立体仓库堆垛机的设计
立体仓库巷道式堆垛机设计
立体仓库巷道式堆垛机设计摘要：随着经济的发展，有轨巷道堆垛机作为立体仓库的核心设备,应用越来越广泛。
我国物流业的蓬勃发展，对有轨巷道堆垛机的性能提出了更高的要求。
综合比较了几种升降方案后，升降装置采用钢丝绳卷筒式，其结构简单，受力明确，用户也比较熟悉。
安全防坠器、高度限位装置作为有轨巷道堆垛机的安全保护装置，当有轨巷道堆垛机遇到突发事故时它可以防止载货台坠落事故的发生，保证人员及货物的安全。
安全防坠器采用楔块式制动，灵敏度高、可靠性好、结构简单、能够有效地防止载货台坠落事故的发生。
货叉采用带有行程倍增机构的三级伸缩货叉，货叉收回时，其本身的长度远小于堆垛机运行巷道的宽度，货叉进行存取货物时，货叉的行程远远大于巷道的宽度。
关键词：有轨巷道堆垛机三级伸缩货叉安全防坠器毕业设计外文摘要Design of a railroad aisle stacking cranein stereoscopic warehouseAbstractWith the development of economic, railroad aisle stacking crane is the core equipment of stereoscopic warehouse, it has become more widespread in recent years.Higher demands are also asked for the performance and reliability of the railroad aisle stacking crane.After the synthesis has compared several kind of constructions elevators overall plan, uses the steel wire to hoist the type, its structure simple, the stress is clear about, the users also familiar. The security guards against falling，highly the spacing installment takes the construction elevator the safekeeping of security installment which can avoid the falling of the cage to assure the people and goods safety as soon as the construction hoist meets accident.The security guards which make use of wedge block for brake. This safety anti-falling device have high sensitivity，good reliability，simple configuration and easy to test，which can availably avoid the failing accident of the cage.The Fork trip with a double body is a three-tier telescopic fork, when fork is recovered, the length of its own is far less than the width of roadway, when accessing to goods, the fork is much longer than the width of roadway.Keywords：railroad aisle stacking crane three-tier telescopic fork security guards目次1 绪论 (1)1.1有巷轨道堆垛机的发展 (1)1.2有轨巷道堆垛机的类型 (1)1.3有轨巷道堆垛机的发展现状及特点 (3)2 有巷轨道堆垛机总体方案的确定 (5)2.1有轨巷道堆垛机功能分析 (5)2.2.立柱模块的设计 (7)2.3行走机构模块 (8)2.4起升机构模块 (9)2.5载货台模块 (9)2.6载货台断绳保护装置 (10)2.7货叉机构模块 (13)3 有轨巷道堆垛机基型产品设计 (14)3.1立柱模块设计 (14)3.2行走机构模块 (18)3.3起升装置的选择计算 (21)3.4货叉机构模块设计 (23)结论 (30)参考文献 (31)致谢 (33)1 绪论1.1有巷轨道堆垛机的发展有轨巷道堆垛机是随着立体仓库的出现而发展起来的专用起重机， 通常简称为堆垛机。
堆垛机结构设计
摘要自动化立体仓库，也叫自动化立体仓储，利用立体仓库设备可实现仓库高层合理化，存取自动化，操作简便化。
堆垛机是整个自动化立体仓库的核心设备，通过手动操作，半自动操作和全自动操作实现把货物从一处搬运到另一处。
它由机架（上横梁，下横梁，立柱），水平行走机构，载货台，货叉及电气控制系统构成。
本文主要是通过对一套实验室教学装置为基础，以实际为参考而建立的虚拟自动化立体仓库堆垛机系统，整理主要对堆垛机的分类进行简要的介绍，对堆垛机的各个部分的结构进行详细的研究首先对不同堆垛机简介和描述，然后通过巷道堆垛机进行整体分析并设计各个部分的结构，完成对各个部分的受力校核。
关键词:立体仓库、堆垛机、结构、受力校核。
AbstractAutomated multi-layered storehouse, also call for automated warehouse, using three-dimensional warehouse equipment can realize warehouse top rationalization, access automation, operation to handle. Stacking machine is the core of the whole automated warehouse equipment, through manual, semiautomatic operation and automatic operation to put the goods from one place to another place in handling. It is composed of (beam in beam, support), the mobile mechanism, bills, level platform, goods fork and electrical control system structure.This paper is mainly based on a set of laboratory teaching equipment as the basis, the actual for reference and establishing virtual automated multi-layered storehouse stacker system, the author mainly to the stackers classification, a brief introduction about the parts of stacker detailed study of the structure of different stacker first introduction and description, and then through the tunnel stacker integral analysis and design of structure, various parts of each part of the complete stress checking.Keywords:Automated multi-layered storehouse，Stacker,structure，Stress checking目录第1章绪论 (5)1.1自动化立体仓库的起源与发展 (5)1.2课题的提出及主要任务 (6)1.2.1 课题的提出 (6)1.2.2 课题的主要任务 (6)2、分三个部分进行功能模块设计：行走机构，升降机构，货叉的伸缩机构，并详细阐述每部分设计要点与设计过程。
基于PLC的立体仓库堆垛机控制系统设计
自动化专业毕业设计任务书一、设计题目：基于PLC的立体仓库堆垛机控制系统设计二、毕业设计的目的1．设计一个立体仓库堆垛机控制系统；2．水平移动、垂直移动及伸叉机机构分别由220W 的三相交流异步电动机、200W 的单相交流异步电动机和二相混合式步进电机驱动；3．上述电机由西门子S7-226型PLC控制，其中水平移动、垂直移动由PLC通过变频器控制，步进电机由步进驱动模块进行自动控制。
三、主要设计内容1．变频调速系统设计；2．货叉伸缩控制；3．PLC控制程序编写与调试；四、重点研究问题PLC控制，确定设计方案，完成各功能单元的结构设计，参数计算和元件选择。
五、主要技术指标或主要设计参数堆垛机运行的速度范围：水平方向：2m／min-360m／min；垂直方向：2m／min-80m／min；货叉： 2m／min-60m／min六、设计成果要求1．毕业设计论文要求字数为10000—15000字，论文格式参照华北水利水电学院关于本科毕业设计论文格式要求；2．系统电气原理图，要求用0#图纸（按国标要求绘制）；3．各部分环节的工作原理及调试故障分析及排除方法；4．毕业设计论文内插图必须用电脑制作；基于PLC的立体仓库堆垛机控制系统设计摘要在现代的物流仓储系统中，自动化立体仓库应用日益广泛。
而堆垛机是立体仓库的关键组成部分，堆垛机性能的优劣对整个立体仓库的运行起到至关重要的作用，所以设计与开发自动化程度较高的堆垛机控制系统成为当前立体仓库的发展趋势，开展与此有关的研究具有重要的理论和应用价值。
本文基于现代物流技术的应用和发展要求，介绍自动化立体仓库的应用及其功能和作用，结合现代科技的发展，着重研究自动化立体仓库堆垛机控制系统的控制技术。
本文详细阐述了本控制系统的设计思想，以及整个系统的硬件实现和软件设计。
论文依据立体仓库的有关设计参数，对堆垛机电气控制的硬件系统进行了设计，为了提高堆垛机的性能，本文采用了转速、位置反馈的双闭环控制，以满足系统的调速要求。
自动化立体仓库的设计
自动化立体仓库的设计一、简介自动化立体仓库是一种高效、智能的仓储系统，通过自动化设备和技术，实现仓库的快速、精确的货物存储、取货和管理。
本文将详细介绍自动化立体仓库的设计要求和标准格式。
二、设计要求1. 仓库布局设计：- 仓库面积：5000平方米- 仓库高度：15米- 货物存储容量：10000个货位- 货位尺寸：1米×1米×1米- 货架设计：采用立体货架，可承载1000公斤的货物- 工作通道：设有主通道和副通道，确保货物存取的便捷性和高效性2. 自动化设备设计：- 自动堆垛机：采用自动堆垛机进行货物的存储和取货，具备高度测量、定位、抓取和放置功能- 输送线系统：设有输送线系统，将货物从入库区域运送到相应的货位，并在取货时将货物送至出库区域- 控制系统：配备先进的控制系统，实现仓库设备的自动化管理和协调运作3. 安全设计：- 防火措施：设置自动喷水系统和烟雾探测器，确保仓库内部的火灾安全- 安全通道：设有安全通道和紧急出口，以确保员工在紧急情况下的安全撤离- 安全标识：在仓库内设置明显的安全标识，指示出入口、紧急出口、安全通道等位置4. 环境设计：- 照明系统：采用LED照明系统，确保仓库内部光线充足，提高工作效率- 通风系统：配置通风设备，保持仓库内空气流通，确保货物的质量和员工的舒适度- 温湿度控制：安装温湿度控制设备，确保仓库内的温度和湿度在适宜范围内，防止货物受潮和变质三、标准格式自动化立体仓库的设计应符合以下标准格式：1. 仓库布局设计：- 仓库面积：5000平方米- 仓库高度：15米- 货物存储容量：10000个货位- 货位尺寸：1米×1米×1米- 货架设计：采用立体货架，可承载1000公斤的货物- 工作通道：设有主通道和副通道2. 自动化设备设计：- 自动堆垛机：具备高度测量、定位、抓取和放置功能- 输送线系统：将货物从入库区域运送到相应的货位，并在取货时将货物送至出库区域- 控制系统：实现仓库设备的自动化管理和协调运作3. 安全设计：- 防火措施：设置自动喷水系统和烟雾探测器- 安全通道：设有安全通道和紧急出口- 安全标识：在仓库内设置明显的安全标识4. 环境设计：- 照明系统：采用LED照明系统- 通风系统：配置通风设备- 温湿度控制：安装温湿度控制设备四、总结自动化立体仓库的设计要求包括仓库布局、自动化设备、安全设计和环境设计。
自动化立体仓库堆垛机的设计
自动化立体仓库堆垛机的设计一、引言自动化立体仓库堆垛机是一种用于自动化仓库管理和货物堆垛的设备。
本文将详细介绍自动化立体仓库堆垛机的设计要求、技术规格和相关参数。
二、设计要求1. 载重能力：堆垛机应具备足够的承载能力，能够堆垛不同分量和尺寸的货物。
设计时需考虑最大承载能力和最大堆垛高度。
2. 堆垛速度：堆垛机的运行速度应高效稳定，能够满足仓库的日常运作需求。
设计时需考虑最大挪移速度和堆垛速度。
3. 精度要求：堆垛机的定位精度应高，能够准确放置货物。
设计时需考虑定位误差和堆垛误差。
4. 安全性：堆垛机应具备安全保护措施，能够避免事故和损坏。
设计时需考虑安全传感器、急停装置等安全设备。
5. 可靠性：堆垛机应具备良好的可靠性，能够长期稳定运行。
设计时需考虑机械结构、电气控制等方面的可靠性。
6. 操作便捷性：堆垛机的操作应简便易学，能够方便地进行控制和监控。
设计时需考虑人机界面和操作系统。
三、技术规格1. 结构设计：堆垛机应采用坚固稳定的结构设计，包括主体框架、升降机构、导轨系统等。
设计时需考虑材料选择、结构强度和稳定性。
2. 传动系统：堆垛机的传动系统应具备高效、稳定的特点，包括机电、减速器、传动链条等。
设计时需考虑传动比、传动效率和传动精度。
3. 控制系统：堆垛机的控制系统应具备高精度、高可靠性的特点，包括PLC控制器、传感器、编码器等。
设计时需考虑控制算法、通信协议和故障检测机制。
4. 电气系统：堆垛机的电气系统应符合相关电气标准，包括电气路线、电气设备等。
设计时需考虑电气安全、电气功耗和电气隔离等要求。
5. 软件系统：堆垛机的软件系统应具备高效、稳定的特点，包括调度算法、路径规划等。
设计时需考虑软件架构、软件接口和软件可扩展性。
四、相关参数1. 载重能力：最大承载分量为5000kg。
2. 堆垛速度：最大挪移速度为2m/s，堆垛速度为0.5m/s。
3. 精度要求：定位误差小于5mm，堆垛误差小于10mm。
自动化立体仓库堆垛机的设计
自动化立体仓库堆垛机的设计引言概述：自动化立体仓库堆垛机是现代仓储物流系统中的重要设备，其设计直接影响到仓库的运作效率和成本控制。
本文将从设计原理、结构特点、控制系统、安全性和可靠性等方面进行详细阐述，旨在帮助读者更全面地了解自动化立体仓库堆垛机的设计。
一、设计原理1.1 堆垛机的运行原理自动化立体仓库堆垛机通过电动机驱动，沿着固定的轨道上下移动，将货物从入库口运送至指定的货架位置。
同时，堆垛机配备有夹具或夹爪，可以将货物从货架上取下或放置上去。
1.2 堆垛机的升降原理堆垛机的升降机构通常采用液压系统或螺杆传动系统，通过控制液压缸或螺杆的运动来实现货物的升降。
液压系统具有升降速度快、负载能力大的优点，螺杆传动系统则具有精度高、稳定性好的特点。
1.3 堆垛机的定位原理堆垛机的定位通常采用编码器或激光传感器进行反馈控制，确保堆垛机能够准确停靠在指定的货架位置上。
编码器能够实现位置的精确控制，激光传感器则能够实现非接触式的测距。
二、结构特点2.1 主体结构自动化立体仓库堆垛机的主体结构通常由立柱、横梁、升降机构、夹具等部件组成。
立柱和横梁通常采用钢结构，具有承载能力强、稳定性好的特点。
2.2 控制系统堆垛机的控制系统通常由PLC控制器、人机界面、传感器等组成，实现对堆垛机的运行、升降、定位等功能的控制。
控制系统具有智能化、自动化的特点，能够提高堆垛机的运行效率和精度。
2.3 安全防护为了确保堆垛机的安全运行，通常在堆垛机的周围设置安全防护装置，如光栅、安全门、急停按钮等。
这些安全防护装置能够及时发现异常情况并采取相应的措施，保障操作人员和设备的安全。
三、控制系统3.1 PLC控制器PLC控制器是堆垛机的核心控制设备，负责对堆垛机的各项功能进行控制和调度。
PLC控制器具有稳定性好、可编程性强的特点，能够实现多种功能的自动化控制。
3.2 人机界面人机界面通常采用液晶显示屏或触摸屏，用于显示堆垛机的运行状态、报警信息等，并提供操作界面供操作人员进行参数设置和监控。
乳制品立体仓库堆垛机毕业设计
摘要有轨巷道式堆垛起重机是在高层货架的狭窄巷道内工作的专用起重机，大大提高立体仓库的面积及空间利用率，是自动化仓库的主要设备之一，又称有轨堆垛机。
其主要用途是在接收计算机发出的指令后，在高层货架的狭窄巷道内沿着导轨行驶，载物台通过直线行驶及上下升降运动位于货物单元进出口，用货叉或串杆攫取、搬运和堆垛或从高层货架上存取单元货物，再运送到巷道口，完成作业。
本次设计参考太原刚玉物流工程有限公司为内蒙古蒙牛乳业股份有限公司设计制造的自动化立体仓库，针对实际乳制品存储的特点，以现有机器为依托，先确定堆垛机的存储货物的方案，设计出堆垛机的总体机械结构以及各部分的结构草图，然后根据本科阶段所学的机械设计、机械原理、材料力学、理论力学、制造技术等专业知识以及平时的一些设计经验，并查阅相关的设计手册（主要为机械设计手册），对总体框架和各部分机械进行详细的设计计算，主要包括：机架、提升机构、行走机构、载物台和货叉机构。
设计过程中，以实现堆垛机主要功能为目的，在满足足够的刚度、强度、稳定性等机械性能前提下，综合考虑结构合理性和经济性，以追求现代化设计的要求。
关键词立体仓库堆垛机机构设计AbstractTrack Tunnel-Stacker Crane is a special cranes what work in the narrow alleyways of the top shelf , greatly improve the area and space utilization of the three-dimensional warehouse , and it is one of the main equipment of the automated warehouse , another name is rail stackers . Its main use is traveling along the rails in the narrow alleyways of the top shelf ,loading platform is located at the import and export of cargo units by straight driving and up and down movement, grab, handling and stacking of or access to the unit of goods from the top shelf by fork or string rod, And then transported the goods to the tunnel mouth , after receiving the directives issued by the computer .The design reference automated warehouse that is Taiyuangangyu Logistics Engineering Co., Ltd designed and manufactured for Inner Mongolia Mengniu Dairy Co., Ltd. against characteristics of actual dairy products stored,relying on existing machines, determine the program of the stacker storage of goods, design the overall mechanical structure and various parts of the structure sketch of the stacker, then according to Some experience in the design the undergraduate knowledge,such as : Mechanical design, Mechanical principles, Materials, mechanics, Theoretical mechanics,Manufacturing technology . and review of the design manual (the majority is mechanical design manual) , detailed design calculations the overall mechanical structure and various parts, include : rack, lifting mechanism, running gear, loading platform and fork institutions .in the design process, the purpose is to the achieve main function of the stacker,in the premise of sufficient stiffness, strength, stability and mechanical properties, considered reasonable structure and economics , to the pursuit of modern design requirements.Keywords Three-dimensional warehouse Stacker crane Structural design目录第一章绪论 (1)1.1 自动化立体仓库概要 (1)1.2 自动化立体仓库的重要性 (1)1.3 自动化立体仓库分类 (1)1.4 堆垛机概述 (2)1.4.1 堆垛机的分类 (2)1.4.2 堆垛机的实例 (3)1.4.3 巷道式堆垛机的主要结构 (3)1.4.3.1 机架 (3)1.4.3.2 提升机构 (4)1.4.3.3 行走机构 (4)1.4.3.4 载物台和货叉 (4)1.4.4 本次设计的主要内容 (4)第二章堆垛机需求参数分析 (5)2.1 自动化立体仓库的特点 (5)2.2货物的尺寸及重量分析 (5)2.3 堆垛机的类型选择 (5)第三章堆垛机的机架结构设计 (7)3.1 机架综合设计 (7)3.1.1 机架设计满足的一般要求 (7)3.1.2 机架设计一般步骤 (7)3.2 上导轨的设计 (8)3.2.1 导轨类型及材料的确定 (8)3.2.2 导轨截面形状及尺寸的确定 (8)3.3 上梁的综合设计 (9)3.4 立柱的综合设计 (11)3.5 下导轨的综合设计 (17)3.5.1 导轨类型的选取 (17)3.5.2 直线滚动导轨副的结构 (17)3.5.3 直线滚动导轨副的相关计算 (17)第四章行走机构的综合设计 (20)4.1 电动机的选用 (20)4.1.1 选用电动机的原则 (20)4.1.2 电动机的选型 (20)4.2 传动装置的综合设计 (21)4.2.1 传动方案的确定 (21)4.2.2 第一级齿轮副的设计 (22)4.2.3 第二级齿轮副的设计 (27)4.2.4 齿轮齿条副的尺寸的计算 (31)4.2.5 轴的综合设计 (32)4.3 行走机构的结构图 (37)第五章提升机构的综合设计 (38)5.1 电动机的选取 (38)5.2 提升钢丝绳的计算 (38)5.2.1 钢丝绳的选取 (38)5.2.2 钢丝绳夹的选取 (39)5.2.3 卷筒的设计 (39)5.2.4 滑轮及其组件的综合设计 (42)5.3 传动链传动的设计计算 (45)5.3.1 滚子链类型的选择 (45)5.3.2 滚子链几何尺寸的设计 (46)5.3.2 滚子链链轮几何尺寸的设计 (47)5.3.3 滚子链传动轴几何尺寸的设计 (49)第六章载物台与货叉伸缩机构的设计 (50)6.1 电动机的选择 (50)6.2 传动机构的设计 (51)6.2.1 圆锥齿轮副的设计 (51)6.2.2 齿轮齿条副的设计 (55)6.2.3 传动轴几何尺寸的设计 (58)6.3 叉板与导轨的设计 (59)6.3.1 导轨的设计 (59)6.3.2 板件尺寸的设计 (61)结论 (63)致谢 (64)参考文献 (65)附录 (66)第一章绪论1.1 自动化立体仓库概要自动化立体仓库又称立库、高层货架仓库、自动仓储AS/RS（Automatic Storage / Retrieval System )。
立体仓库巷道式堆垛机设计
案例三：某大型物流中心立体仓库的设计
仓库规模：占地面积大，存储容量高 堆垛机类型：巷道式堆垛机 设计特点：自动化程度高，操作简便 应用效果：提高仓库管理效率，降低运营成本
立体仓库巷道式堆垛机设计的 挑战与展望
面临的挑战
技术难度：需 要解决巷道式 堆垛机的设计、 制造、安装和 调试等环节的
技术难题
特点：巷道式堆垛 机可以实现自动化 存取，减少人工操 作，提高工作效率
特点：巷道式堆垛 机具有较高的安全 性和可靠性，可以 保证货物的安全和 仓库的正常运行
立体仓库巷道式堆垛机设计要 素
结构设计
堆垛机结构：包 括机架、行走机 构、提升机构、 货叉机构等
巷道设计：包括 巷道宽度、高度、 长度、坡度等
防坠落设 计：堆垛 机应有可 靠的防坠 落装置， 防止意外 坠落
防火设计： 堆垛机应 具备防火 性能，防 止火灾发 生
防静电设 计：堆垛 机应具备 防静电性 能，防止 静电对设 备的影响
防雷设计： 堆垛机应 具备防雷 性能，防 止雷击对 设备的影 响
防尘设计： 堆垛机应 具备防尘 性能，防 止灰尘对 设备的影 响
THANK YOU
汇报人：
确定堆垛机尺寸：根据仓库 空间和货物尺寸确定
确定堆垛机类型：巷道式堆 垛机
确定堆垛机控制系统：PLC、 HMI等
确定堆垛机安全措施：防撞、 防坠落等
确定堆垛机维护和保养方案： 定期检查、更换易损件等
详细设计
确定堆垛机类型：巷道式堆垛机 确定堆垛机尺寸：高度、宽度、长度 确定堆垛机结构：立柱、横梁、导轨、驱动装置等 确定堆垛机控制系统：PLC、传感器、执行器等 确定堆垛机安全措施：防撞、防坠落、防火等 确定堆垛机维护保养方案：定期检查、润滑、更换易损件
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立体仓库堆垛机的设计
作者：陈玉金来源：MM现代制造
该项目采用世界先进水平的自动化物流仓储设备，实现立体库存储的自动化管理，达到及时自动为输送线补给缸体组芯和空托盘，同时在输送线上实现及时为下一工位输送货物，控制采用手动、自动两种形式，更灵活处理输送时出现的异常问题。
输送系统PLC通过通信处理器与监控机相连，接收监控机发出的作业命令，返回命令的执行情况和系统状态等。
电控系统具有对故障检测和故障状态的声光报警及消除声光报警功能。
组合芯储存立库用于储存成组砂芯及空托板，在制芯和造型工部间起调节砂芯供需平衡作用。
工艺要求
（1）每个焊接钢托板尺寸1400×600×130(H)，托板重量约150kg，焊接结构。
每个货位放1个托板，每个托板放1只砂芯。
（2）每套组芯的外形尺寸约1200×450×800(H) ，重量约250kg，
砂芯立放。
（3）立库储芯量448套组合芯，库存周期24h。
采用三班工作制。
造型线采用两班平行工作制，制芯采用三班工作制。
造型线生产率70型/h，制芯生产率55套/h，造型线需要砂芯量大于制芯量。
（4）组芯段的运行节拍按55套/h可调，送芯段运行节拍按70套/h 可调，空托板返回段到入库部分的运行节拍按70套/h可调、到组芯段运行节拍按55套/h可调。
关键设备说明
1.工作原理
堆垛机由行走电机通过驱动轴带动车轮在下导轨上做水平行走，由提升电机通过钢丝绳带动载货台做垂直升降运动，由载货台上的货叉做伸缩运动。
通过上述三维运动可将指定货位的货物取出或将货物送入指定货位。
行走认址器用于测量堆垛机水平行走位置；提升认址器用于控制载货台升降位置；货叉方向使用接近开关定位。
通过光电识别，以及光通讯信号的转化，实现计算机控制，也可实现堆垛机控制柜的手动和半自动控制。
同时采用优化的调速方法，减少堆垛机减速及停机时的冲击，大大缩短堆垛机的起动、停止的缓冲距离，提高了堆垛机的运行效率。
2.堆垛机的结构
堆垛机如图所示，主要由下横梁、载货台、货叉机构、立柱、上横梁、水平运行机构、起升机构、电控柜、安全保护装置和电气控制系统等几大部分组成。
（1）主体结构堆垛机主体结构主要由上横梁、立柱、下横梁和控制柜支座组成。
上、下横梁是由钢板和型钢焊接成箱形结构，截面性能好，下横梁上两侧的运行轮轴孔在落地镗铣床一次装夹加工完成，确保了主、被动轮轴线的平行，从而提高了整机运行平稳性；立柱是由方钢管制作，在方钢管两侧一次焊接两条扁钢导轨（材质16Mn），导轨表面进行硬化处理，耐磨性好。
在焊接中采用了具有特殊装置的自动焊接技术，有效克服了整体结构的变形；上横梁焊于立柱之上，立柱与下横梁通过法兰定位，用高强度螺栓连接，整个主体结构具有重量轻、抗扭、抗弯、刚度大、强度高等特点。
（2）载货台载货台是通过起升机构的动力牵引做上下垂直运动的部件，由垂直框架和水平框架焊接成的L形结构，垂直框架用于安装起升导轮和一些安全保护装置。
水平框架采用无缝钢管制成，完全能够满足载货的要求。
（3）水平运行机构水平运行机构是由动力驱动和主被动轮组组成，
用于整个设备巷道方向的运行。
我们选用了德国SEW公司的螺旋伞齿轮直交轴电机减速机直接驱动车轮，质量可靠、维护方便、噪声低。
（4）起升机构起升机构是由驱动电机、卷筒、滑动组和钢丝绳组成，用于提升载货台做垂直运动。
我们选用德国SEW公司的螺旋伞齿轮直交轴电机减速机直接驱动卷筒，钢丝绳带动载货台上下运动。
（5）货叉机构货叉伸缩机构是由动力驱动和上、中、下三叉组成的一个机构，用于垂直于巷道方向的存取货物运动。
下叉固定于载货台上，三叉之间通过链条传动做直线差动式伸缩。
货叉驱动电机选用SEW的电机减速机。
（6）导轮装置堆垛机共采用了上下水平导轮和起升导轮三组导轮装置，上下水平导轮分别安装在上下横梁上，用于导向堆垛机沿巷道方向做水平运动。
起升导轮安装于载货台上，沿立柱导轨上下运动，导向载货台的垂直运动，同时通过导轮支撑荷重，并传递给主体结构。
三组导轮装置均由NUTD系列滚轮轴承和偏心轴组成，可以方便地调整间隙、拆装、注油等，同时NUTD系列滚轮轴承具有很高的承载能力，特别是对于受力的起升导轮性能极佳。
3.堆垛机的技术参数
● 堆垛机数量：2台
● 结构：单立柱结构
● 自重（不包括负载）：6000kg
● 货叉形式：双指叉
● 搬运单元数：1个单元
● 单元重量：500kg/托盘
● 单元尺寸：1400L×600W×930H
● 电源：380V×50Hz×3Ph
● 供电方式：安全滑触线
● 电机减速机：SEW
● 行走装置
驱动类型：电机减速机驱动车轮转
认址方式：相对认址
认址精度：≤3mm
行走速度：120-5 m/min
速度控制：变频无级调速
制动方式：掉电动作型
● 升降装置
驱动类型：电机减速机带动钢丝绳滚筒转动
认址精度：≤3mm
升降速度：18-2 m/min
速度控制：变频无级调速
制动方式：掉电动作型
● 货叉驱动类型：电机减速机通过链条驱动链轮及齿轮
认址精度：≤3mm
行走速度：20-4 m/min
速度控制：变频无级闭环调速，有力矩补偿，力矩限制
制动方式：掉电动
4.堆垛机的安全措施
(1) 松绳、断绳保护装置：当堆垛机提升钢丝绳松垂或断裂时，自动切断提升电机电源，载货台制动器卡在立柱上，避免载货台跌落。
(2)堆垛机具有过载保护装置，当加载超过额定起重量的10%时，自动切断起升电机电源。
(3)堆垛机设有提升极限限制开关和机械缓冲双重保护装置。
当载货台超出正常升降行程并达到上、下极限位置时，触发该开关，自动
切断提升电机电源，载货台将停止运行。
此外，在超出上、下极限位置外另加设抗冲击性能良好的缓冲块，迫使载货台停止运行。
(4)堆垛机设有运行极限限制开关和机械缓冲块双重保护装置。
当堆垛机超出正常运行行程并达到左、右极限位置时，触发该开关，自动切断运行电机电源，堆垛机将停止运行。
此外，在超出左、右极限位置外另加设抗冲击性能良好的缓冲块，迫使堆垛机停止运行。
作用于缓冲块上的力，是按堆垛机满载和高速行走的条件下计算的。
(5)堆垛机上装有手动急停按纽，在紧急情况下，能切断堆垛机总电源。
(6)堆垛机的电气联锁保护。
(7)多地点操纵的堆垛机设有互锁，以保证某一时刻，只能从一个地点操纵堆垛机。
(8)各控制方式间应有互锁，以保证在某一时刻，只允许选用手动、半自动、自动、计算机联机控制中一种控制方式。
(9)当货叉不在中间位置（收叉时不在正确位置上）或货叉在动作时，堆垛机行走、高速升降将被锁定；当堆垛机行走、高速升降或堆垛
机发生故障时，货叉将被锁定。
(10)控制电路还应具备以下常规的联锁和保护：失压保护，操作开关零位保护、电动机正、反转联锁、不同速度级的联锁、短路和过载保护。
(11)堆垛机配备音响报警装置。
在运行机构启动前，应先发出音响信号。
(12)堆垛机具有故障报警和自我诊断功能。
(13)全部巷道口/门在堆垛机紧急停电时自动切断电源。
(14)载货台设有货物超尺寸和坍塌检测，避免货物超出堆垛机而引起事故。
(15)载货台设有货位虚实检测，以确认货位是否有货，避免重复入库，当发现货位有货时，停止送货并报警。
(16)货叉上装有极限开关和机械限位挡块。
货叉设有第一节货叉、第二节货叉居中检测，以防止堆垛机在行走和升降时，货叉出现误动作。
同时在货叉运行的终端设有极限开关和机械限位挡块，以确保
堆垛机在有轨巷道内运行的安全。
(17)货叉上装有扭力限制器，当货叉伸出过程中碰到障碍物，当阻力达到规定值时，货叉扭力限制器打滑，货叉停止伸叉。
(18)堆垛机行走轮前方设置有清轨器。
(19)堆垛机选用的起升钢丝绳安全系数大于6。
(20)安全保护装置均安装在容易检查和维护的位置。
总结
通过堆垛机出入库频率计算，可知每台堆垛机平均单一作业为58托盘/h，在85%工作效率时为49托盘/h，远远超出标书的要求，满足条件规定两台堆垛机一小时提取的货物应不少于（70－55＝15）托盘/h。
如果在出入库作业时采用复合形式，出入库的速度会更快，更能满足要求。
(end)。