%
30~80Hz 24KVA(22.3KW)
73.3V
额定输出电流范围
30 ～ 400A
焊接方法
焊接时序 焊机参数通道存储
电弧特性 机器人通讯口 电源冷却方式
MIG/MAG/CO2； 双脉冲 / 单脉冲 / 直流 /OP 定制
安全门
单位
套 套 套 套 套 套 套 套 套 套 套 套 套 套 套 套 套 套 套 套 套 套 套 套 套
数量 产地 备注
1
1
STEP
1
1
1
1 1
MEGMEET
1
1
1 1
TBi
1
彼洋
4
2
1 1
彼洋
11
1
1 1
彼洋/OMRON 选配
1
3、设备主要配置简介
3.1、机器人系统
1）SA1400机器人本体
双工位可一起协调运动的轴数为8轴，机器人座式安装。
整机外形图（仅供参考）
1.2、适用工件及焊接条件
序号 工件信息
内容
1
工件名称
空调出风口
2
材质
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
100%（根据甲乙双方共同确认的图纸）
8
表面处理 清理焊缝两侧油污、毛刺等杂质;焊缝表面氧化膜。
9
组对要求
组对间隙≤0.5mm，焊缝位置重复精度 ≤0.5mm；
1.3、焊接工序简述
1）人工将工件在工位1和2上整体组对；手工定位、压紧； 2）预约对应焊接程序，机械手对工件进行焊接； 3）工位1-1，2-1进行焊接的同时，工人在工位1-2，2-2上组对工件并定位、压紧、预约 对应焊接程序； 4）工位1-1，2-1焊接完成，工作台自动旋转到工位1-2，2-2进行焊接，工人将工位1-1， 2-1焊接完成工件卸下。
1.4、设备主要技术参数
1）焊机器人重复定位精度：±0.05mm 2）焊接机器人本体运动半径：1405.5mm 3）大工作台运动重复定位精度：±0.5mm 4）小工作台重复定位精度：±0.5mm 5）大工作台旋转范围：180° 6）小工作台旋转范围：360°
1.5、设备安装环境参数
1）电：三相交流电380V（±15%）， 50Hz（±2%）；单相交流电220V（±10%）， 50Hz（±2%）；独立接地保护线：接地电阻不大于4欧姆。
机器人参数
机器人
机器人工作范围
2）SRM1000机器人运动控制器
① 电源输入： 380V / 3相＋E； ② 提供三个Ethernet网口（LAN0-2）； ③ 一个RS232串口； ④ 一个CAN接口； ⑤ 两个显示器接口（VGA和HDMI）； ⑥ 四个USB接口； ⑦ 一个CFast卡槽。
3）彩色示教器
送丝桶（或送丝盘）安装附件
保护气检测开关，流量计，气管等
机器人焊枪
3
焊枪系统
焊枪夹持器
清枪剪丝机构
伺服电机及高精度减速机
旋转工作台
4
旋转工作台
润滑供油系统 线缆桥架、拖链、钣金护罩等附件
传感头电缆
控制器
电气控制柜及中控系统
5
系统软硬件
焊接预约盒
弧焊软件包
工作间
6
安全防护系统
吸烟除尘设备 三色报警灯，蜂鸣器及双重报警装置
安全门
单位
套 套 套 套 套 套 套 套 套 套 套 套 套 套 套 套 套 套 套 套 套 套 套 套 套
数量 产地 备注
1
1
STEP
1
1
11 1Βιβλιοθήκη MEGMEET11
1 1
TBi
1
彼洋
4
2
1 1
彼洋
1
1
1
1
彼洋
1
1
1 1
彼洋/OMRON 选配
1
3、设备主要配置简介
3.1、机器人系统
1）SA1400机器人本体
3.2、焊接系统
1）MEGMEET全数字工业重载焊接系统
Artsen PM400F/N/A是一台高性能、数字控制的逆变电源，设计用于机器人、刚性自动化和半自动焊接系统 。这是一种模块化、多工艺设计的焊接电源，能以最佳的和个性化的性能应用于各种焊接领域，并且维修方便 。
2）产品特点
① 高速全数字控制，监控焊接过渡的每一个阶段，精确实现“一脉一滴”，从而获得稳定几乎 无飞溅的焊接； ② 一机多用，碳钢、不锈钢、铝合金等等，样样精通； ③ 多种铝焊的专家系统与特殊程序，确保各种铝材获得最佳的焊接质量； ④ 一元化调节，内存专家规范，进入“傻瓜机”模式 ； ⑤ 庞大的专家焊接数据库，参数调节自动关联，更换工况仅需调节送丝速度； ⑥ 用光电编码器实现送丝速度反馈及控制，无论送丝负荷大小和超低速下，均能稳定送丝； ⑦ 开放的双脉冲参数，根据焊缝自由匹配，可获得满意的焊缝质量与成型； ⑧ 该系列可选配开通与机器人通讯连接功能。
① 重量：1.3Kg； ② 紧急停机，热插拔； ③ 左右手操作支持； ④ 彩色中英文界面。
4）适用环境
① 电源要求：电压AC 380V，三相四线制（相线和地线）；频率：50Hz ±1Hz；允许波动：-10%～ +10%。 ②环境温度：运转时温度 0～45℃；运输及贮藏时-20～60℃；温度系数1.1℃/min。 ③相对湿度：通常环境温度为 20%～75%RH（无结露的场合）；短期（1个月以内） 95%RH 以下 （无结露的场合）。
2、机器人焊接工作站配置构成
序 号 系统 品名、规格、型号、说明
STEP机器人本体SA1400
1
机器人系统
控制器及控制电缆
彩色示教器及柔性电缆
Artsen PM400F/N/A全数字工业焊接电源
Artsen PM400F/N/A机器人送丝机
2
焊接系统
焊接电缆、控制电缆及其它附件 送丝机安装底板及安装附件
1.7、工作站的维护
工作站的主要部件机器人、焊接电源、焊枪、清枪站（MIG）等均选用知名品牌， 质量可靠，运行稳定；电气元器件选用国内知名品牌。系统后期需要维护的地方较少， 成本很低。
1.8、机器人工作站的优势
1）机器人本体及焊接电源选用知名品牌，质量稳定； 2）机器人系统操作简单，易学； 3）系统稳定，不用定期调整TCP点； 4）针对一种产品只需编程一次即可，提高生产效率； 5）配备安全检测开关，从而保证系统更安全、可靠。
机器人自动焊接工作站技术方案
目录
设备简介 机器人焊接工作站配置构成 设备主要配置简介 其它
1、设备简介
1.1、设备性能
如图为工作站整机外形图，设备主体结构分为1套新时达六轴焊接机器人SA1400、2套旋转 工作台以及工装夹具、焊接系统、电气控制系统及安全防护装置等组成。
机器人本体座装在立座上，旋转工作台可以旋转360°。设备工作台运动轴驱动系统均高精 度伺服电机及高精度减速机，可与机器人本体联动控制。机械机构采用型材组焊装配结构，具有 良好的刚度/重量比，同时具备使用、维护、调试方便，设备整体布局合理、美观。气路、控制 和机器人手臂等核心部分均采用国内外知名品牌产品，性能可靠。
2）温度：5℃～+45℃ 3）相对湿度：≤95% 4）周边环境：通风、远离振动源 5）地基要求：混凝土强度：210 kg / cm 2 (3000 lb/in2)；地基最小地面不平整度： ﹤±3mm厚度：150 mm。
1.6、工作站具备的功能
1）弧焊机器人功能：自动清理焊枪，自动剪丝等； 2）保护功能：焊接保护气体检测功能； 3）安全功能：设备设置封闭的工作间，上、下料出口设有预约盒，设置维护安全门以 及观察窗口。（选装）
双工位可一起协调运动的轴数为8轴，机器人座式安装。
整机外形图（仅供参考）
1.2、适用工件及焊接条件
序号 工件信息
内容
1
工件名称
空调出风口
2
材质
铝合金
3 最大外形尺寸
300×300mm（长×宽）
4
焊接方式
熔化极气体保护焊MIG
5
保护气体
实心焊丝：99.99%Ar
6
焊丝规格
Φ1.2mm实心焊丝
7 焊缝可达性