惯性动作捕捉系统参数(中文版)——诺亦腾(Noitom)
ADIS16448 10轴惯性测量单元数据手册说明书
Rev. ADocument FeedbackTel: 781.329.4700 ©2012–2013 Analog Devices, Inc. All rights reserved.Technical Support 功能框图CONTROLLLERCLOCKTRIAXIAL GYRO TRIAXIAL ACCEL POWER MANAGEMENTCS SCLKDIN DOUTGNDVDDTEMP VDDDIO1DIO2DIO3DIO4/CLKIN RSTSPITRIAXIAL MAGN PRESSURE SELF TESTI/OALARMSOUTPUT DATA REGISTERSUSER CONTROL REGISTERSCALIBRATIONAND FILTERSADIS1644809946-001图1.紧凑、精密10自由度惯性传感器ADIS16448ADI 中文版数据手册是英文版数据手册的译文，敬请谅解翻译中可能存在的语言组织或翻译错误，ADI 不对翻译中存在的差异或由此产生的错误负责。
如需确认任何词语的准确性，请参考ADI 提供的最新英文版数据手册。
概述ADIS16448 i Sensor®是一款完整的惯性系统，内置一个三轴陀螺仪、一个三轴加速度计、一个三轴磁力计和压力传感器。
每个传感器都实现了业界先进的i MEMS®技术与信号调理技术的完美结合，可提供优化的动态性能。
工厂校准针对各传感器的灵敏度、偏置、对准和线性加速度(陀螺偏置)进行校准。
因此，各传感器均有其自己的动态补偿公式，可提供精确的传感器测量。
与复杂且昂贵的分立设计方案相比，ADIS16448为精确的多轴惯性检测与工业系统的集成提供了简单而高效的方法。
所有必需的运动测试及校准都是工厂生产过程的一部分，大大缩短了系统集成时间。
严格的正交对准可简化导航系统中的惯性坐标系对准。
SPI 和寄存器结构针对数据收集和配置控制提供简单的接口。
让动作捕捉技术平民化
让动作捕捉技术平民化作者：郭嘉凯来源：《软件和信息服务》2015年第03期在很多行业，动作捕捉技术都有很好的应用前景，关键是要找到合适的应用场景，让动作捕捉技术发挥作用。
2014年巴西世界杯期间，观看过CCTV5豪门盛宴节目的观众，对于每次节目中，与主持人一起出现的虚拟球员一定印象深刻。
这些拟真度极高的虚拟球员不但形象逼真，而且会配合嘉宾的话语做出相应的动作，进行各种热身动作、向观众招手、欢呼，甚至还能摆出一些俏皮的姿势。
这种令人耳目一新的演播方式，是通过实时图像合成技术，将真实演播场景与虚拟动画角色融合在一起。
借助真人与虚拟角色之间的互动，大大增强了解说的临场感、让观众感觉更加亲切、也更有趣味性。
而在这背后，支撑这一新演播方式的正是诺亦腾公司开发的“腾挪PERCEPTION”实时惯性动作捕捉技术。
成立于2012年底的诺亦腾公司，在仅仅两年的时间内，已经成为动作捕捉技术全球领先的企业。
技术创新颠覆传统动作捕捉事实上，动作捕捉技术并不是一个全新的技术。
在影视制作方面，动作捕捉技术已经有很成熟的应用。
例如，在很多好莱坞大片中，都采用了动作捕捉技术。
早在2001年上映的好莱坞影片《最终幻想：灵魂深处》就已经实现了完全使用动作捕捉技术进行制作。
之后很多大片如《魔戒》、《阿凡达》等，都大规模地采用了动作捕捉技术。
另外，在一些大型的游戏中，也有动作捕捉技术的身影。
不过，传统的动作捕捉技术，堪称是“贵族技术”。
动辄几百万元的价格，让很多人只能望洋兴叹。
而诺亦腾公司则通过自身的技术创新，让以往贵族化的动作捕捉技术，在价格上做到了平民化，从而使这项技术有了更为广阔的应用空间。
“我们一直致力于把过去昂贵的人体运动捕捉技术带入更多行业，并逐步普及到千家万户，为人们带来更出色的生活和工作体验。
而现在我们的高端产品价格已经降到了9.8万元一套，这个价格距离我们的目标已经很近了。
”诺亦腾公司市场总监李龙威说。
诺亦腾公司的英文名字“Noitom”是运动的英文单词“Motion”的倒序拼写，这形象表明了其想“颠覆”动作捕捉行业格局的决心。
AI成真：虚拟数字人走进生活
AI成真：虚拟数字人走进生活作者：罗道来源：《电脑报》2020年第50期虚拟数字人，是存在于数字世界的“人”，通过动作捕捉、三维建模、语音合成等技术高度还原真实人类，再借助AR/MR/VR等终端呈现出来的立体“人”。
在人工智能、虚拟现实等新技术浪潮的带动下，虚拟数字人制作过程得到有效简化、各方面性能获得飞跃式提升。
“虚拟数字人”一词最早源于 1989 年美国国立医学图书馆发起的“可视人计划”（Visible Human Project， YHP）。
这些“虚拟数字人”主要是指人体结构的可视化，以三维形式显示人体解剖结构的大小、形状、位置及器官间的相互空间关系，即利用人体信息，实现人体解剖结构的数字化。
主要应用于医疗领域的人体解剖教学、临床诊疗等。
该技术在发展中拓展到高保真数字人的技术边界，在电影技术应用中得到拓展，提升了电影和游戏开发的商业机遇，主要应用的技术包括：照相建模、实时捕捉。
虚拟数字人的发展与其制作技术的进步密不可分，从最早的手工绘制到现在的 CG （Computer Graphics，电脑绘图）、人工智能合成，虚拟数字人大致经历了萌芽、探索、初级和成长四个阶段。
行业人士称，不久的将来，现实世界中的每一个地方和事物——每一条街道、每一个灯柱、每一栋建筑物和每一个房间都会在镜像世界中拥有它的全尺寸“数字孪生兄弟”。
20 世纪 80 年代，人们开始尝试将虚拟人物引入到现实世界中，虚拟数字人步入萌芽阶段。
该时期虚拟数字人的制作技术以手工绘制为主，应用极为有限。
1982 年，日本动画《超时空要塞》播出后，制作方将女主角林明美包装成演唱动画插曲的歌手，并制作了音乐专辑，该专辑成功打入当时日本知名的音乐排行榜 Oricon，林明美也成为了世界上第一位虚拟歌姬。
1984年英国人 George Stone 创作出一个名为Max Headroom的虚拟人物，Max拥有人类的样貌和表情动作，身穿西装，佩戴墨镜，曾参演了一部电影，拍摄了数条广告，一度成为英国家喻户晓的虚拟演员。
Noitom Perception Legacy-物理惯性动作捕捉系统--说明书(中文版)
PERCEPTION - LEGACY 硬件特性
单模块仅重 12 克 轻巧便捷 全无线设计，便于穿戴 符合人体工程学的绑带和动捕服设计 通过 ISM 2.4 GHz 无线频段传输 无线协议符合美国 FCC 及欧盟 CE 认证 超高速计算速率达 480 fps 数据输出帧率 48 fps / 96 fps 可在任何室内外环境下工作 可在任何光线环境下使用 适应性强 有效的抗磁场干扰算法 温度适应性极强 防水等级 IP63
无线数据主节点
节点数量 定向天线/全向天线 三角架 无线传输频段 1 各1 1 2.4 GHz ISM 室内 50 m 室外 100 m 数据输出接口 数据输出速率 USB 2.0 48 fps / 96 fp线数据主控节点 绑带/紧身衣 含包装总重 12 g 60 g 400 g 7.5 kg
Noitom Perception Legacy 物理惯性动作捕捉系统 目录 全身效果图 PERCEPTION – LEGACY 服务客户 PERCEPTION - LEGACY 软件特性 PERCEPTION - LEGACY 硬件特性 传感器子节点 无线数据主节点 重量 尺寸 电源 数据样例
无线高速
传感器子节点
姿态测量范围 加速度量程 角速度量程 角度测量分辨率 三轴 360 deg ± 8 g / ± 24 g ±2000 dps 0.02 deg Roll < 0.5 deg 姿态解算静态精度 Pitch < 0.5 deg Yaw < 1.5 deg 最大更新速率 480 fps
全身效果图
Perception Legacy 服务客户
电影、动画制作等公司 科学研究机构 需要大动态的运动分析
PERCEPTION - LEGACY 软件特性
Qualisys光学动作捕捉系统--说明书(中文版)
Qualisys光学动作捕捉系统Qualisys光学动作捕捉系统在全球拥有众多用户群体，1989年至今，在全球35个国家安装使用已超过700多套。
Qualisys动作捕捉系统是世界上唯一同时支持主动式和被动式动作捕捉的光学式动作捕捉系统,还支持水下捕捉的动作捕捉系统。
Qualisys光学动作捕捉系统使用高速摄像机来精确捕捉带有主动或被动标记点的可测量物体的运动。
该技术可以准确、可靠、实时地将高质量的数据传送给使用人员。
强大的软件分析工具使对基本动作的计算（如速度、加速度、旋转、角度）变得简单，目前光学动作捕捉已经被广泛接受并应用在全球各个领域。
它让使用其他方式难以测量的动作捕捉变得简单。
Oqus 500高速视频动作捕捉摄像机为Qualisys动作捕捉系统提供了一个新的平台，除了精密度和实时标记以外，该像机还能录制高速度、高分辨率的视频。
此双重功能性为全新的应用领域开启了一扇大门。
Qualisys第三代高质量像机，装置了独特的实时计时器。
Oqus 500高速视频动作捕捉摄像机主要特色:●高速运动捕捉●高速视频●传感器分辨率：0.3，1.3，像素4M●与网络实时●适合于较低滞后时间的体系机构●无拍摄限制●无标记限制●防水机架●无风扇，无噪音●便携式或固QTM是Qualisys 动作捕捉系统特有的跟踪管理软件，用于和任何型号的Qualisys像机进行无缝的结合，确保快速和准确的数据。
用户可以使用该系统实时的进行2D, 3D和 6DOF运动的捕捉，将延迟降到最低。
QTM可以满足具有丰富经验使用者的所有先进性应用要求，包括从医药学方面到生物工程学。
它不仅能够和强电金属和 EMG设备的无缝结合并同步，还能够将数据及时的导入到第三方软件中，从而促使QTM成为最流行的艺术软件。
QTM 以先进的数据运算法则为基础，确保了高速，高准确和低延迟特色：●2D/3D/6DOF 数据跟踪●标记点和高速视频数据●实时数据流●最低延迟 6ms●自动标记点识别●被动和主动的标记点●视频覆盖图●可扩展的系统Qualisys 光学动作捕捉系统优势1.同时支持主动式和被动式的光学动作捕捉系统在新加坡的Republic Polytech室外游泳池中安装了 8个水下拍摄系统。
一套任何人都可以买得起并开箱即用的动捕产品
一套任何人都可以买得起并开箱即用的动捕产品去年参加腾讯主办的WE 大会时，其中一个演讲环节给我留下深刻的印象。
当时，在主讲人还没上台的时候，幕布上首先出现一个蹦蹦跳跳的大机器人。
正当我感到好奇之际，一名全身披挂着红色小盒子，像是古代武士一般的男子走上舞台，一边作出各种动作，一边畅谈动作捕捉技术与其它产业的结合。
不仅如此，他还展示了一个虚拟空间，人不光可以控制着屏幕上的机器人在空间里走来走去，还可以通过动作指令，让机器人发出光波“攻击”虚拟空间里的物体。
这名男子是基于MEMS 惯性传感器的动作捕捉技术厂商诺亦腾的联合创始人、CTO 戴若梨。
去年王超文曾经对他身后的公司进行了十分详细的采访，里面也谈到人们关注这家公司的理由：动捕芯片与可穿戴设备、虚拟现实技术相结合的想象空间很大——然而，这家成立时间不过19 个月的年轻公司最近却展现了十分不同的想法，先让我们来看看最近三件和诺亦腾有关的事情：∙获得A 轮数百万美元的融资；∙降低原来面向专业人士的动作捕捉设备“腾挪PERCEPTION”的价格，经典标准版套装的价格从30 万元左右，降价到9.8 万元；∙在Kickstarter 上线了众筹项目“Perception Neuron”，基本版价格仅为200 美元。
如何评价这三件事情？获得A 轮融资的消息说明有人看好诺亦腾的技术前景；将原来的动捕产品降价以及众筹低价动捕设备，则表明诺亦腾打算加速“基于MEMS 惯性传感器的动作捕捉技术”民用化。
“一套任何人都可以买得起并开箱即用的动捕产品”在北京的办公室，我已经见到Project Perception Neuron（以下简称为Neuron）的原型——诺亦腾的工作人员将数个Neuron 的传感器子节点绑在手上，然后电脑屏幕上就出现一个虚拟手掌，随着工作人员的手部动作而动作，十分灵敏，无论工作人员的手如何运动，屏幕上的虚拟手掌都能马上反应。
它不光能够模拟手掌细微的偏转，而且还能完整模拟每一根手指的动作——剪刀手、兰花指等等，都可以做出来。
动作捕捉浅析(一)——惯性动作捕捉
动作捕捉浅析（一）——惯性动作捕捉一、理论概述：动作捕捉英文Motion capture,简称Mocap。
技术涉及尺寸测量、物理空间里物体的定位及方位测定等方面可以由计算机直接理解处理的数据。
在运动物体的关键部位设置跟踪器，由Motion capture系统捕捉跟踪器位置，再经过计算机处理后向得到三维空间爱你坐标的数据。
当数据被计算机识别后，可以应用在动画制作，步态分析，生物力学，人机工程等领域。
常用的运动捕捉技术从原理上说可分为惯性、光学式、声学式、电磁式。
不同原理的设备各有其优缺点，一般可从以下几个方面进行评价：定位精度；实时性；使用方便程度；可捕捉运动范围大小；抗干扰性；多目标捕捉能力；以及与相应领域专业分析软件连接程度。
惯性式：主要工作原理是跟在人的身上主要的关键点绑定惯性陀螺仪，分析陀螺仪的位移变差来判定人的动作幅度和距离；光学式：光学式运动捕捉通过对目标上特定光点的监视和跟踪来完成运动捕捉的任务。
目前常见的光学式运动捕捉大多基于计算机视觉原理。
从理论上说，对于空间中的一个点，只要它能同时为两部相机所见，则根据同一时刻两部相机所拍摄的图像和相机参数，可以确定这一时刻该点在空间中的位置。
当相机以足够高的速率连续拍摄时，从图像序列中就可以得到该点的运动轨迹；声学式：常用的声学式运动捕捉装置由发送器、接收器和处理单元组成。
发送器是一个固定的超声波发生器，接收器一般由呈三角形排列的三个超声探头组成。
通过测量声波从发送器到接收器的时间或者相位差，系统可以计算并确定接收器的位置和方向。
Logitech、SAC等公司都生产超声波运动捕捉设备；电磁式：电磁式运动捕捉系统是目前比较常用的运动捕捉设备。
一般由发射源、接收传感器和数据处理单元组成。
发射源在空间产生按一定时空规律分布的电磁场；接收传感器（通常有10～20个）安置在表演者身体的关键位置，随着表演者的动作在电磁场中运动,通过电缆或无线方式与数据处理单元相连。
国内10大图像识别企业
人工智能｜中国机器视觉公司前10强让机器看懂世界，计算机视觉公司Top10人工智能在未来几年也将会出现井喷式的发展，机器视觉和计算机视觉作为是其重要的两个分支，也得到长足发展。
计算机视觉与机器视觉计算机视觉是一门研究如何使机器“看”的科学，更进一步的说，就是是指用摄影机和电脑代替人眼对目标进行识别、跟踪和测量等机器视觉，并进一步做图形处理，使电脑处理成为更适合人眼观察或传送给仪器检测的图像。
计算机视觉也可以看作是研究如何使人工系统从图像或多维数据中“感知”的科学。
它的最终研究目标就是使计算机能象人那样通过视觉观察和理解世界，具有自主适应环境的能力。
机器视觉就是用机器代替人眼来做测量和判断。
机器视觉系统是通过机器视觉产品（即图像摄取装置，分CMOS和CCD两种）将被摄取目标转换成图像信号，传送给专用的图像处理系统，得到被摄目标的形态信息，根据像素分布和亮度、颜色等信息，转变成数字化信号;图像系统对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征，进而根据判别的结果来控制现场的设备动作。
从学科分类上，二者都被认为是Artificial Intelligence下属科目，不过计算机视觉偏软件，通过算法对图像进行识别分析，而机器视觉软硬件都包括（采集设备，光源，镜头，控制，机构，算法等），指的是系统，更偏实际应用。
简单的说，我们可以认为计算机视觉是研究“让机器怎么看”的科学，而机器视觉是研究“看了之后怎么用”的科学。
随着硬件、算法及大数据的不断发展，整个人工智能领域面临前所未有的规模增长，也促使了国外的许多创业公司被大公司收购。
5月，美国亚马逊公司收购了一支欧洲顶级机器视觉团队用于无人机领域研究。
无独有偶，英特尔收购了俄罗斯计算机视觉公司Itseez，用于无人驾驶领域。
ARM宣布以3.5亿美元收购英国嵌入式计算机视觉技术公司Apical。
此前，Snapchat收购计算机视觉公司Seene；Pinterest收购视觉创业公司Visual Graph；Twitter收购基于深度学习的计算机视觉创业公司Madbits。